CN112607299A - 一种吞咽式输送通道及机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吞咽式输送通道及机械臂，涉及物体输送技术领域。该吞咽式输送通道包括多个间隔设置的环状隔架，相邻环状隔架之间连接有多个气囊，相邻气囊沿环状隔架周向间隔设置。该机械臂包括该吞咽式输送通道。该吞咽式输送通道及机械臂使通道不会发生过度挤压、内皱而造成通道开度变小，使物体在通道弯折情况下同样可以顺利下落。

Description

一种吞咽式输送通道及机械臂

技术领域

本发明涉及物体输送技术领域，具体而言，涉及一种吞咽式输送通道及机械臂。

背景技术

机械臂的使用已经越来越广泛，尤其是对于物体传输方面的应用越来越多，从而对机械臂也提出了更高的要求。除传统夹持运输机械臂外，存在一种中空管道型机械臂，主要工作原理为：通过机械臂顶端所连夹爪等结构夹持物体，进而使物体通过机械臂中空管道向下传送，实现物体的运输。但是在机械臂在工作过程中需要实现弯曲、旋转等动作，机械臂的弯曲会使其中空的管道内侧发生挤压、褶皱等现象，从而使原有中空管道内径缩小，不足以使物体下落。

发明内容

本发明的目的包括提供一种吞咽式输送通道及机械臂，以解决通道弯曲时在管道内侧容易发生挤压、褶皱而使物体不能顺利下落的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种吞咽式输送通道，该吞咽式输送通道包括多个间隔设置的环状隔架，相邻所述环状隔架之间连接有多个气囊，相邻所述气囊沿所述环状隔架周向间隔设置。

进一步地，以两个相邻所述环状隔架之间的多个所述气囊定义为同一层的所述气囊；

同一层的所述气囊中，至少两个所述气囊互不连通且相互间独立控制充/放气，或者，各所述气囊相连通。

进一步地，不在同一层的所述气囊间互不连通，相互间独立控制充/放气。

进一步地，相邻所述环状隔架之间的多个所述气囊中，多个所述气囊沿所述环状隔架周向均匀分布。

进一步地，所述气囊充气后为长条状结构，沿其长度方向，所述气囊的两端分别固接于两个相邻所述环状隔架。

进一步地，还包括环状节片，相邻所述环状隔架之间的多个气囊中，所述气囊的一端直接固定连接于其中一个所述环状隔架，所述气囊的另一端通过所述环状节片固定连接于另一个所述环状隔架。

进一步地，还包括两端敞口的管状外罩，所述环状隔架固设于所述管状外罩的内壁。

进一步地，所述管状外罩为波纹管。

进一步地，位于所述管状外罩两端的所述环状隔架具有安装结构，所述安装结构用于外接输送组件。

优选地，所述安装结构包括设置于所述环状隔架的螺纹孔/或通孔。

本发明还提供一种机械臂，该机械臂包括上述吞咽式输送通道。

本发明所提供的机械臂具有如下有益效果：

本发明所提供的吞咽式输送通道及机械臂中，由于包括多个间隔设置的环状隔架，每相邻两个环状隔架之间均连接有多个气囊，气囊沿环状隔架的周向间隔设置。工作过程中，充气时气囊鼓起，卡住物体；放气时气囊收回，物体下落。由于气囊呈依次间隔环绕于环状隔架上，使通道在处于弯曲情况时相应位置处气囊可以适当扭转，即，通道弯曲受力部位的气囊发生扭转，其他部位的气囊受到的扭转影响较小，甚至不受扭转影响，从而使通道不会发生过度挤压、内皱而造成通道开度变小，使物体在通道弯折情况下同样可以顺利下落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实施例所提供的吞咽式输送通道的俯视示意图；

图2为图1中A-A剖视示意图；

图3为本实施例所提供的吞咽式输送通道的立体结构示意图。

附图标记说明：

100-环状隔架；200-气囊；300-环状节片；400-管状外罩。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例提供一种吞咽式输送通道及机械臂，结合图1-图3，具体如下所述。

如图1-图3所示，本实施例所提供的吞咽式输送通道包括多个间隔设置的环状隔架100，相邻环状隔架100之间连接有多个气囊200，相邻气囊200沿环状隔架100周向间隔设置。

本实施例所提供的吞咽式输送通道，由于包括多个间隔设置的环状隔架，每相邻两个环状隔架之间均连接有多个气囊，气囊沿环状隔架的周向间隔设置。工作过程中，充气时气囊鼓起，卡住物体；放气时气囊收回，物体下落。由于气囊依次间隔环绕于环状隔架上，使通道在处于弯曲情况时相应位置处气囊可以适当扭转，即，通道弯曲受力部位的气囊发生扭转，其他部位的气囊受到的扭转影响较小，甚至不受扭转影响。相对于现有技术，即沿通道内壁周向仅设置一整圈环状气囊来说，由于气体流动特性，某部位受力变形时，整圈气囊将受到影响发生变形，必然会影响通道内径变化，从而影响物体下落；而本实施例中，由于沿环状隔架的周向间隔设置多个气囊，当通道发生弯曲时，仅受力部位的气囊受到通道影响发生局部扭转，其他部位的气囊受到的弯曲、扭转影响较小，甚至不受弯曲及扭转影响，从而使通道不会发生过度挤压、内皱而造成通道开度(通道内径)变小，使物体在通道弯折情况下同样可以顺利下落。

需要说明的是，本实施例中，气囊200采用具有弹性的柔性结构。

本实施例中，以两个相邻环状隔架100之间的多个气囊200定义为同一层的气囊200；同一层的气囊200中，至少两个气囊200互不连通且相互间独立控制充/放气。如此设置，可以根据不同形状物体，控制相应气囊充气或放气，以适应物体形状，从而使物体在下落过程中受力均匀，并顺利下落。如此设置，不仅适用于规则物体的输送，还适用于不规则物体的输送。

可以根据待输送物体的材质、形状，有效控制相应气囊的充气及放气，进而控制各气囊共同形成的通道开度及形状，以有效控制待输送物体的下落速度。当吞咽式输送通道发生弯曲、旋转动作时，可以根据弯曲、旋转情况，对相应的气囊进行充气、放气，从而在吞咽式输送通道内，尽量减少甚至避免产生挤压或褶皱现象的发生，并适当控制通道内合适的开度，以满足待输送物体的下落空间，进而减少甚至避免在输送过程中物体发生堆积、挤压等问题，使输送通道正常工作。

此外，当输送易损坏物体时，可以通过控制相应气囊的充气及放气来控制通道内的开度，从而控制物体的下落速度，还可以控制相邻物体之间的间隙，从而避免物体间的碰撞，气囊表面与物体接触并支撑物体，从而可以避免物体与通道的管壁直接接触，有效保护管道，延长管道的使用寿命，由于气囊具有缓冲作用，能够减少甚至避免物体损伤的发生，从而有效且可靠地输送物体。

本申请的其他实施例中，同一层的气囊中，各气囊相连通，即各气囊统一充气、放气，以此实现对通道内开度的控制，控制方式简单易行，对于规则物体的输送比较便捷。

本实施例中，不在同一层的气囊间互不连通，相互间独立控制充/放气。工作时，可以独立或统一对不同层的气囊进行充气、放气，使气囊可以分段充气或放气，使物体逐级依次下落，使相邻物体之间保持一定间隙，从而消除物体在通道中相互碰撞造成的损伤，并有效对物体的下落速度进行控制，避免因下落速度过大而对物体造成损伤情况的发生。

在本发明的其他实施例中，不同层的气囊可以设置为相连通，以使通道在简单的工作环境更加高效地工作，例如，通道为直筒型。

本实施例中，如图1所示，相邻环状隔架100之间的多个气囊200中，多个气囊200沿环状隔架100周向均匀分布。如此设置，可以有效保证物体受力更加均匀，从而有效保护物体及通道内壁。

本实施例中，如图2、图3所示，气囊200充气后为长条状结构，沿其长度方向，气囊200的两端分别固接于两个相邻环状隔架100。如此设置，当将气囊200设置为长条状结构时，沿环状隔架100周向，可以设置较多数量的气囊200，从而能够更加灵活地控制通道内部开度形状及大小，并使物体受力更加均匀。

本实施例中，如图2、图3所示，还包括环状节片300，相邻环状隔架100之间的多个气囊200中，气囊200的一端直接固定连接于其中一个环状隔架100，气囊200的另一端通过环状节片300固定连接于另一个环状隔架100。如此设置，可以将其中一个环状隔架100、一个环状节片300以及两者之间的多个气囊200组装后作为一个气囊组件单元，安装时，将多个气囊组件单元自上而下或自下而上依次固接连接即可，即，将相邻的气囊组件单元中的环状隔架100与环状节片300固定连接即可实现相邻气囊组件单元的连接。如此设置，具有化零为整的功效，拆装便捷。

本实施例中，如图1-图3所示，吞咽式输送通道还包括两端均敞口的管状外罩400，环状隔架100固设于管状外罩400的内壁。管状外罩400的设置，可以将环状隔架100固定其内，进而对各环状隔架100进行定位，还可以对环状隔架100及气囊200进行有效保护(防尘、防撞等)，并且，当气囊充气时，还可以阻止气囊径向向外发生形变，保证气囊径向向内发生形变，从而对通道的开度及形状进行快速控制与调整。

本实施例中，如图2、图3所示，管状外罩400选择波纹管，波纹管的外壁呈凹凸型且其内部通道可弯曲伸缩，在使用过程中，容易实现弯曲，操作范围、运动范围较大，具有适用性强的优点。

本实施例中，位于管状外罩400两端的环状隔架100具有安装结构(图中未示出)，安装结构用于外接输送组件。安装结构的设置，可以实现与其他输送组件或输送通道的衔接与连通，增强本吞咽式输送通道的适用性，即方便与其他机构或装置配合使用。本实施例中，安装结构优选为设置于环状隔架的螺纹孔和/或通孔。

综上所述，本实施例所提供的吞咽式输送通道具有如下优点：

(1)气囊沿环状隔架周向间隔设置，且呈长条状，使通道在处于弯曲情况时气囊扭转，但不会过度内皱造成通道内径变小，使物体在通道弯折情况下同样可以顺利下落。

(2)不同层的气囊均设为可以独立或统一控制充/放气形式，使物体逐级下落，避免因下落速度过大对物体造成损伤。

(3)气囊可以进行充气、放气，充气时气囊鼓起，卡住物体；放气时气囊收回，物体下落，使气囊可以分段充气或放气，使物体可以依次下落，消除物体在通道中相互碰撞造成的损伤，便于控制。

(4)气囊组件单元沿径向分布于所述波纹套管内部，气囊组件单元通过环状节片与环状隔架连接固定，结构更加简单，加工方便，同时使气囊更加稳定可控，提高输送效率。

(5)气囊采用柔性结构，使通道内壁与物体进行软接触，避免通道对物体的损伤，使运输更加安全可靠。

(6)环状隔架上的安装结构，增加了通道的适用性，便于与其他机构或装置配合使用。

(7)波纹管使通道更易弯折，增强操作范围和运动范围，适应性强。

本实施例所提供的机械臂包括上述吞咽式输送通道，具有上述吞咽式输送通道的所有优点，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请中涉及的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等方位描述，均结合图中视角为基准做的示意性说明，并不作为限定。

此外，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种吞咽式输送通道，其特征在于，包括多个间隔设置的环状隔架(100)，相邻所述环状隔架(100)之间连接有多个气囊(200)，相邻所述气囊(200)沿所述环状隔架(100)周向间隔设置。

2.根据权利要求1所述的吞咽式输送通道，其特征在于，以两个相邻所述环状隔架(100)之间的多个气囊(200)定义为同一层的气囊(200)；

同一层的所述气囊(200)中，至少两个所述气囊(200)互不连通且相互间独立控制充/放气，或者，各所述气囊(200)相连通。

3.根据权利要求2所述的吞咽式输送通道，其特征在于，不在同一层的所述气囊(200)间互不连通，相互间独立控制充/放气。

4.根据权利要求2或3所述的吞咽式输送通道，其特征在于，相邻所述环状隔架(100)之间的多个所述气囊(200)中，多个所述气囊(200)沿所述环状隔架(100)周向均匀分布。

5.根据权利要求4所述的吞咽式输送通道，其特征在于，所述气囊(200)充气后为长条状结构，沿其长度方向，所述气囊(200)的两端分别固接于两个相邻所述环状隔架(100)。

6.根据权利要求5所述的吞咽式输送通道，其特征在于，还包括环状节片(300)，相邻所述环状隔架(100)之间的多个所述气囊(200)中，所述气囊(200)的一端直接固定连接于其中一个所述环状隔架(100)，所述气囊(200)的另一端通过所述环状节片(300)固定连接于另一个所述环状隔架(100)。

7.根据权利要求6所述的吞咽式输送通道，其特征在于，还包括两端敞口的管状外罩(400)，所述环状隔架(100)固设于所述管状外罩(400)的内壁。

8.根据权利要求7所述的吞咽式输送通道，其特征在于，所述管状外罩(400)为波纹管。

9.根据权利要求8所述的吞咽式输送通道，其特征在于，位于所述管状外罩(400)两端的所述环状隔架(100)具有安装结构，所述安装结构用于外接输送组件。

10.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的吞咽式输送通道。

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