CN112644489A - 车道跟随控制设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法，该方法包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制自身车辆沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩。

Description

车道跟随控制设备和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年10月11日提交的申请号为10-2019-0126137的韩国专利申请的权益和优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文，如同在本文中进行充分的阐述。
技术领域
本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法。
背景技术
近来，随着车辆技术的发展，开发了能够确保车辆的稳定性和驾驶员的便利性的各种控制系统。
在这样的各种控制系统中，车道跟随辅助(Lane Following Assist，LFA)系统是被配置为在车辆在道路中行驶时通过摄像机识别车道两侧的标线来控制车辆的转向的系统。这种系统根据相关道路的轮廓和车辆的行驶状态来操作方向盘，使得车辆自主跟随车道的中央。
然而，常规的LFA技术具有以下问题：因为常规的LFA技术基于车道标线来控制车辆行驶，所以在具有不良标线状态(例如，交叉路口处的车道标线中断或车道标线损坏/断开)的道路上可能会频繁地解除车辆转向控制。为了在消除这种问题的同时保持车辆行驶控制的连续性，已经提出了一种用于在无法识别车道标线时通过跟随前方车辆的行驶轨迹来执行转向控制的方案。
然而，上述方案具有以下局限性：因为当前方车辆变更车道时，主车辆无意地变更车道，所以可能存在主车辆与周围车辆发生碰撞的危险，并且因为前方车辆的行驶轨迹仅限于直线路径，所以上述方案可能难以应用于弯曲路径。
发明内容
本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法，基本上消除了由于现有技术的局限性和缺点而导致的一个或多个问题。
本公开的一个目的是提供一种车道跟随控制设备和方法，即使在仅识别出主车辆行驶的车道的两侧车道标线中的任一一侧车道标线时，通过利用前方车辆的行驶信息来设定主车辆的目标轨迹，从而能够执行积极的转向控制，同时防止主车辆与周围车辆发生碰撞。
实施例的另外优点、目的和特征在下面的描述中部分地进行阐述，并且对于本领域普通技术人员而言，在研究了下面的内容后部分地将变得显而易见，或者可从实施例的实践中了解到。实施例的目的和其它优点可通过撰写的说明书及其权利要求书以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
为了实现这些目的和其它优点，并且根据实施例的目的，如本文所实现并广泛描述的，公开了一种车道跟随控制方法。该方法包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制自身车辆沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩。
获取图像信息可包括：识别自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。
获取图像信息可包括：识别在自身车辆的行驶车道和邻近行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的前方车辆。
标线信息可包括识别出的标线与自身车辆之间的第一偏离距离和行驶车道的曲率中的至少一个。
前方车辆的行驶信息可包括自身车辆与前方车辆之间的横向间隔距离。
设定目标轨迹可包括：基于第一偏离距离、行驶车道的曲率和自身车辆与前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与前方车辆之间的第二偏离距离。
设定目标轨迹可包括：当仅识别出在行驶车道中行驶的前方车辆时，通过从识别出的标线横向偏移第一偏离距离和第二偏离距离中的最小值来设定目标轨迹。
设定目标轨迹可包括：当识别出分别在行驶车道和周围车道中行驶的多辆前方车辆时，计算多辆前方车辆之间的横向间隔距离；基于第二偏离距离和多辆前方车辆之间的横向间隔距离来生成虚拟标线；以及将生成的虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为目标轨迹。
当多辆前方车辆之间的横向间隔距离大于或等于预定安全距离时，可执行生成虚拟标线。
应理解的是，本公开的前述概述和以下的详细描述都是示例性和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本公开的进一步解释。
附图说明
所包括的附图用以提供对本公开的进一步理解，并且并入本申请中并构成本申请的一部分，附图示出了本公开的实施例，并且与描述一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是示意性地示出根据本公开的实施例的作为车道跟随控制设备的车道跟随辅助系统的配置的框图；
图2是用于说明当仅识别出在主车辆前方的行驶车道中行驶的前方车辆时，使用根据本公开的实施例的车道跟随控制设备来设定目标轨迹的方法的视图；
图3是用于说明当识别出在主车辆前方的行驶车道和周围车道中行驶的多辆前方车辆时，使用根据本公开的实施例的车道跟随控制设备来设定目标轨迹的方法的视图；以及
图4是用于说明根据本公开的实施例的车辆的车道跟随控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，参照附图详细描述本公开的实施例。由于可进行各种修改，并且不同的实施例可应用于根据本公开的构思的实施例，所以具体实施例参照附图进行说明，并且在本文中进行详细描述。然而，这些具体实施例不应被解释为限制根据本公开的构思的实施例，而是应被解释为扩展到本公开的构思和技术范围内包括的所有修改方案、等同方案和替代方案。
包括诸如第一和/或第二等的序数的术语可用来描述各个元件，但是这些元件不应被这些术语所限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开的目的。另外，考虑到实施例中的配置和功能而在本文中具体定义的术语仅用于公开实施例，而非限制实施例的范围。当本公开的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，该组件、装置或元件在本文中应被认为是“被配置成”满足该目的或执行该操作或功能。
应注意的是，本文所使用的术语仅用于描述具体实施例，而非限制本公开。附带地，除非另外明确使用，否则单数的表达包括复数的含义。在本申请中，术语“包括”、“包含”等旨在表示特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，并且不排除另一特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其任意组合或其任意添加。
除非另有定义，否则本文所使用的包括技术或科学术语的术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义。本文所使用的术语不仅应基于任何词典的定义来解释，还应基于本公开所属领域中使用的含义来解释。另外，除非明确定义，否则本文所使用的术语不应被解释得过于理想化或形式化。
在下文中，参照附图描述根据本公开的各个实施例的车道跟随辅助系统。
图1是示意性地示出根据本公开的实施例的作为车道跟随控制设备的车道跟随辅助系统的配置的框图。
如图1所示，根据实施例的车道跟随辅助系统，即车道跟随控制设备10可包括传感器装置100、车道跟随控制装置200和转向装置300。
传感器装置100可包括通过安装在车辆内部或外部的摄像机实现的图像传感器110和测量关于车辆的动态行驶特性的信息的车辆传感器120。
图像传感器110可获取通过固定安装在车辆前侧的摄像机拍摄的图像信息，并且可将图像信息发送到车道跟随控制装置200。图像传感器110可通过对图像信息的图像处理(噪声去除、图像质量和饱和度调整、文件压缩等)，识别关于道路上的车道标线(为方便起见，在下文中称为“标线”)、障碍物、前方车辆等的信息。
车辆传感器120可测量关于车辆的动态行驶特性的信息。车辆传感器120可包括速度传感器、加速度传感器、转向角传感器、扭矩传感器等。车辆传感器120可在车辆行驶期间实时地感测车辆的速度、加速度、偏航率和转向角等。车辆传感器120可将感测到的结果发送到后面描述的转向扭矩计算器230。
车道跟随控制装置200可包括信息收集器210、目标轨迹生成器220和转向扭矩计算器230。车道跟随控制装置200可分析从传感器装置100接收的图像信息，可基于分析的结果来设定车辆当前正在行驶的车道的目标轨迹，可计算用于控制沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩，并且可将计算出的转向扭矩发送到转向装置300。
信息收集器210可分析从图像传感器110收集的主车辆的前方图像信息，并且可基于分析的结果提取主车辆当前正在行驶的车道的标线信息和前方车辆的行驶信息。信息收集器210可包括标线识别器211和前方车辆识别器212。此处，主车辆可相对于周围车辆而被称为“自身车辆”。
标线识别器211可基于上述图像信息来识别自身车辆当前正在行驶的车道(为方便起见，在下文中称为“行驶车道”)的两侧标线中的任一一侧标线，并且可提取关于识别出的一侧标线的标线信息。此处，标线信息可包括关于自身车辆与识别出的一侧标线之间的偏离距离和行驶车道的曲率中的至少一个的信息。
