CN112634389A - 一种基于无人机的露天矿平面图绘制方法、装置、服务器 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿平面图绘制方法、装置、服务器，包括：获取目标区域的场景照片；导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。在本方案中，利用专业矿山软件可以完成无人机航测数据的采区现状绘制；高密度点云数据，使得现状平面图更加准确、全面的展现出采排台阶坡顶、坡底和平盘的位置和高程。实现了专业软件向日常软件的各类图形格式转换，软件系统具有较强的兼容性。
Description
技术领域
本发明涉及露天采矿技术领域，特别是涉及到是一种基于无人机的露天矿平面图绘制方法、装置、服务器。
背景技术
目前平面DLG线划图仍然是露天矿各类规划和设计的基础，采区现状平面图根据实测数据展绘而成。现有的各类成图软件也主要针对低密度测量点数据，基于无人机或三维激光扫描仪的大批量测量数据，现有的各类软件均无法处理。现有技术存在以下问题：现有的各类成图软件无法处理基于无人机的大批量测量数据。现有的测量手段受技术限制，点密度不够，无法准确反映采排现状。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于无人机的露天矿平面图绘制方法、装置、服务器，具体技术方案如下：
本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，包括：
获取目标区域的场景照片；
导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
进一步的，获取目标区域的场景照片包括：
利用无人机对所述目标区域进行拍摄，得到目标区域的场景照片，其中，所述无人机搭载JR503倾斜五镜头。
进一步的，显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，包括：
手动调整连接视角图，得到完整的雷达点云视图。
进一步的，导出所述台阶线图的格式为CAD。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制装置，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取目标区域的场景照片；
导入模块，所述导入模块用于导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
显示模块，所述显示模块用于显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
绘制模块，所述绘制模块用于根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的方法步骤。
本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，包括：获取目标区域的场景照片；导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。在本方案中，利用专业矿山软件可以完成无人机航测数据的采区现状绘制；高密度点云数据，使得现状平面图更加准确、全面的展现出采排台阶坡顶、坡底和平盘的位置和高程。实现了专业软件向日常软件的各类图形格式转换，软件系统具有较强的兼容性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例提供的一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法流程图。
图2为本发明实施例提供的露天矿推进台阶局部示意图。
图3为本发明实施例提供的露天矿推进台阶局部台阶线绘制示意图。
图4为本发明实施例提供的露天矿推进台阶雷达点云视角调整台阶线示意图。
图5为本发明实施例提供的服务器的模块连接示意图。
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例1
请参见图1-图4，本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，包括：
S110.获取目标区域的场景照片；
S120.导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
S130.显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
S140.根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
需要说明的是，本发明的研发目的在于研究开发专业矿山软件，使无人机航测成果可以生成矿区现状平面图；利用高密度点云数据，使得平面图能准确、全面的展现出采排台阶坡顶、坡底和平盘的位置和高程。
首先，说明本方案研发软件的应用原理：
露天矿生成现状采排台阶布置为梯田状，台阶划分受地质构造影响坡顶、底标高不以某一固定高程值为依据，而是根据采排设备的作业参数设置为固定的高差。例如伊敏露天矿采掘设备最优作业高度为12米，那么划分台阶时每个台阶高度设计为12米高差，受地质构造的影响剥离台阶的平盘高差最大高差可达到5米左右。
基于上述原因，设计内业成图软件时便无法用等高线绘制台阶线。经深入研究和试验，基于无人机高密度点云数据的台阶线提取与绘制最优方案为采用点云数据的高程突变。由于露天矿采排现场台阶布置均为梯田状，坡顶、底的高差会出现10米左右的突然变化，软件自动读取点云数据，当区域高程点标高变化剧烈时即为台阶坡顶、底线，软件提取该位置点云的三维坐标并标记为特征点，当所有点云数据读取完成后，连接特征点自动生成台阶线。
由于露天矿生成现场较为复杂，自动提取台阶线的过程中，可能将平盘倒货堆、挡墙等地物进行提取，为了确保台阶线提取的准确性，软件增加了台阶线手动绘制功能。
2、采区现状绘制流程
首先导入当月正射影像、雷达点云和上月台阶线。请参见图2，图1为伊敏露天矿#2002铲月度测量验收位置，黑色线条为上月台阶线，从正射影像图可以清晰看到其推进情况。利用软件自动提取或根据正射影像手动绘制该区域的台阶现状，如图3所示：软件或正射影像绘制过程中会产生一定误差，为了保证其准确性，软件设置了雷达点云连接视角，绘制完成的台阶线可以在雷达点云视图下进行调整或修改。如图4所示，全矿推进变化的台阶线绘制完成后，可以根据用户需求导出CAD等各类软件可以读取的数据格式。
与现有技术相比，本方案具有以下优点：
1、利用专业矿山软件可以完成无人机航测数据的采区现状绘制；
2、高密度点云数据，使得现状平面图更加准确、全面的展现出采排台阶坡顶、坡底和平盘的位置和高程。
3、实现了专业软件向日常软件的各类图形格式转换，软件系统具有较强的兼容性。
本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，包括：获取目标区域的场景照片；导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。在本方案中，利用专业矿山软件可以完成无人机航测数据的采区现状绘制；高密度点云数据，使得现状平面图更加准确、全面的展现出采排台阶坡顶、坡底和平盘的位置和高程。实现了专业软件向日常软件的各类图形格式转换，软件系统具有较强的兼容性。
在一种具体实施方式中，获取目标区域的场景照片包括：
利用无人机对所述目标区域进行拍摄，得到目标区域的场景照片，其中，所述无人机搭载JR503倾斜五镜头。
在一种具体实施方式中，显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，包括：
手动调整连接视角图，得到完整的雷达点云视图。
在一种具体实施方式中，导出所述台阶线图的格式为CAD。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制装置，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取目标区域的场景照片；
导入模块，所述导入模块用于导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
显示模块，所述显示模块用于显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
绘制模块，所述绘制模块用于根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
又一方面，请参见图5，本发明实施例提供了一种服务器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，用以实现如下步骤：
S110.获取目标区域的场景照片；
S120.导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
S130.显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
S140.根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中步骤S110-步骤S140中任一步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的步骤S110-步骤S140中任一步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，其特征在于，包括：
获取目标区域的场景照片；
导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的露天矿现状平面图绘制方法，其特征在于，获取目标区域的场景照片包括：
利用无人机对所述目标区域进行拍摄，得到目标区域的场景照片，其中，所述无人机搭载JR503倾斜五镜头。
3.根据权利要求1所述的露天矿三维模型智能化测绘方法，其特征在于，显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，包括：
手动调整连接视角图，得到完整的雷达点云视图。
4.根据权利要求1所述的露天矿三维模型智能化测绘方法，其特征在于，导出所述台阶线图的格式为CAD。
5.一种基于无人机的露天矿现状平面图绘制装置，其特征在于，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取目标区域的场景照片；
导入模块，所述导入模块用于导入当月正射影像、雷达点云、上月台阶线；
显示模块，所述显示模块用于显示雷达点云连接视角，将各连接视角进行连接，得到雷达点云视图；
绘制模块，所述绘制模块用于根据所述雷达点云视图绘制台阶线图，导出所述台阶线图，得到露天矿现状平面图。
6.一种服务器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
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