CN112596981B - 三维打印进程的监测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于三维打印技术领域，具体提供了一种三维打印进程的监测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取切片的模型图像进行打印；控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像。本发明实施例通过获取全局图像以初步确定误差区域，然后再对误差区域进行检测以获取局部图像，最终通过将全局图像中的与误差区域对应的图像替换为局部图像，从而得到精度高于全局图像的监测图像，使得对于三维打印的监测兼具效率和精度。
Description
技术领域
本发明涉及三维打印技术领域，尤其涉及一种三维打印进程的监测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
三维打印又称增材制造、3D打印(3D printing，3DP)。三维打印属于一种快速成型技术，其是一种以三维模型为基础，运用特定的可粘合材料，通过逐层打印的方式来构建三维物体的技术。
三维打印主要包括以下步骤：首先，使用三维设计软件对待打印的三维物体进行建模；其次，对建模得到的三维模型进行切片处理；最后，基于特定的打印设备，使用相关材料实施逐层打印，进而将对应的三维物体制造出来。其中，以逐层打印对三维物体进行堆叠的耗时较长，若中间出现生产意外，容易对三维物体的整体质量造成较大影响。因此，在三维打印进程的中进行监测就显得尤为重要。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种三维打印进程的监测方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中的三维打印缺乏过程监测的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种三维打印进程的监测方法，所述方法包括：
S1：获取切片的模型图像进行打印；
S2：控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
S3：比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
S4：控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
S5：以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
本发明实施例通过获取模型图像进行打印，在打印平台上将切片制造出来。然后，通过第一传感器，对所述切片进行检测，从而获取到包括整个切片的全局图像。基于所述全局图像和模型图像，即可高效的初步确定切片的误差区域。然后，通过第二传感器，对误差区域进行检测，得到更高精度的误差区域的局部图像。最终通过对局部图像和全局图像进行处理，即将全局图像中的与误差区域对应的图像替换为对应的局部图像得到监测图像。因此，本发明实施例通过第一传感器和第二传感器配合，对于切片的监测兼具效率和精度。
优选地，在所述S1之前，所述方法包括：
S01：建立打印平台与第一传感器之间的变换关系，记为第一变换关系；
在所述S3中，包括：
S31：根据所述第一变换关系，对所述模型图像进行变换；
S32：将所述全局图像与经过变换的模型图像进行比对以确定所述误差区域。
第一传感器在设置时，由于安装的位置、角度等原因，获取得到的全局图像与切片在打印平台上的实际情况可能存在一定的不同，例如，出现了平移、旋转甚至畸变等问题。因此，为了更准确的对全局图像和模型图像进行比对，本发明实施例通过建立第一传感器与打印平台之间的变换关系，然后将模型图像根据此变换关系进行变换，即将所述模型图像和全局图像置于同一个参考系进行比对，从而更为准确的确定切片的误差区域。
优选地，所述S1之前，所述方法包括：
S02：建立打印平台与第二传感器之间的变换关系，记为第二变换关系；
所述S5包括：
S51：根据所述第二变换关系，对所述局部图像进行变换；
S52：以经过变换的所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像。
如前述，为了减少误差，第一传感器与打印平台之间需要通过变换进行参考系的校准。基于类似的原理，第二传感器与打印平台、第一传感器之间同样需要进行参考系的校准。因此，本发明实施例通过建立第一传感器与第二传感器之间的变换关系，然后基于此变换关系对局部图像进行变换，确保局部图像和全局图像位于同一参考系中，减少以局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像时的误差，从而提高监测精度。
优选地，所述第二传感器设置在传动机构上，在所述S1之前，所述方法包括：
S03：建立打印平台与传动机构之间的变换关系，记为第三变换关系；
所述S4包括：
S41：根据所述第三变换关系，对所述误差区域的位置进行变换；
S42：根据经过变换的误差区域的位置控制所述传动机构对所述第二传感器进行移动，使得第二传感器停车于所述误差区域上方；
S43：控制所述第二传感器获取所述局部图像。
由于第二传感器需要能够对不同位置的误差区域进行检测，因此本发明实施例将其设置于一传动机构中，所述传动机构用于控制第一传感器进行移动。但是由于传动机构在安装时的误差问题，其参考系和打印平台的参考系可能存在一定的偏差。因此，本发明实施例通过建立打印平台与传动机构之间的变换关系，然后以此变换关系对误差区域的位置进行变换，因此经过变换的误差区域的位置对于传动机构而言具有更高的精度。因此，所述传动机构可将第二传感器更精准的停车于误差区域的位置，从而减少所述第二传感器所采集的局部图像的图像畸变等误差，以实现更精确的检测。
优选地，所述第一传感器和第二传感器为摄像头。本发明实施例通过摄像头对切片进行拍摄从而获取全局图像和局部图像，成像方便。
优选地，在所述S5之后，所述方法还包括：
S6：比对所述监测图像和所述模型图像以确定打印误差；
S7：根据所述打印误差执行预定动作。
本发明实施例通过比对所述监测图像和所述模型图像，从而获取当前切片的打印误差，然后根据打印误差执行预定的动作，实现自动减少打印误差，以提升打印产品的质量。其中，由于监测图像有较好的精度，因此所确定的打印误差也更为精确。相应的，所执行的预定动作对于打印误差的消除效果也就越好。
优选地，所述预定动作包括：磨削、补偿打印、更改喷头温度、更改喷头移动速度和更改打印耗材输出量中的一种或多种。
当监测图像所表征的切片与模型图像所表征的理论切片相比存在多于部分时，可执行磨削，从而以物理方式消除切片的多余部分。当监测图像所表征的切片与模型图像所表征的理论切片相比存在缺失部分时，可执行补偿打印，实现对所述缺失部分进行补偿。基于类似的原理，根据不同的打印误差，可执行对应的预定动作，从而减少所述打印误差。
第二方面，本发明实施例提供了一种三维打印进程的监测装置，所述装置包括：
打印模块，用于获取切片的模型图像进行打印；
全局图像获取模块，用于控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
图像比对模块，用于比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
局部图像获取模块，用于控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
图像处理模块，用于以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
第三方面，本发明实施例提供了一种打印设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。
图1是本发明实施例提供的一种打印设备的结构示意图。
图2是本发明实施例提供的一种切片处理的示意图。
图3是本发明实施例提供的一种三维打印进程的监测方法的流程示意图。
图4是本发明实施例提供的一种替换误差区域的图像的示意图。
图5是本发明实施例提供的一种确定误差区域的方法的流程示意图。
图6是本发明实施例提供的一种替换误差区域的图像的方法的流程示意图。
图7是本发明实施例提供的一种获取局部图像的方法的流程示意图。
图8是本发明实施例提供的另一种三维打印进程的监测方法的流程示意图。
图9是本发明实施例提供的一种三维打印进程的监测装置的结构示意图。
图10是本发明实施例提供的另一种打印设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
如前述，在三维打印中，需要对打印情况进行过程监测。因此本发明实施例提供了一种三维打印进程的监测方法、装置以及存储介质，可应用于打印设备上。如图1所示，是本发明实施例提供的一种打印设备的结构示意图。其中，打印设备包括第一传感器10、第二传感器20、打印平台30以及一个或多个用于喷射打印耗材的喷头(图未示)。
在进行三维打印时，首先需要获取三维模型，然后对三维模型进行切片处理。如图2所示，三维模型的切片处理是指将三维模型50离散为一系列的切片。然后，可对所述切片进行半色调处理，得到打印设备可识别的文件格式，进而进行各个切片的打印。具体而言，将半色调处理后的数据发送至对应喷头，以控制喷头将打印耗材喷射在打印平台30上，形成切片40。需要特别说明的是，本发明实施例对三维模型的形状并不具体限定，例如可以为圆柱体、球体或者其它不规则的三维模型。
然后，即可对切片40的打印情况进行监测。具体的，可用第一传感器10对整个切片40进行监测。因此，在选择第一传感器10时，优选检测范围可以覆盖整个切片甚至整个打印平台的传感器，且在安装时，需要保证其检测范围可覆盖整个切片或者整个打印平台。
进一步的，可用第二传感器20对切片的局部区域进行检测。需要注意的是，对于同一区域而言，需要保证第二传感器20的检测精度高于第一传感器10。例如，第一传感器10和第二传感器20均采用摄像头时，采用第一传感器10和第二传感器20拍摄同一区域，第二传感器20所拍摄的图像用于表征该区域的像素点多于第一传感器10所拍摄的图像用于表征该区域的像素点。因此，第二传感器20的分辨率需要高于第一传感器的分辨率，或者是二者的分辨率相同，但是检测同一区域时，第二传感器20距离该区域更近。若第一传感器10和第二传感器20采用摄像头，可选择面结构光摄像头、CCD摄像头、TOF摄像头等。当然，第一传感器10和第二传感器20也可以采用其它类型的传感器，例如轮廓仪、激光扫描仪等。
由于在设置时，第二传感器20设置为用于检测切片的局部区域。因此，为了实现对切片不同区域的检测，可设置多个第二传感器。在本发明另一种实施方式中，为了减低成本，可设置一个传动机构，用于控制第二传感器进行移动。所述传动机构可以是机械轴、机械手、滑轨等，本发明并不具体限定。在本发明另一优选的实施方式中，所述传动机构可带动所述第二传感器遍历所述切片甚至整个打印平台的范围。
需要说明的是，以上打印设备仅是一种实施本发明实施例提供的三维打印进程的监测方法的较佳实施方案，本领域技术人员还可以采用其它的打印设备实施本发明所提供的方法。
请参见图3，是本发明实施例提供的一种三维打印进程的监测方法的流程示意图，包括以下步骤：
S1：获取切片的模型图像进行打印；
S2：控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
S3：比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
S4：控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
S5：以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
具体的，通过对三维模型进行切片处理，即可得到多个切片，即模型图像，然后进行打印。需要注意的是，为了保证打印设备可以正常识别，可以先对所述模型图像进行半色调处理，再进行打印。通过半色调处理即可获得用于控制喷头喷墨的图像点阵数据。当然，本发明并不限定打印耗材必须为墨水，还可以树脂、粉末等。图像点阵数据为张量数据(例如二维张量)，所述图像点阵数据由点数据组成，不同的点数据用于表征不同的出墨量。以2bit的半色调处理为例，点数据的类型包括点数据00、点数据01、点数据10和点数据11。其中，点数据00用于表征对应喷嘴不进行喷墨，点数据01用于表征对应喷嘴喷射小墨量(例如喷嘴单次最大喷墨量的25％)，点数据10用于表征对应喷嘴喷射中墨量(例如喷嘴单次最大喷墨量的50％)，点数据11用于表征对应喷嘴喷射大墨量(例如喷嘴单次最大喷墨量的100％)。根据图像点阵数据可对各个喷嘴进行控制，但是由于机械误差、喷嘴异常等原因，打印得到的切片和模型图像存在一定偏差。
因此，可在进行下一个切片打印之前，通过第一传感器对打印平台上的切片进行检测。例如，采用采用面结构光摄像头作为第一传感器。首先，调整所述面结构光摄像头的高度等参数，确保当前切片位于所述面结构光摄像头的景深内，所述面结构光摄像头获取所述切片的高度信息、像素信息等，从而生成所述全局图像。
在获取到所述全局图像后，将其与模型图像进行比对，从而确定误差区域。具体的，可设定一定的阈值，当对应位置的误差超过所述阈值时，即确定该位置为误差区域。其中，所述模型图像可以是所述S1中获取的，也可以是根据三维设计软件所规划的打印路径以及打印设备预设的打印信息重新生成的。
在本发明另一种实施方式中，在所述S2和所述S3之间，还包括：对所述全局图像进行滤波处理。所述滤波处理可以为均值滤波、中值滤波或者高斯滤波等。因此，通过滤波处理，可以尽可能地消除图像噪点，提高鲁棒性。
当确定某一区域为误差区域时，移动所述第二传感器至该区域，从而对该区域进行检测，以获取误差区域的局部图像。在本发明另一种实施方式中，在所述S4和所述S5之间，所述方法还包括：对所述局部图像进行滤波处理。
基于以上处理，即得到了切片的全局图像以及切片的误差区域的局部图像。因此，可如图4所示，将全局图像60中的误差区域的图像70替换为对应的局部图像80，从而得到监测图像90。
当存在多个误差区域时，按照以上方法，逐一获取各个误差区域的局部图像，然后进行统一替换。也可以每获取一个误差区域的局部图像就进行一个误差区域的替换，直至遍历所有误差区域。
本发明实施例通过获取模型图像进行打印，在打印平台上将切片制造出来。然后，通过第一传感器，对所述切片进行检测，从而获取到包括整个切片的全局图像。基于所述全局图像和模型图像，即可高效的初步确定切片的误差区域。然后，通过第二传感器，对误差区域进行检测，得到更高精度的误差区域的局部图像。最终通过对局部图像和全局图像进行处理，即将全局图像中的与误差区域对应的图像替换为对应的局部图像得到监测图像。因此，本发明实施例通过第一传感器和第二传感器配合，对于切片的监测兼具效率和精度。
在本发明另一种实施方式中，所述模型图像包括支撑结构。在三维打印中，为了避免三维模型悬空，通常会加入支撑结构。因此，本发明实施例除了对三维模型本身进行监测，还对所述支撑结构进行监测，避免由于支撑机构的误差导致打印受到影响。
在本发明另一实施方式中，在所述S1之前，所述方法还包括：建立打印平台与第一传感器之间的变换关系，记为第一变换关系。
所述第一变换关系可以为仿射变换也可以为透视变换。具体的，建立所述第一变换关系可采用如下技术方案：
S100：在所述第一传感器的检测范围内，打印n个标记点；
S200：控制所述第一传感器进行拍摄，得到第一图像；
S300：根据所述标记点在所述第一图像的坐标以及在所述打印平台的坐标，确定所述第一传感器与所述打印平台的仿射变换矩阵或透视变换矩阵。
其中，若需要建立仿射变换矩阵，则n为大于等于3的正整数；若需要建立透视变换矩阵，则n为大于等于4的正整数。
在此以仿射变换进行说明，在确定仿射变换矩阵时，可根据公式(1)进行求解，所述公式(1)为：
其等价于公式(2)，所述公式(2)为：
其中，x表示标记点在第一图像中的横坐标，y表示标记点在第一图像中的纵坐标，u表示标记点在打印平台的横坐标，v表示标记点在打印平台的纵坐标。其中，所述标记点可以是圆点、十字等，此处不具体限定。
不难看出，公式(2)中存在6个未知数，因此，根据3个标记点即可对仿射变换矩阵
进行求解，从而确定所述第一变换关系。
类似的，还可以建立传动机构与打印平台之间的变换关系，在所述S1之前，所述方法包括：
S03：建立打印平台与传动机构之间的变换关系，记为第三变换关系。
所述第三变换关系可以为仿射变换也可以为透视变换。具体的，建立所述第三变换关系可采用如下技术方案：
S400：在所述第二传感器的可达范围内，打印n个标记点；
S500：控制所述第二传感器移动，使所述第二传感器的中心位置与所述标记点重合，并获取此时所述传动机构的坐标；
S600：根据所述标记点在所述打印平台的坐标以及对应的传动机构的坐标，建立所述传动机构与所述打印平台的仿射变换矩阵或透视变换矩阵。
其中，所述变换矩阵的计算过程与前述实施例类似，此处不再赘言。
类似的，还可以建立第二传感器与第一传感器之间的变换关系。由于打印平台与第一传感器的变换关系、传动机构与打印平台的变换关系已经建立，因此，可建立第二传感器与传动机构的变换关系，从而实现间接的与所述第一传感器建立变换关系。
因此，在本发明另一种实施方式中，在所述S1之前，所述方法包括：
S02：建立第一传感器与第二传感器之间的变换关系，记为第二变换关系。
所述第二变换关系可以为仿射变换也可以为透视变换。具体的，建立所述第二变换关系可采用如下技术方案：
S700：在所述第二传感器的可达范围内，打印n个标记点；
S800：根据所述第三变换关系，以所述标记点在打印平台的坐标确定所述传动机构对应的坐标；
S900：控制所述第二传感器进行拍摄，得到第二图像；
S1000：根据所述标记点在所述第二图像的坐标以及对应的传动机构的坐标，确定所述第二传感器与传动机构的仿射变换矩阵或透视变换矩阵。
其中，所述变换矩阵的计算过程与前述实施例类似，此处不再赘言。
通过上述过程，即建立了第一传感器、第二传感器、传动机构以及打印平台之间的变换关系。
请参见图5，在本发明一种优选地实施方式中，在所述S3中，包括：
S31：根据所述第一变换关系，对所述模型图像进行变换；
S32：将所述全局图像与经过变换的模型图像进行比对以确定所述误差区域。
具体的，所述第一变换关系为打印平台与第一传感器之间的变换关系，为了确保打印平台上的切片与模型图像的一致性，可将所述模型图像根据第一变换关系进行变换，即将所述模型图像和所述全局图像置于同一参考系中，方便进行比对且误差更小。显然，在其它一些实施方式中，也可以根据所述第一变换关系，对所述全局图像进行变换，然后将经过变换的全局图像与模型图像进行比对。无论是哪一种实现方式，均可以确定误差区域在打印平台中的位置。
请参见图6，在本发明另一种实施方式中，所述S5包括：
S51：根据所述第二变换关系，对所述局部图像进行变换；
S52：以经过变换的所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像。
具体的，所述第二变换关系为第一传感器与第二传感器之间的变换关系。为了避免由于图像畸变等原因导致局部图像和全局图像不匹配，本发明实施例通过对局部图像进行变换，然后再进行误差区域图像的替换。
请参见图7，在本发明一种优选地实施方式中，所述S4包括：
S41：根据所述第三变换关系，对所述误差区域的位置进行变换；
S42：根据经过变换的误差区域的位置控制所述传动机构对所述第二传感器进行移动，使得第二传感器停车于所述误差区域上方；
S43：控制所述第二传感器获取所述局部图像。
具体的，第三变换关系为打印平台与传动机构之间的变换关系，而误差区域的位置即其在打印平台的位置，因此，根据第三变换关系即可确定传动机构的坐标，从而实现将第二传感器准确停车于误差区域上方。
请参见图8，在本发明一种优选的实施方式中，在所述S5之后，所述方法还包括：
S6：比对所述监测图像和所述模型图像以确定打印误差；
S7：根据所述打印误差执行预定动作。
具体的，在获取到监测图像之后，可将其与模型图像进行比对，以确定打印误差。例如，判断所述监测图像所表征的切片与所述模型图像所表征的切片相比，是否存在多余部分或者缺失的部分。或者，判断所述监测图像所表征的切片与所述模型图像所表征的切片相比，外轮廓是否吻合。
在本发明一种优选的实施方式中，所述预定动作包括：磨削、补偿打印、更改喷头温度、更改喷头移动速度和更改打印耗材输出量中的一种或多种。
请参见图9，是本发明实施例提供的一种三维打印进程的监测装置的结构示意图，所述装置包括：
打印模块，用于获取切片的模型图像进行打印；
全局图像获取模块，用于控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
图像比对模块，用于比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
局部图像获取模块，用于控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
图像处理模块，用于以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
另外，本发明实施例的三维打印进程的监测方法可以由打印设备来实现。图10示出了本发明实施例提供的打印设备的硬件结构示意图。
打印设备可以包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。
具体地，上述处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种三维打印进程的监测方法。
在一个示例中，打印设备还可包括通信接口和总线。其中，如图10所示，处理器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。
通信接口，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线包括硬件、软件或两者，将打印设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的三维打印进程的监测方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种三维打印进程的监测方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种三维打印进程的监测方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：获取切片的模型图像进行打印；
S2：控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
S3：比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
S4：控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
S5：以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
在所述S1之前，所述方法包括：
S01：建立打印平台与第一传感器之间的变换关系，记为第一变换关系；
所述第一变换关系包括根据标记点在第一图像的坐标以及在所述打印平台的坐标，确定所述第一传感器与所述打印平台的仿射变换矩阵或透视变换矩阵；
在所述S3中，包括：
S31：根据所述第一变换关系，对所述模型图像进行变换；
S32：将所述全局图像与经过变换的模型图像进行比对以确定所述误差区域；其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S1之前，所述方法包括：
S02：建立第一传感器与第二传感器之间的变换关系，记为第二变换关系；
所述S5包括：
S51：根据所述第二变换关系，对所述局部图像进行变换；
S52：以经过变换的所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感器设置在传动机构上，在所述S1之前，所述方法包括：
S03：建立打印平台与传动机构之间的变换关系，记为第三变换关系；
所述S4包括：
S41：根据所述第三变换关系，对所述误差区域的位置进行变换；
S42：根据经过变换的误差区域的位置控制所述传动机构对所述第二传感器进行移动，使得第二传感器停车于所述误差区域上方；
S43：控制所述第二传感器获取所述局部图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器分别为摄像头。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述S5之后，所述方法还包括：
S6：比对所述监测图像和所述模型图像以确定打印误差；
S7：根据所述打印误差执行预定动作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预定动作包括：磨削、补偿打印、更改喷头温度、更改喷头移动速度和更改打印耗材输出量中的一种或多种。
7.一种三维打印进程的监测装置，其特征在于，所述装置包括：
打印模块，用于获取切片的模型图像进行打印；
全局图像获取模块，用于控制第一传感器获取切片的图像，记为全局图像；
图像比对模块，用于比对所述全局图像和所述模型图像以确定切片的误差区域；
局部图像获取模块，用于控制第二传感器获取所述误差区域的图像，记为局部图像；
图像处理模块，用于以所述局部图像替换全局图像中的与所述误差区域对应的图像，得到监测图像；
在所述打印模块之前，包括：
建立打印平台与第一传感器之间的变换关系，记为第一变换关系；
所述第一变换关系包括根据标记点在第一图像的坐标以及在所述打印平台的坐标，确定所述第一传感器与所述打印平台的仿射变换矩阵或透视变换矩阵；
在所述图像比对模块中，包括：
根据所述第一变换关系，对所述模型图像进行变换；
将所述全局图像与经过变换的模型图像进行比对以确定所述误差区域；
其中，所述第二传感器对于所述误差区域的检测精度高于所述第一传感器。
8.一种打印设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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