例如，标线识别器211可通过图像处理过程提取前方道路的图像，并且可通过提取的图像的霍夫(Hough)变换来识别行驶车道的至少一侧标线。此处，霍夫变换是指利用二维图像坐标上的特定点来检测标线的算法。另外，标线识别器211可利用固定安装在自身车辆内部或外部的图像传感器110的横向位置信息和识别出的一侧标线的坐标信息来实时地测量自身车辆与识别出的一侧标线之间的偏离距离。标线识别器211还可将与识别出的一侧标线相关联地检测到的多个标线识别点转换成真实的道路坐标，并且可基于道路坐标的线性和/或曲线方程来测量行驶车道的曲率。
前方车辆识别器212可基于图像信息识别在自身车辆前方行驶的至少一辆前方车辆，并且提取前方车辆的行驶信息。此处，前方车辆的行驶信息包括关于自身车辆与前方车辆之间在横向方向上的间隔距离的信息，并且横向方向是指垂直于自身车辆的行驶方向的方向。
例如，前方车辆识别器212可识别在自身车辆的行驶车道中行驶的至少一辆前方车辆的后表面，并且可生成在自身车辆的行驶方向上从该后表面的中心延伸的虚拟线。因此，可测量自身车辆与前方车辆之间的横向间隔距离。
目标轨迹生成器220可利用通过标线识别器211提取的标线信息和通过前方车辆识别器212提取的前方车辆的行驶信息来设定用于车道跟随的自身车辆的目标轨迹。
在该实施例中，当标线识别器211仅识别出自身车辆的行驶车道的任一一侧标线时，目标轨迹生成器220可执行其操作。例如，目标轨迹生成器220可应用于由于周围环境因素(较恶劣的天气条件、检测到弯曲道路、标线断开等)而无法识别自身车辆的行驶车道的两侧标线的情况。
另外，目标轨迹生成器220可通过测量通过前方车辆识别器212检测到的前方车辆的行驶轨迹的变化并且基于测量的结果设定自身车辆的目标轨迹，确保与周围车辆相关联的稳定性。稍后将参照图2和图3对此进行更详细的描述。
转向扭矩计算器230可基于通过车辆传感器120测量的自身车辆的动态行驶特性和通过目标轨迹生成器220设定的自身车辆的目标轨迹来计算用于控制自身车辆的转向的转向扭矩。转向扭矩计算器230可向转向装置300输出对应于计算出的转向扭矩的操作信号，因此，可控制自身车辆跟随自身车辆当前正在行驶的车道。此处，车辆的动态行驶特性可以是速度、加速度、偏航率和转向角中的任意一个或其组合。
在下文中，将参照图2和图3更详细地描述车道跟随控制装置200的操作。
图2是用于说明当仅识别出在自身车辆前方的行驶车道中行驶的前方车辆时，使用根据本公开的实施例的车道跟随控制设备来设定目标轨迹的方法的视图。
参照图2，当通过固定安装在自身车辆Vego内部或外部的图像传感器110提供具有预定视角α的图像信息时，标线识别器211可识别自身车辆Vego当前正在行驶的车道的两侧标线中的任一一侧标线，即右侧标线1，并且前方车辆识别器212可识别在自身车辆Vego的行驶车道中行驶的前方车辆V1。然而，这样的条件是示例性的，并且本领域普通技术人员应理解的是，标线识别器211可根据周围环境因素而识别行驶车道的左侧标线，而非右侧标线1。
标线识别器211可测量自身车辆Vego与识别出的右侧标线1之间的第一偏离距离L1和右侧标线1上与前方车辆V1的当前位置相对应的点的曲率r。
前方车辆识别器212可生成在自身车辆Vego的行驶方向上从识别出的前方车辆V1的后表面的中心P延伸的虚拟线2，并且可测量自身车辆Vego与前方车辆V1之间的横向间隔距离D。
目标轨迹生成器220可基于状态函数计算前方车辆V1与识别出的右侧标线1之间的第二偏离距离L2。该状态函数的变量可以是自身车辆Vego与识别出的右侧标线1之间的第一偏离距离L1、自身车辆Vego与前方车辆V1之间的横向间隔距离D和行驶车道的曲率r。可将第二偏离距离L2表示为下面的表达式1。
[表达式1]
L2＝f(L1，D，r)
目标轨迹生成器220可通过测量的第一偏离距离L1与计算的第二偏离距离L2之间的比较，从识别出的右侧标线1横向偏移第一偏离距离L1和第二偏离距离L2中的最小值来设定自身车辆Vego的目标轨迹。
例如，当基于比较结果确定第一偏离距离L1超过第二偏离距离L2时，目标轨迹生成器220可设定目标轨迹相对于识别出的右侧标线1的横向范围，使得该横向范围被减小到第二偏离距离L2。在该实施例中，转向扭矩计算器230可计算用于自身车辆Vego沿着设定的目标轨迹偏置行驶的转向扭矩。
相反，当基于比较结果确定第一偏离距离L1小于或等于第二偏离距离L2时，目标轨迹生成器220可设定目标轨迹相对于识别出的右侧标线1的横向范围，使得该横向范围保持为第一偏离距离L1。在该实施例中，转向扭矩计算器230可保持自身车辆Vego的当前转向状态。
同时，图3是用于说明当识别出在自身车辆前方的行驶车道和周围车道中行驶的多辆前方车辆时，使用根据本公开的实施例的车道跟随控制设备来设定目标轨迹的方法的视图。
参照图3，当通过固定安装在自身车辆Vego内部或外部的图像传感器110提供具有预定视角α的图像信息时，标线识别器211可识别自身车辆Vego当前正在行驶的车道的两侧标线中的任一一侧标线，即右侧标线1。前方车辆识别器212可识别分别在自身车辆Vego的行驶车道和邻近行驶车道设置的周围车道中行驶的多辆前方车辆V1和V2。
标线识别器211可测量自身车辆Vego与识别出的右侧标线1之间的第一偏离距离L1，并且可提取右侧标线1上分别与多辆前方车辆V1和V2的当前位置相对应的点的曲率r1和r2。
