CN112606788A - 一种车辆异动保护方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆异动保护方法及其系统。所述车辆异动保护方法包括：实时获取车辆的当前位姿；基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

Description

一种车辆异动保护方法及其系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆异动保护方法及其系统。

背景技术

现有的公共交通车辆多为胶轮无轨制式车辆，该车辆在行驶过程中的安全与否完全取决于驾驶员的行为状态。目前已经出现多起由于驾驶员状态异常(突发疾病,心理情绪失控)或乘客干扰而导致的车辆失控,酿成惨祸。

特别是在一些关键区域，比如大桥道路、高速快车道或深水边的道路等,车辆的冲撞异动都容易造成严重的人员伤亡。

目前，城市公共交通车辆正在朝电动化和智能化方向发展,在该发展趋势前提下，本发明提出一种异动保护方法及其系统，能够在风险区域实现异动警告甚至车辆自主保护效果,降低和避免车辆的异常冲撞与异动,实现对车内人员的人生安全的保护。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆异动保护方法，包括：实时获取车辆的当前位姿；基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

在一实施例中，所述基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域包括：利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域；响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域；以及响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

在一实施例中，所述判断所述当前位姿是否存在异动可能包括：利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象；响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能；以及响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。

在一实施例中，所述车辆异动保护方法还包括：响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。

在一实施例中，所述车辆异动保护方法还包括：分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，所述风险区域包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路；以及在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆异动保护系统，包括：定位模块，用于采集所述车辆的当前位姿；控制模块，与所述定位模块连接以获取所述定位模块采集到的当前位姿，所述控制模块基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能，并响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警，其中，所述预建地图上标注有风险区域。

在一实施例中，所述控制模块利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域，并响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域，或响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

在一实施例中，所述控制模块利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象，并响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能，或响应于所述车辆未出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速以及碰撞风险的现象，判断所述当前位姿不存在异动可能。

在一实施例中，还包括牵引制动执行单元，所述控制模块响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发所述牵引制动执行单元执行异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。

在一实施例中，所述控制模块预存所述预建地图。

在一实施例中，所述控制模块获取所述车辆的预设运行路线并分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，并在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图，所述风险区域包括大桥道路、人群密集道路和/或深水旁道路。

在一实施例中，所述控制模块为整车控制器。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆异动保护装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的车辆异动保护方法的步骤。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如上述任一实施例所述的车辆异动保护方法的步骤。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。

图1是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的流程示意图；

图2是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；

图3是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；

图4是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；

图5是根据本发明的另一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护装置的模块框图；

图6是根据本发明的又一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护系统的模块框图。

具体实施方式

给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本发明并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本发明并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。

在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本发明的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本发明。

请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。

注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地、较优地、更进一步地或更优地后带的内容与前述实施例的结合作为另一实施例的完整构成。在同一实施例后带的若干个进一步地、较优地、更进一步地或更优地设置之间可任意组合的组成又一实施例。

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆异动保护方法，用于实现车辆的自动保护。

在一具体实施例中，如图1所示，车辆异动保护方法100包括步骤S110～S140。

其中，步骤S110为：实时获取车辆的当前位姿。

位姿包括位置和姿态。车辆的当前位姿是指车辆当前所在的位置及其姿态。车辆的位置信息可包括车辆的精确定位位置，该精确定位位置较优地可对应于地图上的某一记录的位置。车辆的姿态信息可包括行驶速度、俯仰角、航向角和横滚角信息等。

一般地，车辆上配置有定位装置，比如惯性导航系统(INS，Inertial NavigationSystem)和全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)。因此，可实时从车辆上配置的定位装置中获取定位装置采集到的位姿信息。

步骤S120为：基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域。

预建地图可以是在现有的常规地图的基础上标注了风险区域的地图。可以理解，该预建地图的范围至少涵盖车辆的预设运行路线的范围，也可大于车辆的预设运行路线的范围。

风险区域是指当车辆出现异动容易出现风险的区域，比如大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路等。人群密集道路可以是上学或放学时间段的学校旁道路、高峰期的公共交通出口旁道路等等。即风险区域还可具备时间属性，基于不同的时间可能属于风险区域或不属于风险区域。

