CN112605919B - 工业机器人手臂关节生产用气动夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了工业机器人手臂关节生产用气动夹具，包括夹具本体、吸盘定位机构、压力夹持机构、活动架和固定架，吸盘定位机构、压力夹持机构均位于夹具本体的内部，吸盘定位机构位于压力夹持机构的上方，活动架以水平方向设置，吸盘定位机构的一端与活动架相连，另一端与夹具本体的内侧壁固定连接，固定架平行于活动架设置，固定架的两端分别与夹具本体的内侧壁固定连接，压力夹持机构的一端与固定架相连，另一端与夹具本体的内侧壁固定连接。本发明采用气动结构设计，跨度大且可实现调节，起到双重夹持作用，同时实现了限位、定位的功能；另外，可对生产过程中可能产生的震动实现补偿，自调节作用，减少了不确定因素，一定程度上提高了生产质量。

Description

工业机器人手臂关节生产用气动夹具

技术领域

本发明涉及工业机器人手臂关节生产设备技术领域，具体为工业机器人手臂关节生产用气动夹具。

背景技术

工业机器人手臂是能够模仿人的手和臂，按照固定程序搬运工件、操作工具等自动操作的装置。它可替代人工完成费时费力且具有一定危险性的工作，以实现生产的机械化和自动化，不仅仅提高了生产效率，还可以保护工人的人身安全、避免安全隐患，因而被广泛应用于机械制造、电子、轻工等领域。

在工业机器人手臂关节的生产流程中，夹具是必不可少的。传统夹具多采用气动设计，且利用吸盘起到夹持作用，而工业机器人手臂关节是不规则形状，各部位所需夹持力不同，但是吸盘跨度小，吸力难以把控，因此具有一定局限性；另外，对于生产过程中的可能产生的震动没有实现任何缓冲作用，加大了工业机器人手臂生产的不确定性。

本发明提供工业机器人手臂关节生产用气动夹具，采用气动结构设计，跨度大且可实现调节，对工业机器人手臂关节起到双重夹持作用，同时实现了限位、定位的功能，且对其造成的形变量小，高效率夹装定位，可大大提高生产效率；另外，本发明可对生产过程中可能产生的震动实现补偿，自调节作用，减少了工业机器人手臂关节生产加工过程中的不确定因素而造成的形变，一定程度上提高了生产质量。

发明内容

本发明的目的在于提供工业机器人手臂关节生产用气动夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：工业机器人手臂关节生产用气动夹具，包括夹具本体、吸盘定位机构、压力夹持机构、活动架和固定架。吸盘定位机构、压力夹持机构均位于夹具本体的内部，吸盘定位机构位于压力夹持机构的上方。活动架以水平方向设于夹具本体的上端，吸盘定位机构的一端与活动架相连，吸盘定位机构的另一端与夹具本体的内侧壁固定连接。吸盘定位机构设置的目的在于：一是通过吸盘对工业机器人手臂关节实现强吸附目的，所造成的形变量极小，从而达到高效率夹装定位的目的，大大提高了生产效率；二是对工业机器人手臂关节的各部位起到限位、定位的作用，缩短了装夹时间；三是对生产加工过程中产生的震动实现自调节补偿作用，减少了不确定外界因素对工业机器人手臂关节造成的形变，一定程度上提高了生产质量。固定架平行于活动架设置，固定架的两端分别与夹具本体的内侧壁固定连接。压力夹持机构的一端与固定架相连，压力夹持机构的另一端与夹具本体的内侧壁固定连接。压力夹持机构设置的目的在于配合吸盘定位机构对工业机器人手臂关节起到双重夹持的作用，且可根据关节各部位的特点进行夹持力自调节，避免夹持作用造成的形变。