前方车辆识别器212可生成在自身车辆Vego的行驶方向上从多辆前方车辆V1和V2中在行驶车道上行驶的第一车辆即前方车辆V1的后表面的中心P1延伸的虚拟线2，并且可测量自身车辆Vego与第一前方车辆V1之间的第一横向间隔距离D1。另外，前方车辆识别器212可生成在自身车辆Vego的行驶方向上从多辆前方车辆V1和V2中在周围车道中行驶的第二车辆即前方车辆V2的后表面的中心P2延伸的虚拟线2'。前方车辆识别器212可测量自身车辆Vego与第二前方车辆V2之间的第二横向间隔距离D2。
目标轨迹生成器220可基于状态函数计算第一前方车辆V1与识别出的右侧标线1之间的第二偏离距离L2。该状态函数的变量可以是自身车辆Vego与识别出的右侧标线1之间的第一偏离距离L1、自身车辆Vego与第一前方车辆V1之间的第一横向间隔距离D1和右侧标线1上与第一前方车辆V1的当前位置相对应的点的曲率r1。可将第二偏离距离L2表示为下面的表达式2。
[表达式2]
L2＝f(L1，D1，r1)
另外，目标轨迹生成器220可基于状态函数来计算多辆前方车辆V1和V2之间的第三偏离距离L3。该状态函数的变量可以是自身车辆Vego与识别出的右侧标线1之间的第一偏离距离L1、自身车辆Vego与第二前方车辆V2之间的第二横向间隔距离D2和右侧标线1上与第二前方车辆V2的当前位置相对应的点的曲率r2。可将第三偏离距离L3表示为下面的表达式3。
[表达式3]
L3＝f(L1，D2，r2)
此外，目标轨迹生成器220可通过多辆前方车辆V1和V2之间的第三横向间隔距离D3与预定安全距离的比较，判断多辆前方车辆V1和V2是否在相同车道上行驶。此处，预定安全距离是指用于防止分别在相邻车道中行驶的多辆车辆之间发生碰撞的最小距离，并且可被设定为默认值1m。当然，该安全距离是示例性的，并且可利用先前的行驶车道的车道宽度信息来可变地进行调整。
当第三横向间隔距离D3大于或等于预定安全距离时，目标轨迹生成器220确定第一前方车辆V1和第二前方车辆V2在不同车道中行驶，因此，可基于第二偏离距离L2和第三横向间隔距离D3生成虚拟标线3。在该实施例中，通过创建从由标线识别器211感测的右侧标线1横向偏移预定距离L3的虚拟标线来生成虚拟标线3。可通过下面的表达式4来计算预定距离L3。
[表达式4]
L3＝L2+w*D3
在表达式4中，“L2”表示识别出的右侧标线1与第一前方车辆V1之间的偏离距离，“D3”表示第一前方车辆V1与第二前方车辆V2之间的横向间隔距离，并且“w”表示设定在0与1之间的任意权重。例如，“w”可以是0.5。
目标轨迹生成器220可将生成的虚拟标线3与右侧标线1之间的中心线设定为自身车辆Vego的目标轨迹，并且转向扭矩计算器230可计算用于自身车辆Vego沿着设定的目标轨迹偏置行驶的转向扭矩。
另一方面，当第三横向间隔距离D3小于预定安全距离时，目标轨迹生成器220确定第一前方车辆V1和第二前方车辆V2在相同车道上行驶，因此，可以与结合图2描述的方式相同的方式来设定横向控制限制。
根据本公开的上述车道跟随辅助系统，即车道跟随控制设备10，可确保自身车辆的稳定性，因为即使当由于较恶劣的天气条件、标线断开等而仅识别出自身车辆的行驶车道的任一一侧标线时，也可实现用于车道跟随的转向控制。例如，即使如图2和图3所示，存在前方车辆识别器212无法感测到的周围车辆V3时，也可基于前方车辆V1和V2的行驶信息，在自身车辆当前正在行驶的车道范围内可变地调整目标轨迹的横向范围。因此，可防止自身车辆与周围车辆V3发生碰撞。另外，车道跟随控制可以仅使用前置摄像机来实现，而无需安装昂贵的全向传感器。因此，可降低诸如材料成本的制造成本。
图4是用于说明根据本公开的实施例的车辆的车道跟随控制方法的流程图。
根据所示出的车道跟随控制方法400，车道跟随控制设备10基于通过图像传感器110获取的图像信息，判断是否识别出自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线(步骤410)。当识别出行驶车道的两侧标线(步骤410中为“是”)时，控制模式转换到两侧标线控制模式。在这种情况下，执行用于防止自身车辆偏离识别出的两侧标线的转向控制(步骤411)。
另一方面，当未识别出行驶车道的两侧标线(步骤410中为“否”)时，判断是否识别出两侧标线中的任一一侧标线(步骤420)。当标线中没有任一一侧标线被识别出(步骤420中为“否”)时，控制模式转换到前方车辆跟随控制模式。在这种情况下，执行用于使自身车辆跟随在自身车辆前方行驶的前方车辆的目标轨迹的转向控制(步骤421)。
另一方面，当识别出至少一侧标线(步骤420中为“是”)时，车道跟随控制设备10测量自身车辆与识别出的一侧标线之间的第一偏离距离L1(步骤422)。
此后，车道跟随控制设备10基于通过图像传感器110获取的图像信息，判断是否识别出在自身车辆前方行驶的至少一辆前方车辆(步骤430)。当未识别出前方车辆(步骤430中为“否”)时，车道跟随控制设备10将其控制例程返回到步骤410，并且再次尝试关于识别行驶车道的两侧标线或一侧标线的判断。
当识别出至少一辆前方车辆(步骤430中为“是”)时，可根据识别出的前方车辆正在行驶的车道来改变对自身车辆的目标轨迹的设定。