在一具体实施例中，可基于位姿信息中的位置信息判断车辆是否属于风险区域。如图2所示，步骤S120可包括步骤S121～S123。

其中，步骤S121为：利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域。

可以理解，预建地图中的风险区域具有明确的范围划分，则可根据车辆的当前位置是否位于风险区域内即可判断出是否需要进行车辆的异动保护。

步骤S122为：响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域。

当车辆的位置信息指示该车辆当前位于预建地图中的任一风险区域时，判断当前位姿属于风险区域。

步骤S123为：响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

当车辆的位置信息指示该车辆当前并未位于预建地图中的所有风险区域内时，判断当前位姿不属于风险区域。

步骤S130为：响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能。

可以理解，当车辆处于风险区域内时，则表明需要对车辆进行异动保护。即首先判断车辆是否存在异动可能。异动是指车辆的当前动作容易导致较大的风险。比如，车辆的航向角严重偏离其预设运行路线则可能导致与其他车辆或人员的碰撞或驶入路旁的深水或陡坡等危险范围；俯仰角或横滚角超出正常范围则可能导致车辆发生翻车或侧翻等危险情况；风险区域内的突然提速可能是驾驶人员的误操作，可能导致与其他车辆或人员的碰撞等危险情况；车辆的实际行驶路线超出安全行驶限界范围可能导致车辆存在碰撞风险等。

在一具体实施例中，如图3所示，步骤S130可包括步骤S131～S133。

其中，步骤S131为：利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象。

即可基于姿态信息中的各个数据是否超出正常范围来判断车辆是否存在异动。

步骤S132为：响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能。

步骤S133为：响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。

可以理解，车辆异动还可存在其他的现象，本领域的技术人员可基于车辆的具体应用场景进行对应的设置，本发明不再进行穷举式地说明举例。

进一步地，步骤S140为：响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

异动报警可包括文字、语音、灯光或其任意组合的报警形式。比如，在驾驶区域内的仪表盘或中控上显示异动报警图标或文字；利用车辆内的语音播放设备播放异动报警语音；触发车辆内的异动报警灯亮起等。

进一步地，异动报警的目的在于提醒驾驶人员注意驾驶行为防止出现异动。因此，若异动报警未起到提醒效果，则可进一步采取异动保护动作。

较优地，车辆异动保护方法还可包括：响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。

该预设时间可基于驾驶人员接收到异动报警后的反应时间来设置，以防止出现车辆的自动保护动作与驾驶人员的保护动作的冲突。

异动报警是否起到提醒效果可基于各个异动可能对应的姿态数据进行对应的识别判断。比如，若步骤S132中，姿态数据中的航向角指示车辆的航向严重偏离其预设运行路线，则可在产生异动报警后间隔预设时间再次获取车辆的当前位姿数据并判断其航向角是否恢复至其预设运行路线上，若车辆的当前航向角仍然严重偏离其预设运行路线，可判断车辆仍然存在异动可能；若步骤S132中，速度数据指示车辆存在突然提速现象，则可在产生异动报警后间隔预设时间再次获取车辆的当前位姿数据并判断其当前速度是否仍在继续提升或仍保持高速运行，若车辆的当前速度是否仍在继续提升或仍保持高速运行，可判断车辆仍然存在异动可能。

异动保护动作还可包括其他适当的动作。可以理解，异动保护动作可通过车辆的驱动系统或制动系统来执行。

可以理解，在上述判断过程中，若车辆不位于所有风险区域内或不具备异动可能，则不触发异动报警和异动保护动作，继续进行下一次的车辆异动保护判断。

进一步地，车辆异动保护方法还可包括建立预建地图的步骤。

在一具体实施例中，如图4所示，车辆异动保护方法还可包括步骤S150～S160。

其中，步骤S150为：分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，所述风险区域包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路。

步骤S160为：在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

根据本发明的另一个方面，还提供一种车辆保护异动装置。

在一实施例中，如图5所示，氢堆的在线谐波自生成装置500可包括存储器510和处理器520。

其中，存储器510用于存储计算机程序。

处理器520与存储器510连接，用于执行存储器510上存储的计算机程序，所述处理器520在执行存储器510上存储的计算机程序时实现上述任一实施例中的车辆异动保护方法的步骤。

根据本发明的再一个方面，还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述任一实施例所述的车辆异动保护方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，还提供车辆异动保护系统，用于实现车辆的自动保护。

在一实施例中，如图6所示，车辆异动保护系统包括定位模块610和控制模块620。

其中，定位模块610用于采集车辆的当前位姿。

位姿包括位置和姿态。车辆的当前位姿是指车辆当前所在的位置及其姿态。车辆的位置信息可包括车辆的精确定位位置，该精确定位位置较优地可对应于地图上的某一记录的位置。车辆的姿态信息可包括行驶速度、俯仰角、航向角和横滚角信息等。

较优地，定位模块610可以是现有的惯性导航系统(INS，Inertial NavigationSystem)和全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)的组合。

控制模块620与定位模块610连接以获取所述定位模块610采集到的当前位姿。控制模块620用于基于预建地图判断当前位姿是否属于风险区域，响应于所述当前位姿属于风险区域，控制模块620继续判断当前位姿是否存在异动可能，并响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

预建地图可以是在现有的常规地图的基础上标注了风险区域的地图。可以理解，该预建地图的范围至少涵盖车辆的预设运行路线的范围，也可大于车辆的预设运行路线的范围。可以理解，该预建地图可以是预存在控制模块620中的。

风险区域是指当车辆出现异动容易出现风险的区域，比如大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路等。人群密集道路可以是上学或放学时间段的学校旁道路、高峰期的公共交通出口旁道路等等。即风险区域还可具备时间属性，基于不同的时间可能属于风险区域或不属于风险区域。

在一具体实施例中，控制模块620可基于位姿信息中的位置信息判断车辆是否属于风险区域。

具体地，控制模块620利用当前位姿中的位置信息判断位置信息是否属于预建地图中的任一风险区域。并响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域；或响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

可以理解，预建地图中的风险区域具有明确的范围划分，则可根据车辆的当前位置是否位于风险区域内即可判断出是否需要进行车辆的异动保护。

当车辆的位置信息指示该车辆当前位于预建地图中的任一风险区域时，判断当前位姿属于风险区域。

当车辆的位置信息指示该车辆当前并未位于预建地图中的所有风险区域内时，判断当前位姿不属于风险区域。

可以理解，当车辆处于风险区域内时，则表明需要对车辆进行异动保护。即需要首先判断车辆是否存在异动可能。异动是指车辆的当前动作容易导致较大的风险。比如，车辆的航向角严重偏离其预设运行路线则可能导致与其他车辆或人员的碰撞或驶入路旁的深水或陡坡等危险范围；俯仰角或横滚角超出正常范围则可能导致车辆发生翻车或侧翻等危险情况；风险区域内的突然提速可能是驾驶人员的误操作，可能导致与其他车辆或人员的碰撞等危险情况；车辆的实际行驶路线超出安全行驶限界范围可能导致车辆存在碰撞风险等。

较优地，控制模块620可基于车辆的姿态信息是否指示车辆可能出现上述任一异动来判断车辆是否存在异动可能。

具体地，控制模块620可基于姿态信息中的各个数据是否超出正常范围来判断车辆是否存在异动。比如，控制模块620可利用当前位姿中的姿态信息判断车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象，并响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能；或响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。

其中，是否存在碰撞风险可基于碰撞传感器的检测数据进行判断识别。

可以理解，车辆异动还可存在其他的现象，本领域的技术人员可基于车辆的具体应用场景进行对应的设置，本发明不再进行穷举式地说明举例。

异动报警可包括文字、语音、灯光或其任意组合的报警形式。比如，在驾驶区域内的仪表盘或中控上显示异动报警图标或文字；利用车辆内的语音播放设备播放异动报警语音；触发车辆内的异动报警灯亮起等。

进一步地，异动报警的目的在于提醒驾驶人员注意驾驶行为防止出现异动。因此，若异动报警未起到提醒效果，则可进一步采取异动保护动作。

较优地，车辆异动保护系统还可包括牵引制动执行单元630。

牵引制动执行单元630与控制模块620连接，控制模块620响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发牵引制动执行单元630执行异动保护动作。

异动保护动作可包括减速和/或刹车。可以理解，异动保护动作还可包括其他适当的动作。

预设时间可基于驾驶人员接收到异动报警后的反应时间来设置，以防止出现车辆的自动保护动作与驾驶人员的保护动作的冲突。

异动报警是否起到提醒效果可基于各个异动可能对应的姿态数据进行对应的识别判断。比如，若控制模块620判断姿态数据中的航向角指示车辆的航向严重偏离其预设运行路线，则可在产生异动报警后间隔预设时间再次获取车辆的当前位姿数据并判断其航向角是否恢复至其预设运行路线上，若当前航向角仍然严重偏离其预设运行路线，可判断车辆仍然存在异动可能；若控制模块620判断速度数据指示车辆存在突然提速现象，则可在产生异动报警后间隔预设时间再次获取车辆的当前位姿数据并判断其当前速度是否仍在继续提升或仍保持高速运行，若车辆的当前速度是否仍在继续提升或仍保持高速运行，可判断车辆仍然存在异动可能。

可以理解，若控制模块620判断车辆不位于所有风险区域内或不具备异动可能，则不触发异动报警和异动保护动作，继续进行下一次的车辆异动保护判断。

进一步地，控制模块620还可包括预先建立预建地图的功能。

在一具体实施例中，控制模块620预先分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，并在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。

其中，风险区域至少包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路。

较优地，控制模块620为车辆的整车控制器。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆异动保护方法，包括：

实时获取车辆的当前位姿；

基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；

响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及

响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

2.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，所述基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域包括：

利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域；

响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域；以及

响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

3.如权利要求2所述的车辆异动保护方法，其特征在于，所述判断所述当前位姿是否存在异动可能包括：

利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象；

响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能；以及

响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。

4.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，还包括：

响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。

5.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，还包括：

分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，所述风险区域包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路；以及

在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。

6.一种车辆异动保护系统，包括：

定位模块，用于采集所述车辆的当前位姿；

控制模块，与所述定位模块连接以获取所述定位模块采集到的当前位姿，所述控制模块基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能，并响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警，其中，所述预建地图上标注有风险区域。

7.如权利要求6所述的车辆异动保护系统，其特征在于，所述控制模块利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域，并响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域，或响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。

8.如权利要求6所述的车辆异动保护系统，其特征在于，所述控制模块利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象，并响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能，或响应于所述车辆未出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速以及碰撞风险的现象，判断所述当前位姿不存在异动可能。

9.如权利要求6所述的车辆异动保护系统，其特征在于，还包括牵引制动执行单元，所述控制模块响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发所述牵引制动执行单元执行异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。

10.如权利要求6所述的车辆异动保护系统，其特征在于，所述控制模块预存所述预建地图。

11.如权利要求10所述的车辆异动保护系统，其特征在于，所述控制模块获取所述车辆的预设运行路线并分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，并在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图，所述风险区域包括大桥道路、人群密集道路和/或深水旁道路。

12.如权利要求6所述的车辆异动保护系统，其特征在于，所述控制模块为整车控制器。

13.一种车辆异动保护装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如权利要求1～5中任一项所述的车辆异动保护方法的步骤。

14.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～5中任一项所述的车辆异动保护方法的步骤。

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