CN112629486A - 基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统及方法，监测系统包括用于获取地面距离数据的毫米波雷达模块，毫米波雷达模块采集到的地面距离数据传送到中央处理单元，中央处理单元根据地面距离数据变化判断地面是否有沉降以及沉降程度。监测方法包括采样、加窗、距离FFT、角度FFT以及构造R‑A图。本发明通过毫米波雷达对高压输电杆塔周围路基进行高精度测量获取地面的距离、方位角等信息，实现对监测区域的高精度成像，通过中央处理单元进行综合处理判断杆塔周围路基是否有沉降以及沉降程度，有效提供杆塔附近的路基变化情况，为高压输电杆塔校准、调整提前预警，保证高压输电的连续性和安全性。
Description
技术领域
本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统及方法。
背景技术
煤矿采空区分为现采空区、老采空区以及未来采空区，这些采空区对于高压输电线路塔杆周围路基产生的破坏影响十分严重。输电线路塔杆如果建在采空区域，输电杆塔周围的路基沉降将会影响高压输电的安全性和可靠性。因此作为电力供应部门，需要掌握输电线路塔杆附近区域实时的路基沉降信息，以便于根据路基沉降情况评估输电塔杆的校准，调整以及做出必要的提前中断电力供应预警，有利于提升高压输电线路的稳定性和安全性。
目前对于杆塔附近区域沉降的探测有多种方式，一般采用光学摄像头、激光雷达、超声波等进行探测，该类传感器价格昂贵，容易受外部环境(如光照、温度等)影响，造成虚警的出现。尤其是恶劣天气如大雨、大雪等能见度极低的天气状况，该类传感器会工作失灵。相比之下，毫米波雷达体积小、易于安装且空间分辨率高，具备成像能力，以及全天候的特性。毫米波雷达穿透烟、雾、灰尘和雨雪的能力强，不易受到干扰，在环境稳健性方面比其他传感器优异很多，具有距离精度高、角度分辨率高及虚警率低等优点。相比光学摄像头和激光雷达等传感器，将毫米波雷达应用于高压输杆塔沉降检测，具有独特的天然优势。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术中探测杆塔附近区域沉降的成本昂贵、准确性以及可靠性不足的问题，提供一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统及方法，能够对高压输电杆塔路基沉降在线实时监测，为高压输电杆塔校准、调整提前预警。
为了实现上述目的，本发明有如下的技术方案：
一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，包括用于获取地面距离数据的毫米波雷达模块，毫米波雷达模块采集到的地面距离数据传送到中央处理单元，中央处理单元根据地面距离数据变化判断地面是否有沉降以及沉降程度。
优选的，所述的毫米波雷达模块设置多个，由多个方向获取地面距离数据发送给中央处理单元，中央处理单元将多个方向获取的地面距离数据进行融合，实现对地面的高精度成像。
优选的，通过无线传输模块进行毫米波雷达模块与中央处理单元之间的数据传送。
优选的，通过摄像头模块拍摄沉降区域照片验证，摄像头模块连接中央处理单元。
优选的，所述的毫米波雷达模块与摄像头模块通过远程通信模块分别将采集到的路基沉降数据以及沉降区域照片上传至远程监测及控制端。
优选的，所述的远程通信模块采用4G远程通信模块。
优选的，该系统由蓄电池进行供电，中央处理单元控制太阳能板为蓄电池充电。
本发明还提供一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法，包括以下步骤：
-采样：进行原始路基沉降数据采集；
-加窗：将与检测单元最邻近的单元作为保护单元，防止目标频率泄露到参考单元；
-距离FFT：对加窗后的数据进行一维FFT变换，获得路基沉降的距离向信息；
-角度FFT：利用接收信号功率的大小随着方向角的变化而变化的特点，对毫米波雷达模块接收到的信号进行处理来判断回波信号的位置，完成估计目标角度；
-构造R-A图：利用角度FFT后的数据生成R-A图传送到中央处理单元。
中央处理单元若判断雷达数据读取以及图像数据读取正常，则将相邻两帧的雷达R-A图做差，并将雷达R-A图差分图进行卷积降噪，通过阈值判定获得凹陷面积与凹陷位置。
中央处理单元判断与远程监测及控制端的TCP连接是否有异常，若否，将综合整理好的信息保存到本地备份，同时传送到远程监测及控制端，若是则远程进行端口调试。
相较于现有技术，本发明有如下的技术方案：通过毫米波雷达对高压输电杆塔周围路基进行高精度测量获取地面的距离、方位角等信息，实现对所监测区域的高精度成像，通过中央处理单元进行综合处理判断杆塔周围路基是否有沉降以及沉降程度，有效提供杆塔附近的路基变化情况，为高压输电杆塔校准、调整提前预警，保证高压输电的连续性和安全性。
进一步的，毫米波雷达模块与摄像头模块通过远程通信模块分别将采集到的路基沉降数据以及沉降区域照片上传至远程监测及控制端，由工作人员作出进一步判断，同时工作人员也可以根据实际需求对沉降在线监测系统下发指令，对其模块进行参数设置、控制工作方式等操作，让监测系统工作于最佳工作状态，满足在高压输电杆塔周围的路基沉降监测场景中的应用需求，为将来毫米波雷达在路基沉降监测场景中的广泛应用提供基础。
附图说明
图1本发明在线监测系统的结构框图；
图2本发明基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法流程图；
图3本发明中央处理单元以及毫米波雷达模块的装配位置示意图；
图4本发明中央处理单元的数据处理流程图；
附图中：1-毫米波雷达模块；2-摄像头模块；3-无线传输模块；4-1.太阳能板；4-2.蓄电池；4-3.电源控制模块；5-中央处理单元；6-远程通信模块；7-远程监测及控制端。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统及方法，尤其适于获取煤矿采空区的高压输电杆塔附件区域的路基沉降情况，通过毫米波雷达对煤矿采空区高压输电杆塔附近区域的路基沉降情况进行全天候不间断监视，可有效提供杆塔附近的路基变化情况，为高压输电杆塔校准、调整提前预警，提高电力线路工作的稳定性，保证高压输电的连续性和安全性。
一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，包括用于获取地面距离数据的毫米波雷达模块1，毫米波雷达对地发射窄波束获取高精度的地面距离信息，实现对地面的高精度成像，毫米波雷达模块1采集到的地面距离数据传送到中央处理单元5，中央处理单元5根据地面距离数据变化判断地面是否有沉降以及沉降程度。
毫米波雷达模块1在检测到沉降并输出数据后，中央处理单元5控制摄像头模块2对沉降区域拍照验证，拍摄的高清照片和雷达监测的沉降信息数据上传至远程监测及控制端7。
毫米波雷达模块1设置多个，由多个方向获取地面距离数据发送给中央处理单元5，中央处理单元5将多个方向获取的地面距离数据进行融合，实现对地面的高精度成像。通过与历史成像信息执行对比分析，判断地面是否有沉降以及沉降程度。
通过无线传输模块3进行多个毫米波雷达模块1与中央处理单元5之间的数据传送。中央处理单元5也会下发一些控制毫米波雷达模块1和摄像头模块2的指令。毫米波雷达模块1与摄像头模块2通过远程通信模块6分别将采集到的路基沉降数据以及沉降区域照片上传至远程监测及控制端7。远程通信模块6可采用实时传输性能较好的4G远程通信模块。
基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，由蓄电池4-2进行供电，通过太阳能板4-1为蓄电池4-2进行充电，通过中央处理单元5根据蓄电池4-2当前的电量信息以及天气情况进行判断是否需要充电，防止蓄电池4-2过充和过放，保证系统的可靠供电。
中央处理单元5作为整个系统的核心，根据实际情况让整个系统工作在最优状态，主要完成以下工作：
(1)如由于监测系统采用太阳能供电，需要使系统保证完成工作的同时，尽量保持在超低功耗状态等一系列的优化协调通信工作，如根据情况判断是否需要开启摄像头拍照等；
(2)通过无线传输模块3接收各毫米波雷达数据进行处理，对于是否有沉降作出判断，控制摄像头模块2进行进一步拍照验证，把一系列的信息打包上传；
(3)根据毫米波雷达模块1的监测数据，作出可靠判断，决定是否需要开启4G远程通信模块进行通信；优化协调通信工作。
远程通信模块6的用途如下：经中央处理单元5作出判断，发现杆塔周围出现沉降，可以选择性的开启4G远程通信模块，进行沉降数据上传，包括时间、帧数、雷达监测信息和沉降照片等。或者根据远程监测及控制端7的需求支持远程唤醒，远程监测及控制端7的一些指令也通过4G远程通信模块进行下发，可进一步满足超低功耗的需求。
远程监测及控制端7除了可以接收来自监测系统发来的沉降数据信息，工作人员通过该模块可实时访问路基沉降在线监测系统。工作人员根据实际需求对整个监测系统进行设置，控制其工作方式、系统参数修改、是否需要调试模式、重启等功能。
本发明可实现毫米波雷达对高压输电杆塔路基沉降在线实时监测。本发明主要通过毫米波雷达对高压输电杆塔周围路基进行高精度测量获取地面的距离、方位角等信息，实现对所监测区域的高精度成像，通过中央处理单元5进行综合处理判断杆塔周围路基是否有沉降以及沉降程度，以及最终数据的上传，由工作人员作出进一步判断。同时工作人员也可以根据实际需求对沉降监测系统下发指令，对其进行参数设置、控制工作方式等操作，让监测系统工作于最佳工作状态，满足在高压输电杆塔周围的路基沉降监测场景中的应用需求，为将来毫米波雷达在路基沉降监测场景中的广泛应用提供基础。
一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法，包括以下步骤：
步骤1：对滤波以后的中频信号进行AD正交采样，将模拟信号转换为数字信号，本发明采用4发射天线和4接收天线硬件电路进行采样；
步骤2：为防止目标频率泄露到参考单元影响杂波估计，可将与检测单元最邻近的单元作为保护单元；
步骤3：构成新的数据帧，然后按照线性调频连续波进行一维FFT变换，获得相应的距离向信息；
步骤4：对每个天线的相同距离单元不同chirp间信号求平均强化静止信息，实现运动杂波消除；
步骤5：通过Capon高分辨测角方法，获得距离和方位二维信息；
步骤6：根据获得的距离和方位二维信息，构造R-A图，完成对路基沉降信息的检测。
最后通过出口把R-A图送至中央处理单元进一步处理。
参见图3，本发明在线监测系统的中央处理单元5可以控制多个毫米波雷达模块1，以满足对周围路基信息的全面覆盖。可以根据实际需要进行安装数量选择，只需要在远程监测及控制端7简单配置即可以协调工作。可以根据功耗、实际监测需求以及当地的平均天气状况进行合理的蓄电池4-2容量选择以及太阳能板4-1功率的配置。
图4为中央处理单元的数据处理流程图，整个监测系统在中央处理单元的控制下以最优的工作方式全自动运行，考虑到天气的极端情况，如连续多天阴雨天，可能导致蓄电池供电不足，因此，系统基本上处于超低功耗状态，只有毫米波雷达检测模块在设定的方式工作。遇到突然地路基沉降情况，会自动唤醒系统进行数据的处理以及远程监测端的数据上传工作。系统在超低功耗工作时，可以接收来自远程监测控制端下发的指令信息，并依据指令进行一系列的工作，如工作方式设定、系统参数修改、是否需要调试模式、重启等功能。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明保护范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效修饰以及变化，都应当涵盖在权利要求保护的范围内。
Claims (10)
1.一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：包括用于获取地面距离数据的毫米波雷达模块(1)，毫米波雷达模块(1)采集到的地面距离数据传送到中央处理单元(5)，中央处理单元(5)根据地面距离数据变化判断地面是否有沉降以及沉降程度。
2.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：所述的毫米波雷达模块(1)设置多个，由多个方向获取地面距离数据发送给中央处理单元(5)，中央处理单元(5)将多个方向获取的地面距离数据进行融合，实现对地面的高精度成像。
3.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：通过无线传输模块(3)进行毫米波雷达模块(1)与中央处理单元(5)之间的数据传送。
4.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：通过摄像头模块(2)拍摄沉降区域照片验证，摄像头模块(2)连接中央处理单元(5)。
5.根据权利要求4所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：所述的毫米波雷达模块(1)与摄像头模块(2)通过远程通信模块(6)分别将采集到的路基沉降数据以及沉降区域照片上传至远程监测及控制端(7)。
6.根据权利要求5所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：所述的远程通信模块(6)采用4G远程通信模块。
7.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测系统，其特征在于：由蓄电池(4-2)进行供电，中央处理单元(5)控制太阳能板(4-1)为蓄电池(4-2)充电。
8.一种基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
-采样：进行原始路基沉降数据采集；
-加窗：将与检测单元最邻近的单元作为保护单元，防止目标频率泄露到参考单元；
-距离FFT：对加窗后的数据进行一维FFT变换，获得路基沉降的距离向信息；
-角度FFT：利用接收信号功率的大小随着方向角的变化而变化的特点，对毫米波雷达模块(1)接收到的信号进行处理来判断回波信号的位置，完成估计目标角度；
-构造R-A图：利用角度FFT后的数据生成R-A图传送到中央处理单元(5)。
9.根据权利要求8所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法，其特征在于：中央处理单元(5)若判断雷达数据读取以及图像数据读取正常，则将相邻两帧的雷达R-A图做差，并将雷达R-A图差分图进行卷积降噪，通过阈值判定获得凹陷面积与凹陷位置。
10.根据权利要求8所述基于毫米波雷达的输电杆塔路基沉降在线监测方法，其特征在于：中央处理单元(5)判断与远程监测及控制端(7)的TCP连接是否有异常，若否，将综合整理好的信息保存到本地备份，同时传送到远程监测及控制端(7)，若是则远程进行端口调试。
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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