CN112632208A - 一种交通流轨迹变形方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种交通流轨迹变形方法及装置。其中，该方法包括：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。采用本发明实施例公开的交通流轨迹变形方法，能够采用局部坐标系变换的方式实现将真实的交通流轨迹迁移到不同形状、不同空间维度的道路上，既保留了数据的真实性，又能产生新的大量轨迹数据，提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性。

Description

一种交通流轨迹变形方法及装置
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种交通流轨迹变形方法及装置。另外，还涉及一种电子设备及非暂态计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，汽车得到广泛的普及，由此产生的各种交通问题日益增多。为了有效地解决各种交通问题，智能交通研究成为目前交通领域关注的重点。随着计算机技术的快速发展，大数据与人工智能技术为解决城市交通问题提供了全新的思路。在智能交通的研究中，可以通过运用各种先进技术对大数据进行分析处理，实现智能决策及辅助驾驶等功能，从而保障公路交通的运行安全和管理效率。然而，目前实践中获取用于实验研究的真实场景下的交通轨迹数据往往存在成本高昂、开发周期较长等缺点。
为了解决上述问题，现有技术中通常采用基于交通仿真模型在路网上生成交通轨迹的方式生成大规模的交通流轨迹数据。基于现有的交通仿真模型进行轨迹生成的方法虽然能在短时间生成大规模的数据，但是存在调参繁琐以及产生结果过于规则的现象，使得采集的交通流轨迹数据效果较差。因此如何快速获取大量有效的交通流轨迹数据成为目前业界亟待解决的需要课题。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种交通流轨迹变形方法及装置，以解决现有技术中存在的交通流轨迹数据获取方式效果较差，且实现过程复杂的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种交通流轨迹变形方法，包括：
基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；
基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；
确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；
基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
进一步的，所述基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据，具体包括：
基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据；
基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
进一步的，所述基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，具体包括：
确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据；
基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据；
基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。
进一步的，所述确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据，具体包括：
确定所述实际交通流轨迹数据在原始道路中的目标路段；
确定对应所述目标路段的所述第一局部坐标系的坐标原点；
分别确定所述实际交通流轨迹数据中各个点与所述坐标原点在车辆前进方向上的第一距离和在车辆左右方向上的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一局部坐标数据。
进一步的，所述确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系，具体包括：
根据所述原始道路的道路宽度与所述目标道路的道路宽度之间的比值，确定所述原始道路和所述目标道路之间的比例因子；
基于所述比例因子确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。
第二方面，本发明实施例还提供一种交通流轨迹变形装置，包括：
第一局部坐标系构建单元，用于基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；
第二局部坐标系构建单元，用于基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；
映射关系构建单元，用于确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；
交通流轨迹获得单元，用于基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
进一步的，所述交通流轨迹数据获得单元，具体包括：
交通流轨迹转化子单元，用于基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据；
交通流轨迹获得子单元，基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
进一步的，所述交通流轨迹转化子单元，具体用于：
确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据；
基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据；
基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。
进一步的，所述确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据，具体包括：
确定所述实际交通流轨迹数据在原始道路中的目标路段；
确定对应所述目标路段的所述第一局部坐标系的坐标原点；
分别确定所述实际交通流轨迹数据中各个点与所述坐标原点在车辆前进方向上的第一距离和在车辆左右方向上的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一局部坐标数据。
进一步的，所述映射关系构建单元具体用于：
根据所述原始道路的道路宽度与所述目标道路的道路宽度之间的比值，确定所述原始道路和所述目标道路之间的比例因子；
基于所述比例因子确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的交通流轨迹变形方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的交通流轨迹变形方法的步骤。
采用本发明实施例所述的交通流轨迹变形方法，能够采用局部坐标系变换的方式实现将真实的交通流轨迹迁移到不同形状、不同空间维度的道路上，既保留了数据的真实性，又能产生新的大量轨迹数据，提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性，省时省力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种交通流轨迹变形方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种交通流轨迹变形方法的具体实施流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种交通流轨迹变形装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面基于本发明所述的交通流轨迹变形方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的交通流轨迹变形方法的流程图，具体实现过程包括以下步骤：
步骤101：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系。
步骤102：基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系。
具体的，所述的原始道路和所述的目标道路为处于不同空间维度、不同形状的道路。其中，所述目标道路可以是指多条道路，在此不做具体限定。在本发明实施例中，根据道路处于二维曲面的特点，可分别构建所述原始道路和所述目标道路相应的局部坐标系，便于后续将不同的道路通过局部坐标系的映射关系对应起来，使得交通流轨迹在不同道路上能够互相转换，从而实现交通流轨迹在不同道路的迁移，获得更多的有效数据。
在具体实施过程中，根据原始道路信息构建对应的第一局部坐标系时，首先需要将原始道路划分为若干段，确定目标路段对应的道路中心线和长度，并针对该目标路段设置相应的局部坐标系原点、x轴的方向以及y轴的方向，其中所述x轴的方向可以是对应该目标路段的道路中心线的方向，所述y轴的方向可以是与该目标路段的道路中心线垂直的方向，从而确定第一局部坐标系。将原始道路上交通流轨迹数据用该第一局部坐标系来表达。相应的，根据目标道路构建对应的第二局部坐标系，从而将目标道路上交通流轨迹数据用所述第二局部坐标系来表达，该基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系与原始道路的局部坐标系构建过程类似，在此不再重复赘述。步骤103：确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。
在上述步骤101-102中构建相应的局部坐标系之后，在本步骤中可获取不同道路的局部坐标系，并计算不同道路的局部坐标系之间的变换关系，利用局部坐标系的变换实现不同形状和不同空间维度的交通流轨迹数据的对应转化。
具体的，可通过计算所述原始道路的道路宽度与所述目标道路的道路宽度之间的比值，确定两者之间的比例因子，基于所述比例因子确定所述原始道路和目标道路对应的映射关系算法公式，基于该映射关算法公式来确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。其中，所述映射关系可以是指原始道路的局部坐标与目标道路的局部坐标之间的坐标对应关系。
步骤104：基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
在本步骤中，首先需要基于所述映射关系将所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，然后基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。其中，所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据为实际交通流轨迹在所述第一局部坐标系中具体位置的坐标数据，所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据为通过转化方式获得的实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中对应位置的坐标数据。所述目标交通流轨迹数据为处于不同条件道路下的交通流仿真轨迹数据，通过实际交通流轨迹数据直接转化的方式得到，具备较高的真实性。
在实际执行过程中，需要预先获取实际交通流轨迹数据，并确定该实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据。具体的，首先根据实际交通流轨迹数据中的某一个点，找到该点所属原始道路中的具体路段，并确定该具体路段对应的第一局部坐标系，根据预设的距离算法公式计算所述实际交通流轨迹数据对应的点在所述第一局部坐标系中的位置，将该位置对应的坐标确定为实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据。
在确定所述第一局部坐标数据之后，可根据所述映射关系确定所述实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据，进而基于所述第二局部坐标数据获得所述实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。具体的，可根据上述映射关系算法公式以及所述第一局部坐标数据(即实际交通流轨迹数据对应的点在所述第一局部坐标系中的位置所对应的坐标)，计算所述实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据(即实际交通流轨迹数据对应的点在所述第二局部坐标系中的位置所对应的坐标)，进而根据所述第二局部坐标数据获得所述实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。需要说明的是，在确定实际交通流轨迹数据在第一局部坐标系中的第一局部坐标数据时，需要首先确定所述实际交通流轨迹数据在原始道路中的目标路段，以及确定对应所述目标路段的所述第一局部坐标系以及所述第一局部坐标系的具体坐标原点位置，并分别确定所述实际交通流轨迹数据中各个点与所述坐标原点在车辆前进方向上的第一距离和在车辆左右方向上的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，即可实现计算确定所述第一局部坐标数据。
如图2所示，在一个具体实施过程中，具体包括。
步骤201：构建原始道路对应的第一局部坐标系。
步骤202：构建目标道路对应的第二局部坐标系。
步骤203：构建两坐标系之间的映射关系。
步骤204：计算实际交通流轨迹在第一局部坐标系中的局部坐标。
步骤205：计算实际交通流轨迹在第二局部坐标系中的局部坐标。
步骤206：计算实际交通流轨迹在目标道路中的轨迹坐标。
下面具体举例而言，在基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系时，需要首先将原始道路划分为n个路段，其中设置第i(i＝1，2，3，...，n)路段道路中心线的起点为
Figure BDA0002861735140000081
长度为
Figure BDA0002861735140000082
确定原始道路中该第i路段的局部坐标系原点为Oo(0，0)；x轴为(1，0)方向，即对应原始道路中该第i路段的中心线的延伸方向；y轴为(0，1)方向，即对应原始道路中该第i路段的中心线的垂线方向，进而实现构建原始道路对应的第一局部坐标系。
基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系与原始道路的局部坐标系构建过程类似，在基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系时，需要首先将目标道路划分为m个路段，其中设置第i(i＝1，2，3，...，m)路段道路中心线起点为
Figure BDA0002861735140000091
长度为
Figure BDA0002861735140000092
确定该目标道路中该第i路段的局部坐标系原点为Ot(0，0)；x轴为(1，0)方向，即对应目标道路中该第i路段的中心线延伸方向；y轴为(0，1)方向，即对应目标道路中该第i路段的中心线垂线方向，进而实现构建目标道路对应的第二局部坐标系。
在确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系时，所述原始道路的局部坐标与目标道路的局部坐标的对应关系的计算过程，使用计算公式(1)：
Figure BDA0002861735140000093
其中：s为比例因子，
Figure BDA0002861735140000094
wt为目标道路的道路宽度，wo为原始道路的道路宽度。
在确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据时，首先根据实际交通流轨迹数据中的某一个点(x,y)(二维)，找到该点所属的原始道路中的具体路段k。
所述具体路段k中实际交通流轨迹数据对应的点与
Figure BDA0002861735140000095
前进方向上的距离计算过程，使用计算公式(2)：
Figure BDA0002861735140000096
其中：
Figure BDA0002861735140000097
为第k段具体路段的道路中心线起点；(x,y)为实际交通流轨迹数据中的某一个点对应的坐标；
Figure BDA0002861735140000098
为该点(x,y)与
Figure BDA0002861735140000099
前进方向上的距离。
所述具体路段k中实际交通流轨迹数据对应的点与
Figure BDA00028617351400000910
垂直前进方向上的距离计算过程，使用计算公式(3)：
Figure BDA00028617351400000911
其中，
Figure BDA0002861735140000101
为第k段具体路段的道路中心线的起点；(x,y)为实际交通流轨迹数据中的某一个点对应的坐标；
Figure BDA0002861735140000102
为该点(x,y)与
Figure BDA0002861735140000103
垂直前进方向上的距离。
在基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据时，其计算过程可以根据上述计算公式(1)得到第二局部坐标数据(xt,yt)。在基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据时，实际交通流轨迹在目标道路的坐标，可通过计算(xt,yt)对应的路段kt，得到(x',y',z')，在此不再详细习赘述。
采用本发明实施例所述的交通流轨迹变形方法，能够采用局部坐标系变换的方式实现将真实的交通流轨迹迁移到不同形状、不同空间维度的道路上，既保留了数据的真实性，又能产生新的大量轨迹数据，提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性，省时省力。
与上述提供的一种交通流轨迹变形方法相对应，本发明还提供一种交通流轨迹变形装置。由于该装置的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的交通流轨迹变形装置的实施例仅是示意性的。请参考图3所示，其为本发明实施例提供的一种交通流轨迹变形装置的结构示意图。
本发明所述的一种交通流轨迹变形装置具体包括如下部分：
第一局部坐标系构建单元301，用于基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系。
第二局部坐标系构建单元302，用于基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系。
映射关系构建单元303，用于确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。
交通流轨迹获得单元304，用于基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
在具体实施过程中，所述交通流轨迹转化子单元具体用于：确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据；基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据；基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。其中，所述第一局部坐标数据为实际交通流轨迹在所述第一局部坐标系中具体位置的坐标数据；所述第二局部坐标数据为实际交通流轨迹在所述第二局部坐标系中对应位置的坐标数据。
所述交通流轨迹数据获得单元具体包括交通流轨迹转化子单元和交通流轨迹获得子单元。具体的，交通流轨迹转化子单元用于基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。交通流轨迹获得子单元用于基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。采用本发明实施例所述的交通流轨迹变形装置，能够采用局部坐标系变换的方式实现将真实的交通流轨迹迁移到不同形状、不同空间维度的道路上，既保留了数据的真实性，又能产生新的大量轨迹数据，提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性，省时省力。
与上述提供的交通流轨迹变形方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图4所示，其为本发明实施例公开的一种电子设备的实体结构示意图。该电子设备可以包括：处理器(processor)401、存储器(memory)402和通信总线403，其中，处理器401，存储器402通过通信总线403完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器402中的逻辑指令，以执行交通流轨迹变形方法，该方法包括：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
此外，上述的存储器402中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的交通流轨迹变形方法，该方法包括：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的交通流轨迹变形方法，该方法包括：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施上述方案内容。
通过以上的实施方式的描述内容，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式能能够借助软件和必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，比如ROM/RAM、磁碟、光盘等存储介质，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用来说明本发明的具体技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员也应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种交通流轨迹变形方法，其特征在于，包括：
基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；
基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；
确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；
基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
2.根据权利要求1所述的交通流轨迹变形方法，其特征在于，所述基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据，具体包括：
基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据；
基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
3.根据权利要求2所述的交通流轨迹变形方法，其特征在于，所述基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，具体包括：
确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据；
基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据；
基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。
4.根据权利要求3所述的交通流轨迹变形方法，其特征在于，所述确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据，具体包括：
确定所述实际交通流轨迹数据在原始道路中的目标路段；
确定对应所述目标路段的所述第一局部坐标系的坐标原点；
分别确定所述实际交通流轨迹数据中各个点与所述坐标原点在车辆前进方向上的第一距离和在车辆左右方向上的第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一局部坐标数据。
5.根据权利要求1所述的交通流轨迹变形方法，其特征在于，所述确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系，具体包括：
根据所述原始道路的道路宽度与所述目标道路的道路宽度之间的比值，确定所述原始道路和所述目标道路之间的比例因子；
基于所述比例因子确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系。
6.一种交通流轨迹变形装置，其特征在于，包括：
第一局部坐标系构建单元，用于基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；
第二局部坐标系构建单元，用于基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；
映射关系构建单元，用于确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；
交通流轨迹获得单元，用于基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
7.根据权利要求6所述的交通流轨迹变形装置，其特征在于，所述交通流轨迹数据获得单元，具体包括：
交通流轨迹转化子单元，用于基于所述映射关系将在所述第一局部坐标系中的实际交通流轨迹数据转化为所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据；
交通流轨迹获得子单元，基于所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。
8.根据权利要求7所述的交通流轨迹变形装置，其特征在于，所述交通流轨迹转化子单元，具体用于：
确定所述实际交通流轨迹数据在所述第一局部坐标系中的第一局部坐标数据；
基于所述第一局部坐标数据和所述映射关系，确定所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的第二局部坐标数据；
基于所述第二局部坐标数据，获得所述实际交通流轨迹数据在所述第二局部坐标系中的交通流轨迹数据。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的交通流轨迹变形方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任意一项所述的交通流轨迹变形方法的步骤。
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