CN112629564A - 一种高加速度高精度线振动台 - Google Patents

一种高加速度高精度线振动台 Download PDF

Info

Publication number
CN112629564A
CN112629564A CN202110013499.XA CN202110013499A CN112629564A CN 112629564 A CN112629564 A CN 112629564A CN 202110013499 A CN202110013499 A CN 202110013499A CN 112629564 A CN112629564 A CN 112629564A
Authority
CN
China
Prior art keywords
air
double
phase
frequency measurement
gap motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110013499.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112629564B (zh
Inventor
王常虹
于志伟
曾鸣
张桀睿
夏红伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN202110013499.XA priority Critical patent/CN112629564B/zh
Publication of CN112629564A publication Critical patent/CN112629564A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112629564B publication Critical patent/CN112629564B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
    • B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
    • B06B1/04—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy operating with electromagnetism
    • B06B1/045—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy operating with electromagnetism using vibrating magnet, armature or coil system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
    • G01M7/02—Vibration-testing by means of a shake table
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
    • G01M7/02—Vibration-testing by means of a shake table
    • G01M7/022—Vibration control arrangements, e.g. for generating random vibrations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Abstract

本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。

Description

一种高加速度高精度线振动台
技术领域
本发明涉及一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。
背景技术
现有技术中论文“电磁永磁直驱振动台测试与控制研究”(上海交通大学硕士毕业论文，谢宝莹，2018年5月)针对新型电磁永磁直驱振动台，制定了一套测试指标与方法，包括额定参数测试与输出性能测试。针对5Hz以下低频位移输出，测试了台面幅值均匀度、波形失真度与动态磁滞特性等指标；针对振动台内部非线性引起的倍频问题，设计了基于Fx-LMS算法的自适应逆控制器，实验验证了控制器对位移、加速度、力信号的波形跟踪性能，结果显示，该算法可有效跟踪振动台1Hz以上频率段的正弦输出波形；针对振动台低频段磁滞非线性引起的波形失真问题，应用磁滞非线性分解方法进行解决，避免了磁滞建模的复杂过程。提出了一种改进型重复控制器，同时，引入了选频滤波器，避免了传统重复控制器对非倍频干扰/误差的放大，虽然其研究的新型电磁永磁直驱振动台实现了1～5Hz低频段正弦位移波形的有效跟踪，但无法实现对高加速度高频信号的跟踪。
论文“线振动台的控制算法研究”(哈尔滨工业大学硕士毕业论文，张福明，2019年6月)针对线振动台对高精度正弦信号的精密伺服问题，采用了零相位跟踪误差控制算法，通过消除系统正弦跟踪相位误差的思想来提高系统的伺服性能。仿真和试验结果表明，相比于传统的PID+前馈的控制方法，零相位误差跟踪控制能有效地减小跟踪误差，系统的跟踪精度提高了两个数量级。但其主要研究集中在控制算法上，并未对线振动台的结构进行改进、创新。