首先，当判断前方车辆仅在自身车辆的行驶车道中(步骤441)时，车道跟随控制设备10计算前方车辆与识别出的标线之间的第二偏离距离L2(步骤442)。已经结合图2对此进行了详细描述，因此，为了避免重复描述，省略对此的详细描述。
此后，车道跟随控制设备10将计算出的第二偏离距离L2与提取的第一偏离距离L1进行比较(步骤443)。
当第一偏离距离L1大于第二偏离距离L2(步骤443中为“否”)时，车道跟随控制设备10将目标轨迹的横向范围设定为减小到第二偏离距离L2，计算用于自身车辆沿着设定的目标轨迹偏置行驶的转向扭矩，并且基于计算出的转向扭矩来控制自身车辆的转向(步骤444)。
另一方面，当第一偏离距离L1小于或等于第二偏离距离L2(步骤443中为“是”)时，车道跟随控制设备10将目标轨迹的横向范围设定为保持在第一偏离距离L1，并且保持自身车辆的当前转向状态(步骤445)。
同时，当判断多辆前方车辆，即第一前方车辆和第二前方车辆分别在自身车辆的行驶车道和邻近行驶车道设置的周围车道中(步骤451)时，车道跟随控制设备10计算识别出的标线与第一前方车辆之间的第二偏离距离L2(步骤452)，并且计算第一前方车辆与第二前方车辆之间的横向间隔距离(步骤453)。已经结合图3对此进行了详细描述，因此，为了避免重复描述，省略对此的详细描述。
另外，车道跟随控制设备10在考虑预定安全距离的同时，基于第二偏离距离L2和横向间隔距离生成虚拟标线(步骤454)。车道跟随控制设备10还将虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为目标轨迹，并且控制转向，使得自身车辆以偏置方式行驶(步骤455)。
如上所述，根据实施例的车辆的车道跟随控制方法分析通过安装在车辆前侧的摄像机获取的图像信息，并且基于分析的结果以及不同的行驶状况可变地调整目标轨迹的横向范围(参见步骤444、步骤445和步骤455)。因此，可防止车辆与未被摄像机感测到的周围车辆发生碰撞。另外，因为不需要昂贵的精确传感器，所以具有降低制造成本的效果。
根据实施例的车辆的车道跟随控制方法可被编制为将在计算机中运行的程序，并且可被存储在计算机可读记录介质中。计算机可读记录介质的示例可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。
将计算机可读记录介质分布到通过网络连接的计算机系统，并且可以以分布式方式存储并执行计算机可读代码。此外，可由实施例所属技术领域的程序员容易地推断出用于实施上述方法的功能程序、代码和代码段。
从以上描述中显而易见的是，根据本公开的至少一个实施例，即使在仅识别出自身车辆行驶的车道的两侧标线中的任一一侧标线时，通过利用前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹，从而可以扩展车道跟随辅助系统的应用。
另外，可根据检测到的前方车辆的横向位置来可变地调整目标轨迹的横向范围，因此，可以实现根据周围车辆可调整的转向控制，并且确保自身车辆的稳定性和驾驶员的便利性。
此外，车道跟随控制可以仅使用前置摄像机来实现，而无需安装昂贵的全向传感器，因此，可降低诸如材料成本的制造成本。
虽然已经描述了若干实施例，但是可以以各种形式来实现其它实施例。只要上述实施例的技术内容之间存在兼容性，则上述实施例的技术内容就可以以各种形式进行组合，并且可通过这种组合来实施新的实施例。
本公开所属领域的普通技术人员可以理解，在不改变技术思想或基本特性的情况下，可以其它具体形式来实施本公开。因此，应将以上详细描述理解为公开了示例，而非在所有方面进行限制。也应由所附权利要求书来解释本公开的范围。从旨在被包括在本公开的范围内的等同构思中得出的所有修改也应被解释为落入本公开的范围内。

Claims (19)

1.一种车道跟随控制方法，包括：
在自身车辆行驶期间，通过安装在所述自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；
利用基于所述图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定所述自身车辆的目标轨迹；以及
计算用于控制所述自身车辆沿着设定的所述目标轨迹转向的转向扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
获取图像信息包括：
识别所述自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
获取图像信息包括：
识别在所述自身车辆的行驶车道和邻近所述行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的所述前方车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
所述标线信息包括识别出的标线与所述自身车辆之间的第一偏离距离和所述行驶车道的曲率中的至少一个。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