进一步的，所述吸盘定位机构包括第一气缸、伸缩杆、真空泵、吸盘和真空管道。第一气缸的一侧固定设于夹具本体的内侧壁上，是吸盘定位机构产生位移、实现作用的动力来源。伸缩杆以竖直方向设置，伸缩杆的一端与第一气缸的作用端相连，伸缩杆的另一端与活动架固定连接。驱动第一气缸，第一气缸带动伸缩杆作上下往复直线运动，伸缩杆带动活动架产生竖直方向上的位移，吸盘跟随活动架产生位移，使得多数吸盘贴合工业机器人手臂关节，从而达到吸附目的。真空泵位于第一气缸的一侧，真空泵固定设于夹具本体的内侧壁上，是吸盘达到吸附目的的动力来源。吸盘均匀排布于活动架远离第一气缸的一侧，是吸盘定位机构起到主要吸附作用的部件，具有造成的形变量极小的特点。真空管道的一端与真空泵的作用端相连，真空管道的另一端穿过活动架与吸盘相连。吸盘贴合于工业机器人手臂关节，真空泵通过真空管道抽离吸盘内部的空气，使得吸盘对工业机器人手臂关节达到吸附效果。

进一步的，所述吸盘定位机构还包括定位杆、连接环和拉力弹簧。位于真空泵与活动架之间的真空管道设有可拉伸段，旨在对真空管道实现气流量的调节，从而改变吸盘的吸附力大小。定位杆以竖直方向设于真空管道的内部，定位杆的轴线位置与真空管道相重合，旨在对工业机器人手臂关节在生产加工过程中发生的位置偏移起到实时监控的目的。连接环穿设于定位杆上，连接环位于可拉伸段的内部。拉力弹簧以水平方向且对称式设于可拉伸段的内部，拉力弹簧的一端与连接环相连，拉力弹簧的另一端与可拉伸段内侧壁的中心处相连。在生产加工过程中，当工业机器人手臂关节因震动发生的位置偏移，定位杆随偏移位置作上下直线运动，连接环产生竖直方向上位移，带动拉力弹簧产生弹性形变，拉力弹簧对可拉伸段施加拉力，使得可拉伸段发生形变，达到控制气流量的目的，使得偏移位置的吸盘的吸附力大小发生改变，从而实现震动补偿作用。

进一步的，所述压力夹持机构包括第二气缸、腔室、推板、推杆、气室、通气管道、移动板和压力柱。第二气缸的一侧固定设于夹具本体的内侧壁上，是压力夹持机构实现夹持作用的动力来源。腔室设于第二气缸的一侧，推板以竖直方向设于腔室内部，推板的两端贴合腔室的内侧壁设置，推杆的一端与第二气缸的作用端相连，推杆的另一端与推板垂直并固定连接。驱动第二气缸，第二气缸带动推杆作水平往复直线运动，推杆可带动推板于腔室内部产生位移。气室均匀排布于固定架远离第二气缸的一侧，通气管道的一端与腔室相连通，通气管道的另一端穿过固定架并延伸至气室内部。气室、通气管道和腔室内部的空气含量总和不变，通过推板于腔室内部的运动，使得腔室内部的空气由通气管道与气室内部的空气产生传递。移动板以水平方向设于气室内部，移动板的两端贴合气室的内侧壁设置。压力柱的一端与移动板固定连接，压力柱另一端穿过气室的侧壁并向上延伸。移动板的位置由气室内部的空气含量所决定，从而带动压力柱产生竖直方向上的位移。

进一步的，所述压力夹持机构还包括磁铁块，磁铁块带有磁性。磁铁块设于压力柱的顶端，固定架远离磁铁块的一端设有磁条，磁条带有磁性。磁铁块与磁条的相对面互为异极，磁铁块与磁条之间产生磁性吸引力，其磁性吸引力的大小随磁铁块与磁条之间的距离大小改变而改变，从而可根据关节各部位的特点进行夹持力自调节。

进一步的，所述压力柱与磁铁块的衔接端设有弹性段，设置的目的在于弹性段可跟随工业机器人手臂关节的不规则曲线作出适应性变化，增大压力柱与工业机器人手臂关节表面的接触面积，从而在达到最佳的夹持效果的同时，避免了压力柱因夹持作用所带来的不必要的形变。

进一步的，所述吸盘呈漏斗型，吸盘横截面积大的一端远离活动架设置，吸盘的材质具有弹性，设置的目的在于实现吸盘与工业机器人手臂关节表面的最大贴合度，增大吸盘与工业机器人手臂关节表面的接触面积，配合真空泵达到最佳的吸附效果。

进一步的，所述吸盘靠近横截面积大的一端的侧壁上开设有若干气孔，设置的目的在于当工业机器人手臂关节因震动发生的位置偏移时，实现可拉伸段的形变，达到控制气流量的目的，从而实现震动补偿作用。

进一步的，所述定位杆呈T字型，定位杆横截面积大的一端位于吸盘内部，定位杆横截面积小的一端由吸盘内部向上延伸至真空管道内部，设置的目的在于：一是通过定位杆横截面积大的一端对工业机器人手臂关节的位置偏移起到精准的、实时的监控作用；二是定位杆横截面积小的一端可在真空管道内部实现竖直方向上的位移。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具

1、吸盘定位机构设置的目的在于：一是通过吸盘对工业机器人手臂关节实现强吸附目的，所造成的形变量极小，从而达到高效率夹装定位的目的，大大提高了生产效率；二是对工业机器人手臂关节的各部位起到限位、定位的作用，缩短了装夹时间；三是对生产加工过程中产生的震动实现自调节补偿作用，减少了不确定外界因素对工业机器人手臂关节造成的形变，一定程度上提高了生产质量。

2、压力夹持机构设置的目的在于配合吸盘定位机构对工业机器人手臂关节起到双重夹持的作用，且可根据关节各部位的特点进行夹持力自调节，避免夹持作用造成的形变。

3、压力柱与磁铁块的衔接端设有弹性段，设置的目的在于弹性段可跟随工业机器人手臂关节的不规则曲线作出适应性变化，增大压力柱与工业机器人手臂关节表面的接触面积，从而在达到最佳的夹持效果的同时，避免了压力柱所带来的不必要的形变。

4、吸盘呈漏斗型，且吸盘的材质具有弹性，设置的目的在于实现吸盘与工业机器人手臂关节表面的最大贴合度，增大吸盘与工业机器人手臂关节表面的接触面积，配合真空泵达到最佳的吸附效果。

5、压力夹持机构还包括磁铁块，磁铁块与磁条的相对面互为异极，磁铁块与磁条之间产生磁性吸引力，其磁性吸引力的大小随磁铁块与磁条之间的距离大小改变而改变，从而可根据关节各部位的特点进行夹持力自调节。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的整体结构的示意图；

图2是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的整体结构的剖视示意图；

图3是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的吸盘定位机构(不包括第一气缸、伸缩杆)的结构示意图；

图4是图3的A视图的结构放大图；

图5是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的压力夹持机构的结构示意图；

图6是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的工作状态图图一；

图7是本发明工业机器人手臂关节生产用气动夹具的工作状态图图二；

图8是图7的B视图的结构放大图；

图中：1、夹具本体；2、吸盘定位机构，201、第一气缸，202、伸缩杆，203、真空泵，204、吸盘，2041、气孔，205、真空管道，206、可拉伸段，207、定位杆，208、连接环，209、拉力弹簧；3、压力夹持机构，301、第二气缸，302、腔室，303、推板，304、推杆，305、气室，306、通气管道，307、移动板，308、压力柱，309、磁铁块，310、弹性段；4、活动架；5、固定架；6、磁条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供技术方案：工业机器人手臂关节生产用气动夹具，包括夹具本体1、吸盘定位机构2、压力夹持机构3、活动架4和固定架5，吸盘定位机构2、压力夹持机构3均位于夹具本体1的内部，吸盘定位机构2位于压力夹持机构3的上方，活动架5以水平方向设于夹具本体1的上端，吸盘定位机构2的一端与活动架4相连，吸盘定位机构2的另一端与夹具本体1的内侧壁固定连接，固定架5平行于活动架4设置，固定架5的两端分别与夹具本体1的内侧壁固定连接，压力夹持机构3的一端与固定架5相连，压力夹持机构3的另一端与夹具本体1的内侧壁固定连接。

将工业机器人手臂关节放入夹具本体1内部，启动并调节吸盘定位机构2和压力夹持机构3的相对位置，吸盘定位机构2对工业机器人手臂关节的上表面起到吸附作用，压力夹持机构3配合对工业机器人手臂关节的下表面起到夹持作用。其中，压力夹持机构3可根据工业机器人手臂各部位的特点进行夹持力自调节，例如关节及其周边部位所需夹持力大于手臂部位，以此保证加工生产过程中关节部位位于夹具本体1内部的稳定性，避免对工业机器人手臂造成损害。

当工业机器人手臂关节因生产加工过程中产生的震动而发生位置偏移，可由吸盘定位机构2实现补偿自调节，减少了不确定外界因素对工业机器人手臂关节造成的形变，减少不必要的调节时间，保证装夹效率，一定程度上提高了生产质量。

吸盘定位机构2包括第一气缸201、伸缩杆202、真空泵203、吸盘204和真空管道205，第一气缸201的一侧固定设于夹具本体1的内侧壁上，伸缩杆202以竖直方向设置，伸缩杆202的一端与第一气缸201的作用端相连，伸缩杆202的另一端与活动架4固定连接，真空泵203位于第一气缸201的一侧，真空泵203固定设于夹具本体1的内侧壁上，吸盘204均匀排布于活动架4远离第一气缸201的一侧，真空管道205的一端与真空泵203的作用端相连，真空管道205的另一端穿过活动架4与吸盘204相连。

启动第一气缸201，带动伸缩杆202作上下往复直线运动，伸缩杆202带动活动架4产生竖直方向上的位移，吸盘204跟随活动架4产生位移，直至吸盘204贴合工业机器人手臂关节；启动真空泵203，由真空管道205抽离吸盘204内部的空气，使得吸盘204对工业机器人手臂关节达到吸附效果。

吸盘定位机构2还包括定位杆207、连接环208和拉力弹簧209，位于真空泵203与活动架4之间的真空管道205设有可拉伸段206，定位杆207以竖直方向设于真空管道205的内部，定位杆208的轴线位置与真空管道205相重合，连接环208穿设于定位杆207上，连接环208位于可拉伸段206的内部，拉力弹簧209以水平方向且对称式设于可拉伸段206的内部，拉力弹簧209的一端与连接环相连，拉力弹簧209的另一端与可拉伸段206内侧壁的中心处相连。

在生产加工过程中，当工业机器人手臂关节因震动发生的位置偏移，偏移向上位置的定位杆207因抵触作用作向上直线运动，连接环208跟随定位杆207发生竖直方向上的位移，连接环208带动拉力弹簧209产生弹性形变，拉力弹簧209对可拉伸段206施加拉力，使得可拉伸段206向内收缩发生形变，此时真空泵203的相对作用力减小，可达到控制气流量的目的，使得偏移向上位置的吸盘204的吸附力变小，从而实现震动补偿作用。

压力夹持机构3包括第二气缸301、腔室302、推板303、推杆304、气室305、通气管道306、移动板307和压力柱308，第二气缸301的一侧固定设于夹具本体1的内侧壁上，腔室302设于第二气缸301的一侧，推板303以竖直方向设于腔室302内部，推板303的两端贴合腔室302的内侧壁设置，推杆304的一端与第二气缸301的作用端相连，推杆304的另一端与推板303垂直并固定连接，气室305均匀排布于固定架5远离第二气缸301的一侧，通气管道306的一端与腔室302相连通，通气管道306的另一端穿过固定架5并延伸至气室305内部，移动板307以水平方向设于气室305内部，移动板307的两端贴合气室305的内侧壁设置，压力柱308的一端与移动板307固定连接，压力柱308另一端穿过气室305的侧壁并向上延伸。

启动第二气缸301，第二气缸301带动推杆304作水平往复直线运动，推杆304可带动推板303于腔室302内部产生位移，而气室305、通气管道306和腔室302内部的空气含量总和不变，腔室302内部的空气可由通气管道306与气室305内部的空气产生传递，使得移动板307的位置发生变化，移动板307带动压力柱308产生竖直方向上的位移，从而配合吸盘204对工业机器人手臂关节起到夹持作用；

由于工业机器人手臂关节的不规则曲线特点，对各压力柱308的挤压力不同，各压力柱308以及移动板307的位置不同，各气室305内部的空气含量也不同。

压力夹持机构3还包括磁铁块309，磁铁块309设于压力柱308的顶端，固定架5远离磁铁块309的一端设有磁条6，磁铁块309与磁条6的相对面互为异极，磁铁块309与磁条6之间产生磁性吸引力，其磁性吸引力的大小随磁铁块309与磁条6之间的距离大小改变而改变，从而可根据关节各部位的特点进行夹持力自调节。

压力柱308与磁铁块309的衔接端设有弹性段310，设置的目的在于弹性段310可跟随工业机器人手臂关节的不规则曲线作出适应性变化，增大压力柱308与工业机器人手臂关节表面的接触面积，从而在达到最佳的夹持效果的同时，避免了压力柱308因夹持作用所带来的不必要的形变。

吸盘204呈漏斗型，吸盘204横截面积大的一端远离活动架4设置，吸盘204的材质具有弹性，设置的目的在于实现吸盘204与工业机器人手臂关节表面的最大贴合度，增大吸盘204与工业机器人手臂关节表面的接触面积，配合真空泵203达到最佳的吸附效果。

吸盘204靠近横截面积大的一端的侧壁上开设有若干气孔2041，设置的目的在于当工业机器人手臂关节因震动发生的位置偏移时，可配合实现可拉伸段206的形变，达到控制气流量的目的，从而实现震动补偿作用。

定位杆207呈T字型，定位杆207横截面积大的一端位于吸盘204内部，定位杆207横截面积小的一端由吸盘204内部向上延伸至真空管道205内部，设置的目的在于：一是通过定位杆207横截面积大的一端对工业机器人手臂关节的位置偏移起到精准的、实时的监控作用；二是定位杆207横截面积小的一端可在真空管道205内部实现竖直方向上的位移。

本发明的工作原理：1、将工业机器人手臂关节放入夹具本体1内部；

2、启动第一气缸201，带动伸缩杆202作上下往复直线运动，伸缩杆202带动活动架4产生竖直方向上的位移，吸盘204跟随活动架4产生位移，直至吸盘204包括气孔2041位置贴合工业机器人手臂关节；启动真空泵203，由真空管道205抽离吸盘204内部的空气，使得吸盘204对工业机器人手臂关节达到吸附效果；

3、启动第二气缸301，第二气缸301带动推杆304作水平往复直线运动，推杆304可带动推板303于腔室302内部产生位移，而气室305、通气管道306和腔室302内部的空气含量总和不变，腔室302内部的空气可由通气管道306与气室305内部的空气产生传递，使得移动板307的位置发生变化，移动板307带动压力柱308产生竖直方向上的位移；

4、磁铁块309与磁条6的相对面互为异极，磁铁块309与磁条6之间产生磁性吸引力，由于工业机器人手臂关节的不规则曲线特点，各部位所需夹持力不同；

具体地，工业机器人手臂的关节部位的活动性较强，但是相对手臂部位也容易被造成损害，因此需对关节及其周边小范围的部位提供大于手臂部位的夹持力，为贴合工业机器人手臂关节实现夹持作用，该部位的压力柱308以及移动板307的所在位置相对较高，则相应气室305内部的空气含量较高，相应压力柱308顶端的磁铁块309与磁条6的距离加大，磁铁块309与磁条6之间的磁性吸引力减小，因此实现了对该部位的较大夹持力；

同理，手臂部位的压力柱308以及移动板307的所在位置相对较低，则相应气室305内部的空气含量较低，相应压力柱308顶端的磁铁块309与磁条6的距离减小，磁铁块309与磁条6之间的磁性吸引力增大，实现夹持作用的同时，避免对工业机器人手臂部位造成形变；

5、在生产加工过程中，当工业机器人手臂关节因震动发生的位置偏移，偏移向上位置的定位杆207因与工业机器人手臂关节发生抵触而作向上直线运动，连接环208跟随定位杆207发生竖直方向上的位移，连接环208带动拉力弹簧209产生弹性形变，拉力弹簧209对可拉伸段206施加拉力，使得可拉伸段206向内收缩发生形变，此时真空泵203的相对作用力减小，使得偏移向上位置的吸盘204对工业机器人手臂关节的吸附力变小；

偏移向下位置的吸盘204不再贴合工业机器人手臂关节，气孔2041暴露出来，将吸盘204内部与外界连通，使由此真空泵203的相对作用增大，偏移向下位置的吸盘205对工业机器人手臂关节的吸附力变大，达到偏移调节的效果，由此实现震动补偿作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述气动夹具包括夹具本体(1)、吸盘定位机构(2)、压力夹持机构(3)、活动架(4)和固定架(5)，所述吸盘定位机构(2)、压力夹持机构(3)均位于夹具本体(1)的内部，所述吸盘定位机构(2)位于压力夹持机构(3)的上方，所述活动架(4)以水平方向设于夹具本体(1)的上端，所述吸盘定位机构(2)的一端与活动架(4)相连，吸盘定位机构(2)的另一端与夹具本体(1)的内侧壁固定连接，所述固定架(5)平行于活动架(4)设置，固定架(5)的两端分别与夹具本体(1)的内侧壁固定连接，所述压力夹持机构(3)的一端与固定架(5)相连，压力夹持机构(3)的另一端与夹具本体(1)的内侧壁固定连接；

所述吸盘定位机构(2)包括第一气缸(201)、伸缩杆(202)、真空泵(203)、吸盘(204)和真空管道(205)，所述第一气缸(201)的一侧固定设于夹具本体(1)的内侧壁上，所述伸缩杆(202)以竖直方向设置，伸缩杆(202)的一端与第一气缸(201)的作用端相连，伸缩杆(202)的另一端与活动架(4)固定连接，所述真空泵(203)位于第一气缸(201)的一侧，真空泵(203)固定设于夹具本体(1)的内侧壁上，所述吸盘(204)均匀排布于活动架(4)远离第一气缸(201)的一侧，所述真空管道(205)的一端与真空泵(203)的作用端相连，真空管道(205)的另一端穿过活动架(4)与吸盘(204)相连；

所述吸盘定位机构(2)还包括定位杆(207)、连接环(208)和拉力弹簧(209)，位于真空泵(203)与活动架(4)之间的所述真空管道(205)设有可拉伸段(206)，所述定位杆(207)以竖直方向设于真空管道(205)的内部，定位杆(207)的轴线位置与真空管道(205)相重合，所述连接环(208)穿设于定位杆(207)上，连接环(208)位于可拉伸段(206)的内部，所述拉力弹簧(209)以水平方向且对称式设于可拉伸段(206)的内部，拉力弹簧(209)的一端与连接环相连，拉力弹簧(209)的另一端与可拉伸段(206)内侧壁的中心处相连；

所述压力夹持机构(3)包括第二气缸(301)、腔室(302)、推板(303)、推杆(304)、气室(305)、通气管道(306)、移动板(307)和压力柱(308)，所述第二气缸(301)的一侧固定设于夹具本体(1)的内侧壁上，所述腔室(302)设于第二气缸(301)的一侧，所述推板(303)以竖直方向设于腔室(302)内部，所述推板(303)的两端贴合腔室(302)的内侧壁设置，所述推杆(304)的一端与第二气缸(301)的作用端相连，推杆(304)的另一端与推板(303)垂直并固定连接，所述气室(305)均匀排布于固定架(5)远离第二气缸(301)的一侧，所述通气管道(306)的一端与腔室(302)相连通，通气管道(306)的另一端穿过固定架(5)并延伸至气室(305)内部，所述移动板(307)以水平方向设于气室(305)内部，移动板(307)的两端贴合气室(305)的内侧壁设置，所述压力柱(308)的一端与移动板(307)固定连接，压力柱(308)另一端穿过气室(305)的侧壁并向上延伸。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述压力夹持机构(3)还包括磁铁块(309)，所述磁铁块(309)设于压力柱(308)的顶端，所述固定架(5)远离磁铁块(309)的一端设有磁条(6)，所述磁铁块(309)与磁条(6)的相对面互为异极。

3.根据权利要求2所述的工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述压力柱(308)与磁铁块(309)的衔接端设有弹性段(310)。

4.根据权利要求3所述的工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述吸盘(204)呈漏斗型，吸盘(204)横截面积大的一端远离活动架(4)设置，吸盘(204)的材质具有弹性。

5.根据权利要求4所述的工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述吸盘(204)靠近横截面积大的一端的侧壁上开设有若干气孔(2041)。

6.根据权利要求5所述的工业机器人手臂关节生产用气动夹具，其特征在于：所述定位杆(207)呈T字型，所述定位杆(207)横截面积大的一端位于吸盘(204)内部，定位杆(207)横截面积小的一端由吸盘(204)内部向上延伸至真空管道(205)内部。

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