CN112622674B

CN112622674B - 一种接触充电控制方法和装置

Info

Publication number: CN112622674B
Application number: CN201910905609.6A
Authority: CN
Inventors: 张强
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2023-03-10
Anticipated expiration: 2039-09-24
Also published as: CN112622674A

Abstract

本发明公开了一种接触充电控制方法和装置，涉及电子技术领域。该方法的一具体实施方式包括：采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息；网格化充电片，根据充电片参考点的位姿信息，得到充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到接触面积；若接触面积大于等于预定面积阈值，则传输充电指令至充电桩，以触发放电片对充电片进行充电操作。该实施方式能够精准判定充电接触状态，提高充电安全性。

Description

一种接触充电控制方法和装置

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种接触充电控制方法和装置。

背景技术

当前可自动充电的车辆多采用接触式直流充电技术，且要求电压≥50V、电流≥20A，属于大电流充电，因此对充电接触器的连接可靠性要求较高。不可靠的接触充电会增加充电损耗，严重的将引起火灾等事故，造成人员及财产损失。

充电操作的核心在于对充电接触点接触状态的判断，目前常用的充电控制方法对充电接触点接触状态的判断不准确，常常造成充电时接触不良或者接触故障误报及漏报。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种接触充电控制方法和装置，至少能够解决现有技术中对充电接触点的接触状态判断不精准的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种接触充电控制方法，包括：

采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息；

网格化充电片，根据充电片参考点的位姿信息，得到充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积；

若接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至充电桩，以触发放电片对充电片进行充电操作。

可选的，采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息，包括：

获取充电接触位参考点与车体中心所处轴线的第三间距，结合所述第一间距和车体中心的位姿信息，得到充电接触位参考点的位姿信息；

确定正极充电片参考点与充电接触位参考点的第四间距，结合充电接触位参考点的位姿信息，得到正极充电片参考点的位姿信息；以及

确定负极充电片参考点与充电接触位参考点的第五间距，结合充电接触位参考点的位姿信息，得到负极充电片参考点的位姿信息。

可选的，所述确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积，包括：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

若子相交区域与相应相交网格的区域相同，则将相应相交网格的面积作为子相交区域的面积；和/或

若子相交区域小于相应相交网格的区域，则利用相应相交网格中心的位姿信息和相应相交网格的面积，确定子相交区域的面积；

统计所有子相交区域的面积，得到放电片与充电片的接触面积。

可选的，所述获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积，包括：

获取正极放电片与正极充电片的第一相交区域，确定所述第一相交区域所覆盖的第一相交网格；

根据各第一相交网格中心的位姿信息和各第一相交网格的面积，得到所述正极放电片与所述正极充电片的第一接触面积；以及

获取负极放电片与负极充电片的第二相交区域，确定所述第二相交区域所覆盖的第二相交网格；

根据各第二相交网格中心的位姿信息和各第二相交网格的面积，得到所述负极放电片与所述负极充电片的第二接触面积；

若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作，包括：

若所述第一接触面积和所述第二接触面积均大于或等于第一预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述正极放电片对所述正极充电片和所述负极放电片对所述负极充电片进行充电操作。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种接触充电控制装置，包括：

位姿确定模块，用于采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息；

网格化模块，用于网格化充电片，根据充电片参考点的位姿信息，得到充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

面积确定模块，用于获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积；

状态判断模块，用于若接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发放电片对充电片进行充电操作。

可选的，所述位姿确定模块，用于：

可选的，所述面积确定模块，用于：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

可选的，所述面积确定模块，用于：

所述状态判断模块，用于：

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种接触充电控制电子设备。

本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的接触充电控制方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的接触充电控制方法。

根据本发明所述提供的方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于平面矩形相交求面积的原理，确定充电片与放电片的接触面积，精准判定充电接触状态，从而提供充电可靠性的结论，避免充电误/漏报警或报警次数过多的情况，提高充电安全性。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一种接触充电控制方法的主要流程示意图；

图2是车辆中定位传感器以及充电接触位安装位置示意图；

图3是计算充电接触位参考点的位姿的示意图；

图4是母头充电片与公头放电片的示意图；

图5是计算左右接触位参考点位姿的示意图；

图6是计算左充电片顶点位姿的示意图；

图7是网格化充电片的结构示意图；

图8是公头放电片与母头充电片相连接后的结构示意图；

图9是公头放电片与母头充电片相交区域的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种可选的接触充电控制方法的主要流程示意图；

图11是另一种计算充电接触位参考点的位姿的示意图；

图12是根据本发明实施例的一种接触充电控制装置的主要模块示意图；

图13是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图14是适于用来实现本发明实施例的移动设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各个种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各个种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本发明实施例可适用于所有可自动充电的电器，例如车辆、扫地机器人等，且车辆不限于是AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)。

接触式充电一般设有两个接触点，分别对应直流供电的正极和负极。接触方式有多种，如两接触点左右水平安装或上下垂直安装、车端公头(或母头)充电桩母头(或公头)等，且安装位置不定。

参见图1，示出的是本发明实施例提供的一种接触充电控制方法的主要流程图，包括如下步骤：

S101：采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息；

S102：网格化充电片，根据充电片参考点的位姿信息，得到充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

S103：获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积；

S104：若接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至充电桩，以触发放电片对充电片进行充电操作。

上述实施方式中，对于步骤S101，车辆的位姿信息，通常是车体中心的位姿信息。参见图2所示，通过定位传感器，例如车载视觉定位传感器PGV(propulsion-generatingvehicles)，测量车体中心当前在世界坐标系下的位姿(即位置和姿态)。

除了世界坐标系外，还可以以充电等候点为地面参考点，建立基准/局部坐标系。例如，通过张贴于地表的二维码充电标示物，利用PGV采集车辆在基准/局部坐标系下的位姿。

图2中车辆充电接触位位于车体正后方，处于车体中心轴线上。

假设车体中心的位姿为(x_c,y_c,θ_c)，充电接触位参考点与车体中心的间距(即第一间距)为D，根据几何关系，得到充电接触位参考点的位姿(x_e,y_e,θ_e)，具体参见图3所示：

需要说明的是，充电接触位参考点可以是充电位中心点，也可以是其他位置，具体依据工作人员设定。位姿中的角度通常以x轴正向的夹角定义，实际操作中也可以按照个人习惯进行设定，例如与y轴正向的夹角。

本发明主要以接触位(充电片)左右水平安装于车尾正方后、车端母头为例、充电桩公头进行描述(参见图4所示)。根据充电接触位参考点的位姿，结合充电片参考点与充电接触位参考点的间距(即第二间距)d，分别计算车端左右充电片的几何中心坐标/单体位姿，参见图5所示：

左接触位(充电片)参考点的位姿(x_L,y_L,θ_L)为：

右接触位(充电片)参考点的位姿(x_R,y_R,θ_R)为：

需要说明的是，左右接触位参考点可以不是充电片的中心点，而是充电片中与充电接触位参考点所处同一平面中的点。另外，上述公式是基于充电接触位中心点的位姿得到的，实际计算中可以是其他参考位置，但计算原理一致。

充电片不是质点，而是有一定尺寸的，因而其在坐标系中是有一定位姿的。充电片的几何尺寸是预先设定的，因此在得到充电片参考点位姿(x_L,y_L,θ_L)、(x_R,y_R,θ_R)后，还可以进一步求出左右充电片平面四边形的顶点坐标及姿态，以此将充电片抽象为平面矩形位姿。

参见图6所示，假设充电片的长宽值分别为a、b，以左充电片左下角顶点L1为例，求得其位姿为：

左充电片右下角顶点L2的位姿，可以通过L1的位姿求得，以此类推，进而求得左充电片各个顶点的位姿。对充电接触位右充电片中各个顶点的位姿求解同理，在此不再赘述。

对于步骤S102，将车端充电接触位和充电桩端的有效接触面抽象为平面矩形结构，以此求得放电片与充电片的接触面积。

参见图7所示，将充电片进行网格化，确定相应单体网格的中心位姿和面积，其计算过程与上述步骤同理，需确定网格的边长、网格中心与充电片中任意一个顶点的间距，结合该顶点的位姿求得。

对于步骤S103，车端的充电接触位充电片可以为弹性金属片，充电桩端的放电接触位可以为刚性的充电头，两者相交呈现的平面图形具体参见图8所示：充电片网格化后，通过循环求解可以确定哪些网格落入放电片的平面四边形内，以此确定相交区域在各相交网格中所划分的子相交区域。

参见图9所示，可知有些网格被相交区域完全覆盖(即子相交区域与相应相交网格的区域相同)，而有些网格仅被部分覆盖(即子相交区域小于相应相交网格的区域)。

对于完全覆盖的网格，可以直接将该网格的面积作为子相交区域的面积，例如网格面积1cm²，则相应子相交区域的面积为1cm²。但对于部分覆盖的网格，需要基于平面多边形相交求面积的原理，利用网格中心的位姿信息、网格的面积，求得相交面积，例如0.5cm²。

统计落入相交区域中的网格点数，以此统计所得所有相交面积，进而得到放电片与充电片的接触面积，例如7.5cm²。

需要说明的是，网格化充电片的过程中，若所采用的网格越密集，则估算接触面积的准确率就越高，两者呈正比关系。对于特定的采样密度，还可以求得上述计算方式的误差等级。

对于步骤S104，判断放电片与充电片接触是否良好：

1)若接触面积大于一定数值(即预定面积阈值)，表示充电桩端的放电片与车端充电片的接触状态良好，可以传输充电请求/指令至充电桩，以触发充电桩中的放电片对充电片进行充电操作；

2)否则，表示两者充电接触状态不符合要求，需发送重调位姿指令至车端，并重新判断充电接触状态；

3)若调整位姿次数超过一定数值(例如10次)，也可以触发报警提醒，以在用户协助下完成充电操作。

上述实施例所提供的方法，基于平面矩形相交求面积的原理，确定充电片与放电片的接触面积，精准判定充电接触状态，从而提供充电可靠性的结论，避免充电误/漏报警或报警次数过多的情况，提高充电安全性。

参见图10，示出了根据本发明实施例的一种可选的接触充电控制方法流程示意图，包括如下步骤：

S1001：采集车体中心当前的位姿信息；

S1002：获取车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距和与车体中心所处轴线的第三间距，结合位姿信息，得到充电接触位参考点的位姿信息；

S1003：确定正极充电片参考点与充电接触位参考点的第四间距，结合充电接触位参考点的位姿信息，得到正极充电片参考点的位姿信息；

S1004：确定负极充电片参考点与充电接触位参考点的第五间距，结合充电接触位参考点的位姿信息，得到负极充电片参考点的位姿信息；

S1005：分别网格化正极充电片和负极充电片，根据正极充电片参考点的位姿信息和负极充电片参考点的位姿信息，得到各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

S1006：获取正极放电片与正极充电片的第一相交区域，确定第一相交区域所覆盖的第一相交网格；

S1007：根据各第一相交网格中心的位姿信息和各第一相交网格的面积，得到正极放电片与正极充电片的第一接触面积；

S1008：获取负极放电片与负极充电片的第二相交区域，确定第二相交区域所覆盖的第二相交网格；

S1009：根据各第二相交网格中心的位姿信息和各第二相交网格的面积，得到负极放电片与负极充电片的第二接触面积；

S1010：若第一接触面积和第二接触面积均大于或等于第一预定面积阈值，则传输充电指令至充电桩，以触发正极放电片对正极充电片和负极放电片对负极充电片进行充电操作。

上述实施方式中，对于步骤S1001可参见图1所示步骤S101的描述，在此不再赘述。

上述实施方式中，对于步骤S1002～S1004，实际操作中，充电接触位参考点的位置可以自由选定，可以为中心点，也可以与车体中心轴线有一定偏差。此时对于充电接触位参考点的位姿确定，在考虑原有数据的基础上，还需考虑充电接触位参考点与车体中心轴线的间距(即第三间距)，具体参见图11所示：

假设充电接触位参考点与车体中心的间距为D，与车体中心所处轴线的间距为k，则充电接触位参考点延长线和车体中心所处轴线的交点与车体中间的间距为

所得交点的位姿(x_p,y_p,θ_p)为：

充电接触位参考点的位姿(x_e,y_e,θ_e)为：

左接触位(充电片)参考点的位姿(x_L,y_L,θ_L)为：

右接触位(充电片)参考点的位姿(x_R,y_R,θ_R)为：

其中，正极充电片参考点与充电接触位参考点的第四间距、以及负极充电片参考点与充电接触位参考点的第五间距均为d。

对于步骤S1005～S1009，无论是充电片还是放电片，都需要正负极进行电流传输，形成闭合回路。因此需要分别对正极充电片和负极充电片进行网格化，并在分别与充电桩的正负极放电片接触后，得到：

1)正极放电片与正极充电片的第一相交区域、第一相交区域所覆盖的第一相交网格；

2)负极放电片与负极充电片的第二相交区域、第二相交区域所覆盖的第二相交网格。

各自计算得到接触面积包括有：

1)正极放电片与正极充电片的第一接触面积；

2)负极放电片与负极充电片的第二接触面积。

对于步骤S1010，为降低电量损耗，避免漏电过多导致发热过高引起火灾的情况，可以分别对正负极的充电接触状态进行判断。一旦其中一个接触面积小于第一预定面积阈值，即表示车端与充电桩端的充电接触状态不符合要求，需要车端重新调整位姿。

上述实施例所提供的方法，针对正负充电片分别进行网格化，在与充电桩接触后，分别确定与相应极性放电片的接触状态，以此提高对车端与充电桩端充电接触状态判断的准确性。

参见图12，示出了本发明实施例提供的一种接触充电控制装置1200的主要模块示意图，包括：

位姿确定模块1201，用于采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与车体中心的第一间距、充电片参考点与充电接触位参考点的第二间距，得到充电片参考点的位姿信息；

网格化模块1202，用于网格化充电片，根据充电片参考点的位姿信息，得到充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

面积确定模块1203，用于获取充电桩中放电片与充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到放电片与充电片的接触面积；

状态判断模块1204，用于若接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发放电片对充电片进行充电操作。

本发明实施例装置中，所述位姿确定模块1201，用于：

本发明实施例装置中，所述面积确定模块1203，用于：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

本发明实施例装置中，所述面积确定模块1203，用于：

所述状态判断模块1204，用于：

若第一接触面积和第二接触面积均大于或等于第一预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发正极放电片对正极充电片和负极放电片对负极充电片进行充电操作。

另外，在本发明实施例中所述装置的具体实施内容，在上面所述方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

图13示出了可以应用本发明实施例的示例性系统架构1300。

如图13所示，系统架构1300可以包括终端设备1301、1302、1303，网络1304和服务器1305(仅仅是示例)。网络1304用以在终端设备1301、1302、1303和服务器1305之间提供通信链路的介质。网络1304可以包括各个种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备1301、1302、1303通过网络1304与服务器1305交互，以接收或发送消息等。终端设备1301、1302、1303上可以安装有各个种通讯客户端应用。

终端设备1301、1302、1303可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各个种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器1305可以是提供各个种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1301、1302、1303所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的方法一般由服务器1305执行，相应地，装置一般设置于服务器1305中。

应该理解，图13中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图14，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1400的结构示意图。图14示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的程序而执行各个种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还存储有系统1400操作所需的各个种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各个种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括位姿确定模块、网格化模块、面积确定模块和状态判断模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，状态判断模块还可以被描述为“充电接触状态判断模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

根据本发明实施例的技术方案，基于平面矩形相交求面积的原理，确定充电片与放电片的接触面积，精准判定充电接触状态，从而提供充电可靠性的结论，避免充电误/漏报警或报警次数过多的情况，提高充电安全性。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种接触充电控制方法，其特征在于，包括：

采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息；

网格化所述充电片，根据所述充电片参考点的位姿信息，得到所述充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积；

若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息，包括：

获取所述充电接触位参考点与所述车体中心所处轴线的第三间距，结合所述第一间距和所述车体中心的位姿信息，得到所述充电接触位参考点的位姿信息；

确定正极充电片参考点与所述充电接触位参考点的第四间距，结合所述充电接触位参考点的位姿信息，得到所述正极充电片参考点的位姿信息；以及

确定负极充电片参考点与所述充电接触位参考点的第五间距，结合所述充电接触位参考点的位姿信息，得到所述负极充电片参考点的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积，包括：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

统计所有子相交区域的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积，包括：

5.一种接触充电控制装置，其特征在于，包括：

位姿确定模块，用于采集车体中心当前的位姿信息，结合车体中充电接触位参考点与所述车体中心的第一间距、充电片参考点与所述充电接触位参考点的第二间距，得到所述充电片参考点的位姿信息；

网格化模块，用于网格化所述充电片，根据所述充电片参考点的位姿信息，得到所述充电片网格化后各网格中心的位姿信息和各网格的面积；

面积确定模块，用于获取充电桩中放电片与所述充电片的相交区域，确定所述相交区域所覆盖的相交网格，结合各相交网格中心的位姿信息和各相交网格的面积，得到所述放电片与所述充电片的接触面积；

状态判断模块，用于若所述接触面积大于或等于预定面积阈值，则传输充电指令至所述充电桩，以触发所述放电片对所述充电片进行充电操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述位姿确定模块，用于：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述面积确定模块，用于：

确定所述相交区域在各相交网格中的子相交区域；

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述面积确定模块，用于：

所述状态判断模块，用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。