所述前方车辆的行驶信息包括所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
设定目标轨迹包括：
基于所述第一偏离距离、所述行驶车道的曲率和所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与所述前方车辆之间的第二偏离距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，
设定目标轨迹包括：
当仅识别出在所述行驶车道中行驶的所述前方车辆时，通过从识别出的标线横向偏移所述第一偏离距离和所述第二偏离距离中的最小值来设定所述目标轨迹。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，
设定目标轨迹包括：
当识别出分别在所述行驶车道和所述周围车道中行驶的多辆所述前方车辆时，计算多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离；
基于所述第二偏离距离和多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离来生成虚拟标线；以及
将生成的所述虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为所述目标轨迹。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，
当多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离大于或等于预定安全距离时，执行生成虚拟标线。
10.一种非暂时性记录介质，用于由处理器运行根据权利要求1所述的方法的应用程序被写入所述记录介质中，所述记录介质能够由计算机读取。
11.一种车道跟随控制设备，包括：
信息收集器，在自身车辆行驶期间，通过安装在所述自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；
目标轨迹生成器，利用基于所述图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定所述自身车辆的目标轨迹；以及
转向扭矩计算器，计算用于控制所述自身车辆沿着设定的所述目标轨迹转向的转向扭矩。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，
所述信息收集器包括标线识别器，所述标线识别器识别所述自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，
所述信息收集器包括前方车辆识别器，所述前方车辆识别器识别在所述自身车辆的行驶车道和邻近所述行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的所述前方车辆。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，
所述标线信息包括识别出的标线与所述自身车辆之间的第一偏离距离和所述行驶车道的曲率中的至少一个。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，
所述前方车辆的行驶信息包括所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离。
16.根据权利要求15所述的设备，其中，
所述目标轨迹生成器基于所述第一偏离距离、所述行驶车道的曲率和所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与所述前方车辆之间的第二偏离距离。
17.根据权利要求16所述的设备，其中，
当仅识别出在所述行驶车道中行驶的所述前方车辆时，所述目标轨迹生成器通过从识别出的标线横向偏移所述第一偏离距离和所述第二偏离距离中的最小值来设定所述目标轨迹。
18.根据权利要求16所述的设备，其中，
当识别出分别在所述行驶车道和所述周围车道中行驶的多辆所述前方车辆时，所述目标轨迹生成器计算多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离，基于所述第二偏离距离和多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离来生成虚拟标线，并且将生成的所述虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为所述目标轨迹。
19.根据权利要求18所述的设备，其中，
当多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离大于或等于预定安全距离时，所述目标轨迹生成器生成所述虚拟标线。
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