专利“一种用于惯性仪表检测的全自动线振动台”(专利，华北电力大学(保定)，CN201220262307.5，20120606)提出了一种用于惯性仪表检测的全自动线振动台，它由振动台和测控装置构成，所述振动台包括底座、水平滑板、永磁同步直线电机、直线光栅尺和高低温温箱，所述水平滑板通过滑块和导轨与底座滑动连接；所述直线电机初级和直线电机次级分别与水平滑板和底座固定连接；所述直线光栅尺固定在直线电机的次级上，其读数头固定在直线电机的初级上；所述高低温温箱安装在水平滑板上，其内部安装待测试的加速度计；直线电机和高低温温箱的控制端以及直线光栅尺的信号输出端均与测控装置电连接。上述专利可在不同的温度下对加速度计进行标定，提高了标定的准确性。此外，上述专利可以减少加速度计测试的工作量，提高加速度计的测试效率，虽然其结构有一定的创新，但无法跟踪高加速度信号。
现有技术与本申请的一种高加速度高精度线振动台几乎没有相似点。基于此，提出一种高加速度高精度线振动台。该线振动台综合电机的结构形式，从工程可行性和应用性特点出发，创新性的提出了基于对称多向静压气浮支撑的双气隙可拼接串联结构，可实现无寄生转动的，稳定的高加速度高精度振动运动。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种高加速度高精度线振动台。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种高加速度高精度线振动台，包括：对称多向静压气浮支撑系统、双气隙可拼接串联电机系统、单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统和综合管控系统；
其中，对称多向静压气浮支撑系统由三组气足组成，一组对称静压气足设置在双气隙电机动子的X轴方向上，限制动子在X轴方向上的寄生转动；两组对称静压气足分别设置在动子两端的Y轴方向上，限制动子在Y轴方向上的寄生转动；从而使动子可沿Z轴进行无寄生转动的稳定无阻尼直线运动；
双气隙可拼接串联电机系统由双气隙电机和测频系统组成，双气隙电机配备有测频系统；测频系统用于采样双气隙电机的位移信号和振动频率；
综合管控系统包括上位机和RTX实时控制系统，应用改进型零相位误差跟踪控制器，采用一种误差估计补偿的方式来对系统进行改善，将跟踪误差作为零相位误差跟踪控制器的输入信号进行补偿；
用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。
所述气足下表面与定子之间生成2.5微米的气膜，以消除对应方向上的摩擦阻尼。
所述测频系统采用雷尼绍VONiC增量式直线光栅测频系统。
本发明的有益效果为：
本发明采用对称多向静压气浮支撑系统，与传统线振动台的机械结构相比，支持动子进行高加速度高精度线振动运动，跟踪高加速度信号。
本发明采用双气隙电机，减少了电机损耗，提高了效率，功质比提高了至少两倍；并且配备了测频系统，可以标定振动台自身精度，也可以在加速度计测试时，作为每周期的加速度计真实输入用于测试与补偿。
本发明采用单相直线电机，电磁兼容性好，由于在振动行程范围内无换向，避免了谐波毛刺，极大的提高了抗电磁干扰能力。并且具有良好的线性控制特性，相对于矢量控制，采用单相H桥拓扑结构逆变，双极性PWM调制，得到要求的交流正弦电流，因为进入电机的单相电流直接就是交轴电流，而交轴电流和推力是线性关系，所以系统具有很高的线性度，这对于失真度要求非常高的线振动，良好线性控制特性是极其重要的，可以提高控制精度，降低正弦波形的畸变，为线振动控制系统设计打下了非常好的基础。
本发明采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
附图说明
图1为本发明一种高加速度高精度线振动台的结构示意框图。
图2为本发明一种高加速度高精度线振动台的结构示意图。
图3为本发明一种高加速度高精度线振动台的结构示意俯视图。
图4为本发明一种高加速度高精度线振动台的对称多向静压气浮支撑系统结构示意图。
图5为本发明一种高加速度高精度线振动台的动子结构示意图。
图6为现有技术中的单气隙电机结构示意图。
图7为本发明一种高加速度高精度线振动台的双气隙电机结构示意图。
图8为本发明一种高加速度高精度线振动台的雷尼绍VONiC增量式直线光栅测频系统。
图9为本发明一种高加速度高精度线振动台的改进型零相位误差跟踪控制器示意图。
其中附图标记为，1为双气隙电机定子A，2为动子，3为双气隙电机定子B，4为对称多相静压气浮支撑系统。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
如图1至图9所示，本实施例所涉及的一种高加速度高精度线振动台，包括：
实施例1
如图1所示，高加速度高精度线振动台的工作过程为：用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。
线性振动台是一种惯性测试设备，用于惯性仪表在过载情况下的非线性误差系数和高次项误差系数的标定与补偿。高加速度高精度线振动台由对称多向静压气浮支撑系统、双气隙可拼接串联电机系统、单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统和综合管控系统组成，结构示意图如图2，图3所示。
对称多向静压气浮支撑系统
对称多相静压气浮支撑系统4由三组气足组成，如图4所示，动子结构示意图如图5所示。
气足可在气足下表面与定子之间生成2.5微米的气膜，从而消除对应方向上的摩擦阻尼。
气足C、D为一组对称静压气足，限制动子在X轴方向上的寄生转动；气足A、B、E、F为一组对称静压气足，限制动子在Y方向上的寄生转动，从而使动子2可沿Z轴进行无寄生转动的稳定无阻尼直线运动，与传统线振动台的机械结构相比，支持动子2进行高加速度高精度线振动运动。
双气隙可拼接串联电机系统
为实现动子高加速度高精度的运动，需要突破电机大推力与机械系统结构刚度之间耦合的矛盾问题。因为在有技术条件下电机推力是和磁场强度、线圈长度和通电电流呈线性关系，而磁场强度和线圈长度都与质量相关，即推力大的电机动子质量也相应变大，同样在现有材料条件下机械系统结构刚度也与其质量相关。
双气隙可拼接串联的直线电机系统，是通过双气隙结构，由一个动子实现了相当于两个电机的推力、再经过拼接串联来提高电机推力，较好的解决了上述矛盾，图6为单气隙电机结构示意图，与之对比，图7为双气隙电机结构示意图。
双气隙结构的一台电机有2个定子，双气隙电机定子A1和双气隙电机定子B3，计算时考虑其中一半即1个定子即可，因此相当于变成了两台电机，而动子只有一个，这样相对于两个电机，动子质量少了一半，而且由于没有了通常电机的磁扼，减少了电机损耗，效率也提高了，功质比提高了至少两倍。
双气隙电机还要配备测频系统，测频系统用于位移信号和振动频率的高精度、高速采样；线振动台之所以要同时测量振动位移和振动频率，一方面振动位移的位置数据用于振动台伺服控制，另一方面每个周期的振动频率和振动幅值即最大振动位移，将用于计算振动加速度的精度，这样既可以标定振动台自身精度，也可以在加速度计测试时，作为每周期的加速度计真实输入用于测试与补偿(每周的瞬时加速度)。如图8所示为测频系统。
单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统
为了保证控制精度，采用单相电机，且设计成在要求行程范围内无换向。既取消了直流电机的换向器影响，又排除了无刷直流机换相影响及交流电机矢量控制的难度。减少了谐波毛刺大大提高了抗电磁干扰能力。电机驱动器输入380V三相交流电源，输出为单相电给电机，由通过不控整流方式得到直流母线电压，采用单相H桥拓扑结构逆变，双极性PWM调制，得到要求的交流正弦电流。因为进入电机的单相电电流直接就是交轴电流，而交轴电流和推力是线性关系，所以本系统具有高线性度、高加速度的优点。为保证高精度指标对电流环采用了无静差跟踪的PI控制闭环系统。功率部分和驱动部分采用了光耦隔离提高抗电磁干扰能力。
单相直线电机的突出优点：
1)电磁兼容性好，由于在振动行程范围内无换向，避免了谐波毛刺，极大的提高了抗电磁干扰能力。
2)具有良好的线性控制特性，相对于矢量控制，采用单相H桥拓扑结构逆变，双极性PWM调制，得到要求的交流正弦电流，因为进入电机的单相电流直接就是交轴电流，而交轴电流和推力是线性关系，所以系统具有很高的线性度，这对于失真度要求非常高的线振动，良好线性控制特性是极其重要的，可以提高控制精度，降低正弦波形的畸变，为线振动控制系统设计打下了非常好的基础。
综合管控系统
综合管控系统用于保证线振动台在高动态下的伺服跟踪精度，同时提供友好的上位机操作界面。
为了保证控制系统的实时性，使用基于RTX的实时系统方案，RTX是InterverZero公司开发的Windows平台的硬实时系统，具有优秀的实时控制性能，高效的可扩展性及稳定性，是迄今为止在Windows平台上最优秀的基于软件的硬实时解决方案，RTX提供了对IRQ、I/O、内存的精确控制，以确保实时任务执行时的高可靠性。RTX支持30KHz的持续中断触发频率，平均中断延迟小于1us。采用RTX平台的优点就是既能保证伺服控制的实时性，同时在人机交互和数据采集，系统调试方面更方便灵活。
实际线振动台控制系统参数无法精确获得，若系统再受到一些干扰，则传递函数的零点和极点就会受到影响，那么传统方法设计出来的控制器，就无法做到零极点的完全对消，这样就会使系统的跟踪性能减弱。
为此，应用改进型零相位误差跟踪控制器，基于闭环控制的思想，采用了一种误差估计补偿的方式来对系统进行改善，将跟踪误差作为零相位误差跟踪控制器的输入信号进行补偿，其框图如图9所示。
其中，
Figure BDA0002886067170000081
为信号估计器；e(k)、
Figure BDA0002886067170000082
和ef(k)分别是系统的实时跟踪误差、估计误差和经过补偿之后的跟踪误差；N为一个信号周期内信号的采样点个数；z-N+d为存储单元。由于跟踪误差为周期信号，为了获得未来d时刻的误差值，即实现zd，可以将前一个周期之后的d时刻的误差作为未来值。
用上述思想设计的改进型零相位误差跟踪控制器能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用，为了进行验证对上述改进型零相位误差跟踪控制器进行仿真调试系统，在输入信号频率为50Hz时，其跟踪误差以及失真度情况如下表1所示，其中跟踪误差的大小为系统稳定工作后的跟踪误差。
表1跟踪误差以及失真度情况表
Figure BDA0002886067170000083
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种高加速度高精度线振动台，其特征在于，包括：对称多向静压气浮支撑系统、双气隙可拼接串联电机系统、单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统和综合管控系统；
其中，对称多向静压气浮支撑系统由三组气足组成，一组对称静压气足设置在双气隙电机动子的X轴方向上，限制动子在X轴方向上的寄生转动；两组对称静压气足分别设置在动子两端的Y轴方向上，限制动子在Y轴方向上的寄生转动；从而使动子可沿Z轴进行无寄生转动的稳定无阻尼直线运动；
双气隙可拼接串联电机系统由双气隙电机和测频系统组成，双气隙电机配备有测频系统；测频系统用于采样双气隙电机的位移信号和振动频率；
综合管控系统包括上位机和RTX实时控制系统，应用改进型零相位误差跟踪控制器，采用一种误差估计补偿的方式来对系统进行改善，将跟踪误差作为零相位误差跟踪控制器的输入信号进行补偿；
用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。
2.根据权利要求1所述的一种高加速度高精度线振动台，其特征在于，所述气足下表面与定子之间生成2.5微米的气膜，以消除对应方向上的摩擦阻尼。
3.根据权利要求1所述的一种高加速度高精度线振动台，其特征在于，所述测频系统采用雷尼绍VONiC增量式直线光栅测频系统。
CN202110013499.XA 2021-01-06 2021-01-06 一种高加速度高精度线振动台 Active CN112629564B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110013499.XA CN112629564B (zh) 2021-01-06 2021-01-06 一种高加速度高精度线振动台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110013499.XA CN112629564B (zh) 2021-01-06 2021-01-06 一种高加速度高精度线振动台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112629564A true CN112629564A (zh) 2021-04-09
CN112629564B CN112629564B (zh) 2023-02-28

Family

ID=75291574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110013499.XA Active CN112629564B (zh) 2021-01-06 2021-01-06 一种高加速度高精度线振动台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112629564B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112985727A (zh) * 2021-04-20 2021-06-18 伸瑞科技（北京）有限公司 一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备
CN116351686A (zh) * 2023-04-04 2023-06-30 重庆科技学院 一种可变压可变频超声清洗机发生器及控制方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102710058A (zh) * 2012-06-25 2012-10-03 钟祥市新宇机电制造有限公司 双转子椭圆振动三相异步振动电机
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN202815013U (zh) * 2012-06-06 2013-03-20 华北电力大学（保定） 一种用于惯性仪表检测的全自动线振动台
CN104180820A (zh) * 2014-08-14 2014-12-03 哈尔滨工业大学 高精度高加速度低频正弦线振动系统
CN104614137A (zh) * 2015-01-15 2015-05-13 浙江大学 基于静压气浮解耦装置的三分量标准振动台
CN104848937A (zh) * 2015-05-08 2015-08-19 哈尔滨工业大学 磁场跟踪补偿的双永磁管两端对称励磁圆柱形低频振动校准台
CN104848935A (zh) * 2015-05-08 2015-08-19 哈尔滨工业大学 涡流补偿的双磁路两端对称励磁圆柱形封闭磁场式低频振动校准台
CN105048913A (zh) * 2015-07-31 2015-11-11 河南科技大学 基于电流补偿的无轴承异步电机不平衡振动控制系统
CN105107706A (zh) * 2015-09-15 2015-12-02 中国计量学院 永磁式旋转激振器的双气隙磁路结构
CN207318033U (zh) * 2017-08-26 2018-05-04 成都中科测控有限公司 气悬浮测振平台
CN108021039A (zh) * 2017-12-23 2018-05-11 西安交通大学 一种直线电机进给系统机电集成建模方法
CN108051165A (zh) * 2017-10-27 2018-05-18 哈尔滨工业大学 基于绝对位置反馈实现主动正刚度弹性支撑的电磁振动台
CN109655222A (zh) * 2019-02-02 2019-04-19 北京思齐致新科技有限公司 新型振动台
CN110132307A (zh) * 2018-12-11 2019-08-16 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 一种直线动态校准装置
CN110542440A (zh) * 2019-10-16 2019-12-06 哈尔滨工业大学 一种惯性器件残余力矩测量装置及方法
CN110694883A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 泉州极简机器人科技有限公司 一种振动台
CN111737880A (zh) * 2020-07-10 2020-10-02 哈尔滨工业大学 基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202815013U (zh) * 2012-06-06 2013-03-20 华北电力大学（保定） 一种用于惯性仪表检测的全自动线振动台
CN102710058A (zh) * 2012-06-25 2012-10-03 钟祥市新宇机电制造有限公司 双转子椭圆振动三相异步振动电机
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN104180820A (zh) * 2014-08-14 2014-12-03 哈尔滨工业大学 高精度高加速度低频正弦线振动系统
EP3246686A1 (en) * 2015-01-15 2017-11-22 Zhejiang University Three-component standard shaker based on aerostatic decoupling device
CN104614137A (zh) * 2015-01-15 2015-05-13 浙江大学 基于静压气浮解耦装置的三分量标准振动台
CN104848937A (zh) * 2015-05-08 2015-08-19 哈尔滨工业大学 磁场跟踪补偿的双永磁管两端对称励磁圆柱形低频振动校准台
CN104848935A (zh) * 2015-05-08 2015-08-19 哈尔滨工业大学 涡流补偿的双磁路两端对称励磁圆柱形封闭磁场式低频振动校准台
CN105048913A (zh) * 2015-07-31 2015-11-11 河南科技大学 基于电流补偿的无轴承异步电机不平衡振动控制系统
CN105107706A (zh) * 2015-09-15 2015-12-02 中国计量学院 永磁式旋转激振器的双气隙磁路结构
CN207318033U (zh) * 2017-08-26 2018-05-04 成都中科测控有限公司 气悬浮测振平台
CN108051165A (zh) * 2017-10-27 2018-05-18 哈尔滨工业大学 基于绝对位置反馈实现主动正刚度弹性支撑的电磁振动台
CN108021039A (zh) * 2017-12-23 2018-05-11 西安交通大学 一种直线电机进给系统机电集成建模方法
CN110132307A (zh) * 2018-12-11 2019-08-16 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 一种直线动态校准装置
CN109655222A (zh) * 2019-02-02 2019-04-19 北京思齐致新科技有限公司 新型振动台
CN110694883A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 泉州极简机器人科技有限公司 一种振动台
CN110542440A (zh) * 2019-10-16 2019-12-06 哈尔滨工业大学 一种惯性器件残余力矩测量装置及方法
CN111737880A (zh) * 2020-07-10 2020-10-02 哈尔滨工业大学 基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于志伟等: "精密线振动台输出误差建模与分析", 《中国惯性技术学报》, vol. 25, no. 6, 15 December 2017 (2017-12-15), pages 842 - 848 *
李丽永: "基于MAPLESIM的高精度线振动台控制与试验技术研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士) 工程科技Ⅱ辑》, 15 February 2016 (2016-02-15), pages 028 - 96 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112985727A (zh) * 2021-04-20 2021-06-18 伸瑞科技（北京）有限公司 一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备
CN116351686A (zh) * 2023-04-04 2023-06-30 重庆科技学院 一种可变压可变频超声清洗机发生器及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112629564B (zh) 2023-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Liu et al. Selective current harmonic suppression for high-speed PMSM based on high-precision harmonic detection method
Bu et al. Speed ripple reduction of direct-drive PMSM servo system at low-speed operation using virtual cogging torque control method
Jiang et al. An improved third-order generalized integral flux observer for sensorless drive of PMSMs
Jung et al. Diminution of current-measurement error for vector-controlled AC motor drives
Hafez et al. Single-sensor-based three-phase permanent-magnet synchronous motor drive system with Luenberger observers for motor line current reconstruction
Wang et al. Inner loop design for PMLSM drives with thrust ripple compensation and high-performance current control
Li et al. Induction motor control system based on FOC algorithm
CN112629564B (zh) 一种高加速度高精度线振动台
Wang et al. A harmonic injection method equivalent to the resonant controller for speed ripple reduction of PMSM
CN112985727A (zh) 一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备
Muñoz Design, Simulation and Implementation of PMSM Drive System
CN106788061B (zh) 一种基于降阶电流环的永磁同步电机转动惯量识别方法
CN102170262B (zh) 一种直驱永磁同步风电机组无速度传感器控制方法
Inagaki et al. Effect of harmonic current suppression on iron loss of IPMSM using repetitive perfect tracking control
CN102955862A (zh) 一种永磁同步电机状态测量方法
CN110212837B (zh) 基于复合非线性反馈积分滑模的同步电机控制方法及系统
CN112271966A (zh) 一种能抑制谐波的同步电机控制方法和装置
CN114826079A (zh) 永磁同步电机基于误差反馈的模型预测的电流环控制方法
Gao et al. Time-delay compensation method in PMSM servo system based on predictive current control with sensitivity analysis
CN114157193B (zh) 一种寻优插值式同步电机转矩脉动抑制控制方法及系统
Zhang et al. Optimization of maximum torque output in the wide speed range of a PMSM traction control system
CN110061668A (zh) 一种pmsm的输入-输出精确反馈线性化控制方法
Xie et al. Improved Accuracy of Power Electronic-Based Motor Emulation With Compensation for Signal Transmission Delay
Lazarini et al. Sensorless three-phase induction motor direct torque control using sliding mode control strategy laboratory set-up for motor speed control teaching
Balakrishnan et al. Estimation of rotor position and speed for hybrid stepper motor under various phase excitation schemes and compensated resonance

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant