CN112632734A - 一种高精度地图道路连通性测试方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种高精度地图道路连通性测试方法及系统，首先读取高精度地图数据自动进行路径规划。接着，加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置。然后，根据路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。本发明实现了高精度地图道路连通性的自动化测试，与现有技术相比，降低了人力成本，提高了高精度地图道路连通性的测试效率。
Description
技术领域
本发明涉及仿真路径规划领域，尤其涉及一种高精度地图道路连通性测试方法及系统。
背景技术
在传统仿真路径规划中，需要手动设置起点、途经点、终点将待测区域设置成单个的路径，再在仿真软件中加载路径，手动选择路径进行，此方法规划路径耗时长，且需手动切换路径，无法自动化，人力成本较高且效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精度地图道路连通性测试方法及系统。
第一方面，本发明实施例提供一种高精度地图道路连通性测试方法，包括：
S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
优选的，在步骤S2之前，所述方法还包括：
加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。
优选的，在步骤S2对仿真车辆运动状态进行检测之前，所述方法还包括：
对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置；其中，车辆停止条件包括发生道路不通停止事件或碰撞停止事件。
优选的，所述对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置，具体包括：
设置道路不通停止事件判定条件：无其他交通参与者时，通过车辆控制器监控仿真车辆运动速度和车辆位置，当仿真车辆速度为0且未到终点则发生道路不通停止事件；
设置碰撞停止事件判定条件：给仿真车辆添加长方体使其成为碰撞块，给其他静态模型如树、建筑等添加碰撞属性，通过判断三维立方体有无重叠判断是否发生碰撞；重叠部分添加反作用力，仿真车辆碰撞时会返回信号，信号中记录当前碰撞环境。
优选的，步骤S2中，所述对仿真车辆运动状态进行检测，具体包括：
在仿真车辆沿规划的行驶路径行驶过程中，若发生道路不通停止事件或碰撞停止事件，则记录此时的事件类型及仿真车辆位置信息。
优选的，步骤S2中，所述测试高精度地图数据的道路连通性，具体包括：
根据车辆运动状态检测结果，获得高精度地图数据的道路连通性。
优选的，所述根据车辆运动状态检测结果，获得高精度地图数据的道路连通性，具体包括：
若车辆运动状态检测过程中出现碰撞停止事件或道路不通停止事件，则判定高精地图道路连通性不合格。
第二方面，本发明实施例还提供一种高精度地图道路连通性测试系统，包括：
路径规划模块，用于读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
连通性测试模块，用于根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法。
本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法及系统，首先读取高精度地图数据自动进行路径规划，然后，根据路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性，实现高精度地图道路连通性的自动化测试，与现有技术相比，降低了人力成本，提高了高精度地图道路连通性的测试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试系统的结构框图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
目前，在传统仿真路径规划中，需要手动设置起点、途经点、终点将待测区域设置成单个的路径，再在仿真软件中加载路径，手动选择路径进行，此方法规划路径耗时长，且需手动切换路径，无法自动化，人力成本较高且效率低。
针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例提供一种高精度地图道路连通性测试方法，首先读取高精度地图数据自动进行路径规划，然后，根据路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性，实现高精度地图道路连通性的自动化测试，与现有技术相比，降低了人力成本，提高了高精度地图道路连通性的测试效率。以下将结合附图通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果。
S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
具体地，步骤S1中，在仿真软件中读取高精度地图数据后解析拓扑，进行道路计算，对整张图进行遍例根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果形成xml文件。
步骤S2中，根据路径规划结果的xml文件，配置仿真车辆的行驶路径。然后，加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。
接着，对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置。本实施例中，车辆停止分为两种情况，包括发生道路不通停止事件或碰撞停止事件。设置道路不通停止事件判定条件：无其他交通参与者时，通过车辆控制器监控仿真车辆运动速度和车辆位置，当仿真车辆速度为0且未到终点则发生道路不通停止事件。设置碰撞停止事件判定条件：给仿真车辆添加长方体使其成为碰撞块，还可以给其他静态模型如树、建筑等添加碰撞属性，通过判断三维立方体有无重叠判断是否发生碰撞；重叠部分添加反作用力，仿真车辆碰撞时会返回信号，信号中记录当前碰撞环境。
设置完成后，对仿真车辆运动状态进行检测。本实施例中，静态仿真环境具有碰撞属性，仿真车辆碰撞时会返回信号。在仿真车辆沿规划的行驶路径行驶过程中，如果发生道路不通停止事件或碰撞停止事件，则仿真软件自动记录此时的事件类型及仿真车辆位置信息，记录获得车辆运动状态检测结果的txt文件。
最后，根据车辆运动状态检测结果的txt文件，获得高精度地图数据的道路连通性。如果车辆运动状态检测过程中出现碰撞停止事件或道路不通停止事件，则判定高精地图连通性不合格，重新开始测试，执行步骤S1～S2，以此循环。如果车辆运动状态检测过程中没有出现碰撞停止事件以及道路不通停止事件，则判定高精地图连通性合格。
在一个实施例中，图2为本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试系统的结构框图，本发明实施例提供的高精度地图道路连通性测试系统用于执行上述方法实施例中的高精度地图道路连通性测试方法。如图2所示，该系统包括：
路径规划模块201，用于读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
具体地，在仿真软件中读取高精度地图数据后解析拓扑，进行道路计算，对整张图进行遍例根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果形成xml文件，xml文件可供连通性测试模块202读取。
连通性测试模块202，用于根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
具体的如何利用路径规划模块201和连通性测试模块202进行高精度地图道路连通性测试，可以参照上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。
在一个实施例中，本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、通信接口(CommunicationsInterface)302、存储器(memory)303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器303中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法的步骤，例如包括：S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
在一个实施例中，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的高精度地图道路连通性测试方法的步骤，例如包括：S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
综上所述，本发明实施例提供了一种高精度地图道路连通性测试方法及系统，首先读取高精度地图数据自动进行路径规划，然后，根据路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性，实现高精度地图道路连通性的自动化测试，与现有技术相比，降低了人力成本，提高了高精度地图道路连通性的测试效率。
本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，包括：
S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
2.根据权利要求1所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，在步骤S2之前，所述方法还包括：
加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，在步骤S2对仿真车辆运动状态进行检测之前，所述方法还包括：
对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置；其中，车辆停止条件包括发生道路不通停止事件或碰撞停止事件。
4.根据权利要求3所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，所述对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置，具体包括：
设置道路不通停止事件判定条件：无其他交通参与者时，通过车辆控制器监控仿真车辆运动速度和车辆位置，当仿真车辆速度为0且未到终点则发生道路不通停止事件；
设置碰撞停止事件判定条件：给仿真车辆添加长方体使其成为碰撞块，给其他静态模型如树、建筑等添加碰撞属性，通过判断三维立方体有无重叠判断是否发生碰撞；重叠部分添加反作用力，仿真车辆碰撞时会返回信号，信号中记录当前碰撞环境。
5.根据权利要求4所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，步骤S2中，所述对仿真车辆运动状态进行检测，具体包括：
在仿真车辆沿规划的行驶路径行驶过程中，若发生道路不通停止事件或碰撞停止事件，则记录此时的事件类型及仿真车辆位置信息。
6.根据权利要求5所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，步骤S2中，所述测试高精度地图数据的道路连通性，具体包括：
根据车辆运动状态检测结果，获得高精度地图数据的道路连通性。
7.根据权利要求6所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，所述根据车辆运动状态检测结果，获得高精度地图数据的道路连通性，具体包括：
若车辆运动状态检测过程中出现碰撞停止事件或道路不通停止事件，则判定高精地图道路连通性不合格。
8.一种高精度地图道路连通性测试系统，其特征在于，包括：
路径规划模块，用于读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
连通性测试模块，用于根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述高精度地图道路连通性测试方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述高精度地图道路连通性测试方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210409 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |