CN112585545A

CN112585545A - 可移动平台的控制方法、设备、系统和存储介质

Info

Publication number: CN112585545A
Application number: CN202080004096.2A
Authority: CN
Inventors: 郑德恩; 龚明; 吴军
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2021-03-30
Also published as: WO2021179153A1

Abstract

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、设备、系统和存储介质，该方法包括：获取与可移动平台的控制指令对应的授权消息。若根据此授权消息确定将授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备，则可移动平台会对第二终端设备发送的控制指令进行响应，从而实现了对可移动平台的控制。再结合第一终端设备，可以实现多人控制可移动平台的效果。

Description

可移动平台的控制方法、设备、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、设备、系统和存储介质。

背景技术

随着人工智能产业的兴起，智能的可移动平台，比如无人机、无人车等已经进入到的各种场合中，比如家庭、企业、公共场所等等。

目前，可移动平台的控制往往都是单人模式。对于功能丰富的可移动平台，要想达到最佳的使用效果，往往需要同时控制平台的多种功能，而单一的控制者往往又很难同时控制多种功能，从而导致可移动平台的使用不充分、使用效果也不佳。举例来说，在使用无人机进行航拍时，一个控制者就很难做到同时控制无人机上云台和飞控，这样也就无法拍得最佳的航拍图像。

发明内容

本发明提供了一种可移动平台的控制方法、设备、系统和存储介质，用于实现多人通过远程或者非远程(例如，本地控制)的方式控制可移动平台。

本发明的第一方面是为了提供一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

根据所述授权消息，确定是否将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备；

若将所述控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备，则控制可移动平台响应所述第二终端设备触发的所述控制指令，其中，所述第一终端设备和所述第二终端设备分别通过不同的通信方式与所述可移动平台通信。

本发明的第二方面是为了提供一种可移动平台的控制设备，所述控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

本发明的第三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的可移动平台的控制方法。

本发明的第四方面是为了提供一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

发送所述授权请求至第二终端设备，以使所述第二终端设备确定是否将所述授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第一终端设备；

若将所述控制指令的使用权限授权给所述第一终端设备，则控制可移动平台响应所述第一终端设备触发的所述控制指令，其中，所述第一终端设备和所述第二终端设备分别通过不同的通信方式与所述可移动平台通信。

本发明的第五方面是为了提供一种可移动平台的控制设备，所述控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

本发明的第六方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第四方面所述的可移动平台的控制方法。

本发明的第七方面是为了提供一种可移动平台的控制系统，所述系统包括：可移动平台、第一终端设备以及第二终端设备；

所述可移动平台能够通过不同的通信方式分别与所述第一终端设备、所述第二终端设备通信；

所述第一终端设备用于：将所述可移动平台的控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备；

所述可移动平台用于：在所述第一终端设备将所述控制指令的使用权限授权后，响应所述第二终端设备触发的所述控制指令。

本发明提供的可移动平台的控制方法，通过第一终端设备将使用权限授权给第二终端设备，从而实现多人控制可移动平台的功能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图3b为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制设备的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本发明提供的可移动平台的控制方法，应用于能够授予控制权限的第一终端设备。第一终端设备先获取与可移动平台的控制指令对应的授权消息，并判断是否能够将此授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。在第一终端设备将使用权限授权给第二终端设备后，可移动平台则可以对接收到的第二终端设备发送的控制指令进行响应。

根据上述描述可知，第一终端设备通常是具有较高使用权限的设备，当其将使用权限授权给第二终端设备后，两设备均可以对可移动平台进行控制，也即是实现多人对可移动平台的控制。另外，由于第一终端设备和第二终端设备还可以分别以不同的方式与可移动平台通信。例如，第一设备利用wifi，或蓝牙通信技术与可移动平台通信，第二设备利用移动通信技术(例如，3G、4G以及5G移动通信技术)。这样的话，在两个不同的终端设备与可移动平台分别处于不同的网络环境的情况下，或者两个终端设备与可移动平台之间具有不同距离的情况下，两个不同的终端设备也都可以控制可移动平台，也即是实现多人对可移动平台的远程控制或者非远程(例如，本地)控制。

基于上述描述，本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

本发明实施例还提供一种可移动平台的控制设备，所述控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于执行上述的一种可移动平台的控制方法。

本发明实施例还提供另一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

本发明实施例还提供另一种可移动平台的控制设备，所述控制设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于执行上述的另一种可移动平台的控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于执行上述的可移动平台的控制方法。

本发明实施例还提供一种可移动平台的控制系统，所述系统包括：可移动平台、第一终端设备以及第二终端设备；

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。考虑到方案的可理解性，可以先对可移动平台的控制系统的工作过程进行描述。

图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制系统的结构示意图。该系统可以包括：可移动平台11、第一终端设备12和第二终端设备13。

其中，可移动平台11可以是无人机、无人车、无人船、智能机器人等等，智能机器人又可以是支持多人登陆的清洁机器人、替身机器人等等。终端设备供使用者使用，比如可以是与可移动平台配套的遥控器，也可以是使用者的手机、电脑等等，可以在手机上安装用于相关应用程序(application，简称APP)，从而借助此APP实现对可移动平台11的控制。

对于三者之间的位置关系以及相互的通信方式，可以进行以下介绍：

其中，第一终端设备12、第二终端设备13可以分别采用不同的通信方式与可移动平台11通信。

具体地，第一终端设备12和第二终端设备13通常与可移动平台11相距不同的距离。在两终端设备分别与可移动平台11建立起通信连接后，根据距离远近的不同，两终端设备可以采用不同的方式来实现与可移动平台11的通信。

举例来说，第一终端设备12通常与可移动平台11距离较近，二者处于同一内网，比如同一无线局域网，则第一终端设备12可以通过网线网络与可移动平台11进行通信。第一终端设备12可以称为本地终端，第一终端设备12的使用者称为本地用户。第二终端设备13通常与可移动平台11距离较远，由于二者之间的距离已经超过了内网的通信范围，因此，二者一般通过公网，比如各大运营商提供的移动网络，来实现通信。第一终端设备12可以称为远程终端，第二终端设备12的使用者称为远程用户。

其中，第一终端设备12与第二终端设备13之间通常也具有较远的距离。同样的，由于距离已经超过内网的通信范围，因此，二者只能够通过公网实现通信。

在上述描述的基础上，第一部分：

在可移动平台11和第一终端设备12开启后，第一终端设备12则可以与可移动平台11建立通信连接，以使可移动平台11可以响应第一终端设备12生成的控制指令。其中，终端设备生成的控制指令可以对应于可移动平台11的不同功能。

假设可移动平台11具体为无人机，则控制指令可以用于控制无人机的飞行态，即控制指令对应于无人机的飞行功能；也可以用于控制无人机上拍摄装置的拍摄姿态，此控制指令对应于无人机的拍摄功能。

第二终端设备13可以向第一终端设备12请求控制指令的使用权限，在第一终端设备12将使用权限授权给第二终端设备13后，第二终端设备13便可以参与到可移动平台11的控制当中来。具体来说，第二终端设备13可以生成控制指令，当然此控制指令的使用权限已经被授权了，并且其生成的控制指令可以被可移动平台11可以接收并响应，也即是实现了第二终端设备13对可移动平台11的控制。

在上述描述的基础上，第二部分：

上述描述中提及了“第二终端设备13生成的控制指令可以被可移动平台11接收”，对于控制指令传输至可移动平台11的过程，一种可选地方式，第二终端设备13可以先将生成的控制指令通过公网发送至第一终端设备12，再由第一终端设备12将控制指令转发至可移动平台11，以使可移动平台11进行响应。

当然，除了上述这种间接发送的方式，在第一终端设备12将控制指令的使用权限授权给第二终端设备13后，第一终端设备12还会分别将此授权结果通知至可移动平台11和第二终端设备13，以使被通知到的两方之间建立起通信连接。基于此，另一种可选地方式，可移动平台11则可以直接接收到第二终端设备13生成的控制指令，并对其进行响应。

可见，上述两种方式分别是对第二终端设备13生成的控制指令的间接和直接发送过程。

在上述描述的基础上，第三部分：

根据上述描述可知，在第二终端设备13正常通过控制指令来控制可移动平台11之前，还需要先将向第一终端设备请求此控制指令的使用权限。因此，对于使用权限的请求，第二终端设备13可以先响应于使用者的触发操作，生成授权请求，此请求可以通过公网发送至第一终端设备12。

其中，授权请求中可以包括第二终端设备13的使用者的用户标识以及指令标识，此指令标识表明想要授权的控制指令。相比于第二终端设备13，第一终端设备12具有更高的控制权限，因此，可以由第一终端设备12来判断是否将第二终端设备13生成的授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备13。

需要说明的有，对于一控制指令的使用权限，只需要一次授权请求。当此使用权限被授权后，直接发送控制指令即可，第一终端设备12无需再判断。

第一终端设备12对于是否授权的判断过程，一种可选地判断方式，第一终端设备12可以根据授权请求中的用户标识已经指令标识判断是否将使用权限授权给第二终端设备13。

具体来说，第一终端设备12本地已经记录有用户标识与用户类型之间的对应关系，同时还记录有用户类型与控制指令之间的对应关系。通过查询两个对应关系即可确定出是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备13。其中，用户类型可以为用以表明用户操作能力的用户等级。

以无人机为例，相比于其他控制指令，控制无人机飞行状态的控制指令对使用者的操作能力要求更高，因此，当第二终端设备13请求的控制指令对应于无人机的飞行状态时，若授权请求中的用户标识对应的用户等级高于第一预设等级，则将控制无人机飞行状态的使用权限授权给第二终端设备13。其中，第一预设等级可以设置为一个较高的等级。

当第二终端设备13请求的控制指令对应于拍摄装置拍摄姿态时，若授权请求中的用户标识对应的用户等级高于第二预设等级，则将控制拍摄装置拍摄姿态的使用权限授权给第二终端设备13。其中，第二预设等级低于第一预设等级。

另一种可选地判断方式，在根据用户标识确定是否给第二终端设备13授权的同时，还可以将可移动平台11的运动环境考虑进去。即第一终端设备12本地可以记录有针对不同的运动环境，建立的不同的用户类型与使用权限之间的对应关系。

举例来说，对于障碍物分布稀疏的环境，若使用第二终端的用户的用户等级高于第三预设等级，则将对无人机飞行状态的控制权限授予第二终端设备13。其中，第三预设等级可以低于上述的第一预设等级，高于上述的第二预设等级。对于障碍物分布密集的环境，若用户等级高于第四预设等级，则将对无人机飞行状态的控制权限授予第二终端设备13。其中，第四预设等级可以高于上述的第一预设等级。

由于不同类型的终端设备通常具有一定的操作限制，比如相比于使用者使用的手机，与无人机配套的遥控器往往不具有视频显示功能，也就是说，遥控器对无人机上放置拍摄装置的云台的控制存在一定限制。因此，另一种可选地判断方式，可以根据终端设备的类型来判断是否将控制指令的使用权限授予第二终端设备13。

具体来说，第一终端设备12本地已经记录有控制指令与终端设备类型之间的对应关系。则可以根据此对应关系确定是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备13。若授权请求中的指令标识与第二终端设备的类型相对应，则可以将此授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。在另一实施方式中，可移动平台11也可以记录有控制指令与终端设备类型之间的对应关系，并且可移动平台11可以将所述对应关系传送至第一终端设备12,以供第一终端设备12根据此对应关系确定是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备13。

比如若第二终端设备13的类型是遥控器，其可以通过遥控器的遥杆精确控制无人机的飞行状态，则将用于控制飞行状态的控制指令的使用权限授权给遥控器，同时不将用于控制云台拍摄状态的控制指令的使用权限授权给遥控器。若第二终端设备13的类型是手机，其可以通过屏幕观看到飞行环境，则可以授权用于控制云台拍摄状态的控制指令，而不授权用于控制飞行状态的控制指令的使用权限。

本实施例中，第一终端设备12可以结合不同方面的信息来判断是否将控制指令的使用权限授权给第二终端设备13，从而保证了权限授予的针对性和全面性。

在上述描述的基础上，第四部分：

在实际应用中，容易理解的，使用者可以借助终端设备观看到可移动平台11采集的数据比如视频数据。再基于观看到的视频数据，使用者借助终端设备安装的APP触发控制指令。所以在第二终端设备13向第一终端设备12请求授予使用权限之前，也需要先与可移动平台11建立数据连接，比如视频连接。在连接建立后，第二终端设备13则可以接收到可移动平台11采集的数据，并根据采集到的数据生成准确的授权请求或者控制指令。

具体来说，第二终端设备13同样安装有与可移动平台11配套的APP，响应于使用者对APP的触发数据请求操作，第二终端设备13生成数据传输请求，并通过公网将此请求发送至第一终端设备12。第一终端设备12可以判断请求中包含的用户标识与本地存储的用户标识是否一致。若一致，则第二终端设备13能够获得可移动平台11采集的视频数据，也即是第二终端设备13的请求通过。

其中，对于第一终端设备12本地已经存储的用户标识，其均对应于与第一终端设备12的使用者具有好友关系的使用者。也就是说，只有与第一终端设备12的具有好友关系的第二终端设备13，其发送的数据传输请求才会被通过。上述设备之间的好友关系实际上就是使用者的用户标识之间的好友关系。

数据连接建立后，第二终端设备13便可以得到可移动平台11采集的数据。对于数据获取的过程，一种可选地方式，第一终端设备12可以向可移动平台11发送通知消息，以通知可移动平台11可以将采集到的数据发送给第二终端设备13。此时，可移动平台11可以根据通知消息中包括的第二终端设备13的设备标识，将采集到的数据直接发送至第二终端设备13。

另一种可选地方式，由于第一终端设备12已经可以直接和可移动平台11通信，也即是可以直接得到可移动平台11采集的数据，因此，在第二终端设备13的数据传输请求通过后，第一终端设备12可以将自身获得的数据转发给第二终端设备13。

同时，可选地，第一终端设备12还可以通过以下方式获取可移动平台11采集的数据：可移动平台11先可以通过非授权频段将可移动平台11采集的数据发送至地面基站，再由地面基站通过有线或者无线的方式传给第一终端设备12。可选地，可移动平台11还可以通过非授权频段或者公网直接传输给第一终端设备12。

本实施例中，为了使第二终端设备13能够更加准确的控制可移动平台11，第二终端设备13可以通过生成数据传输请求的方式，先建立与可移动平台11之间的视频数据连接。再通过直接发送或间接转发的方式得到可移动平台11采集的视频数据，再由第二终端设备13根据得到的数据生成相应的控制指令。

在上述描述的基础上，第五部分：

另外，由于第一终端设备12的使用权限高于第二终端设备13，因此，在实际应用中，第一终端设备12可以随时对可移动平台的控制权进行独占。并且在独占期间，对于第二终端设备13发送的所有控制指令，可移动平台11都不会对其进行响应。

具体来说，第一终端设备12的使用者可以借助APP触发控制权的独占操作。第一终端设备12响应操作并生成的包含独占标识信息的控制指令，再将此控制指令发送至可移动平台11，以通知可移动平台11优先响应第一终端设备12发送的控制指令。

可选地，使用者可以借助APP手动触发控制权独占结束操作，以结束第一终端设备12对可移动平台11的控制权独占。

可选地，第一终端设备12对可移动平台11的控制权独占也可以持续预设的时间长度。由于独占标识信息中可以包含预设独占时长，因此，可移动平台11在接收到控制指令后便可以知晓控制权独占的持续时间。若可移动平台11在此预设独占时长内接收到第二终端设备13发出的控制指令，则会将其丢弃不响应。

由于上述的控制系统能够实现多人对可移动平台11的控制，因此，很容易出现，可移动平台11在同一时间接收到多条控制指令的情况。此时，可移动平台11可以确定每条控制指令的优先级，并按照优先级由高到低依次执行。对于无人机来说，控制无人机飞行状态的控制指令其的优先级高于控制云台姿态的控制指令。

对于一些低优先级的控制指令，以无人机为例，当无人机同时接收到了多条对云台姿态的控制指令时，比如使用者1控制云台向右偏转10°，使用者2控制云台向右偏转5°，则无人机会同时对它们进行响应，以使云台旋转15°。也即是实现了多个用户在同一时间同时控制可移动平台。

对于一些高优先级的控制指令，比如对无人机飞行姿态的控制指令，在同一时间内，只允许有一个使用者对无人机进行控制。对于同时接收到多个同一高优先级的控制指令，可以获取控制指令中用户标识对应的用户等级，按照用户等级由高到低执行控制指令。其中，第一终端设备12生成控制指令中的用户标识具有高用户等级，第二终端设备13对应的用户标识具有低用户等级。

本实施例中，第一终端设备12可以实现对可移动平台11的独占控制。并且，当接收到多条控制指令时，可移动平台11还可以根据预设的指令执行规则来分别对控制指令进行响应。

此外，可移动平台11应用于不同场景时，上述的控制系统也可以实现不同的控制效果。比如当可移动平台11是无人机时，上述控制系统可以实现多人不同地点、同时控制无人机的飞行状态以及承载有拍摄装置的云台的姿态，实现控制权的分享，提高使用者的参与度。另外，每个用户专门控制无人机的一项功能，也能使控制更加精准，保证无人机能够顺利、准确的完成飞行任务。当可移动平台11是智能机器人时，多人可以分时登陆并取得控制权，并控制智能机器人，机器人的使用更加充分。

在从整个系统角度进行描述后，还可以从能够授予使用权限的终端设备，也即是上述系统实施例中的第一终端设备12的角度，来详细描述其的具体工作过程。同时，下述如图2～3b所示的实施例中提及的第二终端设备也即是图1所示实施例中的第二终端设备13。

图2为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。该控制方法的执行主体是能够授予控制权限的第一终端设备，可以理解的是，该第一终端设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。如图2所示，具体的，该方法可以包括：

S101，获取与可移动平台的控制指令对应的授权消息。

终端设备中可以安装有与可移动平台配套的APP，授权消息的产生可以借助于此APP。具体地，一种可选地方式，响应于第二终端设备的使用者对第二终端设备的APP触发的授权操作，从而生成授权消息。此种方式中，授权消息实际上可以理解成是第二终端设备生成的一条授权请求。此种方式也即是第二终端设备主动向第一终端设备请求控制指令的使用权限。此种情况的详细内容已经在图1所示实施例中进行过描述。

另一种可选地方式，第一终端设备的使用者也可以对第一终端设备的APP触发授权操作，从而生成授权消息。此种方式也即是第一终端设备主动将控制指令的使用权限授权给第二终端设备。

其中，对于授权消息对应的控制指令，其可以对应于所述可移动平台的不同功能。以可移动平台为无人机为例说明，控制指令可以对应于无人机的飞行功能或者拍摄功能，详细描述可以参见图1所示实施例中“第一部分”中的相关描述，在此不再赘述。

S102，根据授权消息，确定是否将授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。

无论授权消息是由第一终端设备还是第二终端设备生成的，在第一终端设备得到此消息之后，便可以判断是否将此授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。

对应是否授权的判断过程，一种可选地方式，可以根据授权消息中包括的用户标识，判断是否将控制指令的使用权限授权给第二终端设备。

另一种可选地方式，根据可移动平台的运行环境以及用户标识与控制指令类别之间的对应关系，判断是否将控制指令授权给第二终端设备。

另一种可选地方式，可以根据第二终端消息的类型，判断是否将控制指令授权给第二终端设备。

对于上述几种判断方式的具体实现过程可以参见图1所示实施例中“第三部分”中的相关描述，在此不再赘述。

S103，若将控制指令的使用权限授权给第二终端设备，则控制可移动平台响应第二终端设备触发的控制指令，其中，第一终端设备和第二终端设备分别通过不同的通信方式与可移动平台通信。

当第一终端判断可以将控制指令的使用权限授权给第二终端设备后，可移动平台可以接收第二终端设备生成的控制指令，并对其进行响应。

对于可移动平台获取控制指令的方式，一种可选地方式，第一终端设备可以通过公网接收第二终端设备发送的控制指令；再将此控制指令转发至可移动平台，以使可移动平台响应控制指令。

另一种可选地方式，第一终端设备将与控制指令对应的授权通知发送至可移动平台，以通知控制指令的使用权限已经授予了第二终端设备，此时，可移动平台可以直接接收到第二终端发送的控制指令，并对其进行响应。

关于上述两种方式的详细描述可以参见图1所示实施例中“第二部分”中的相关描述，在此不再赘述。

需要说明的有，第一终端设备可以与可移动平台同处于内网或者二者通过公网通信。第一终端设备和第二终端设备通过公网通信。

本实施例中，第一终端设备获取与可移动平台的控制指令对应的授权消息，并判断是否能够将此授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。在第一终端设备将控制指令的使用权限授权给第二终端设备后，可移动平台则可以对第二终端设备发送的控制指令进行响应。此时，也即是实现了多人多终端设备对可移动平台的控制。另外，由于两终端设备又可以分别以不同的方式与可移动平台通信，因此，在两终端设备与可移动平台分别处于不同的网络环境的情况下，两终端设备也都能够控制可移动平台，也即是实现多人对可移动平台的远程控制或者本地控制。

在实际应用中，可以理解的，为了保证控制指令的准确性，用户可以通过观看到可移动平台采集的视频数据来触发相应的控制指令或者授权消息。因此，为了保证第一终端设备和第二终端设备各自的使用者都可以看到无人机拍得的视频数据，图3a为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图。如图3a所示，在步骤101之前，该方法还可以包括：

S201，获取包含用户标识的数据传输消息。

S202,若用户标识与第一终端设备本地保存用户标识的相同，则通过公网将可移动平台采集的数据发送至第二终端设备，以使第二终端设备根据数据生成授权消息。

可选地，第一终端设备的使用者可以借助第一终端设备触发数据传输操作。第一终端设备响应于此操作，以主动生成数据传输消息。可选地，也可以由第二终端设备的使用者主动发起数据传输操作，再将数据传输消息发送至第一终端设备上。

然后，判断数据传输消息中包含的用户标识是否保存于第一终端设备本地。若保存于本地，表明第一终端设备和第二终端设备的使用者具有好友关系，则第一终端设备可以通过公网，将可移动平台采集的数据转发至第二终端设备，以使第二终端设备的使用者可以看到视频数据。

对于第二终端设备来说，此种实际上是一种间接的数据获取方式。

对于此部分未详细描述的内容可以参见图1所示实施例中“第四部分”中的相关描述，在此不再赘述。

图3a所示实施例是一种可选地使第二终端设备得到视频内容的方式，但除此之外，图3b为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图。如图3b所示，在步骤101之前，该方法还可以包括：

S203，获取包含用户标识的数据传输消息。

S204，若用户标识与第一终端设备本地保存的用户标识相同，则向可移动平台发送通知，通知中包括第二终端设备的设备标识，以使可移动平台发送数据至第二终端设备。

与图3a所示实施例类似的，在第一终端设备获取到数据传输消息，并判断数据传输消息中的用户标识与本地保存的用户标识相同后，则可以向可移动平台发送通知消息，以通知可移动平台第二终端设备有数据传输请求，可移动平台则可以根据通知消息中的设备标识直接将采集到的数据发送至第二终端设备上。例如，若第一终端设备和第二终端设备的使用者具有好友关系，则可移动平台可以直接把采集的数据发送至第二终端设备。

对于第二终端设备来说，此种实际上是一种直接的数据获取方式。

此部分未详细描述的内容同样可以参见图1所示实施例中“第四部分”中的相关描述，在此不再赘述。

图3a～图3b所示的实施例，为了使第二终端设备能够更加准确的控制可移动平台，第二终端设备可以借助数据传输消息来建立起与可移动平台之间的数据连接，从而通过直接或间接发送的方式得到可移动平台采集的视频数据。第二终端设备再根据得到的数据生成准确的控制指令。

另外，对于具有较高使用权限的第一终端设备，其还可以在某一时间段内享有对可移动平台的控制权的独占，在独占期间其他终端设备发出的控制指令，可移动平台不会进行响应。

这种独占具体来说是：使用者可以通过第一终端触发控制权独占操作。第一终端对此操作进行响应，以将包含独占标识信息的控制指令发送至可移动平台。可移动平台可以根据独占标识信息，优先响应控制指令。

另外，当可移动平台同时接收到多条控制指令时，也可以根据指令的优先级依次执行。

此部分未详细描述的内容可以参见图1所示实施例中“第五部分”中的相关描述，在此不再赘述。

与上述图2～图3b对应的，还可以从能够被授予控制权限的终端设备的角度来详细描述其的具体工作过程。在此需要进行说明的有，下述各实施例中的第一终端设备即为被授予控制权限的终端设备，其也即是图1～图3b所示实施例中的第二终端设备。并且下述各实施例中的第二终端设备即为能够授予控制权限的终端设备，其相当于图1～图3b所示实施例中的第一终端设备。

基于此，图4为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图。该控制方法的执行主体是能够被授予控制权限的第一终端设备，可以理解的是，该第一终端设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。如图4所示，具体的，该方法可以包括：

S301，生成与可移动平台的控制指令对应的授权请求。

第一终端设备的使用者可以借助第一终端设备触发请求操作，第一终端设备对此操作进行响应后，以生成控制指令对应的授权请求。此过程也即是第终端设备主动向第二终端设备发起使用权限的请求。

其中，第一终端设备与第二终端设备可以通过公网通信。第一终端设备可以与可移动平台处于同一内网或者也通过公网通信。

并且授权请求对应的控制指令可以对应于可移动平台的不同功能。对于控制指令与功能之间的关系可以参见图1所示实施例中的“第一部分”。

S302，发送授权请求至第二终端设备，以使第二终端设备确定是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第一终端设备。

接着，第一终端设备发送授权请求至第二终端设备，第二终端设备会判断是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第一终端设备。其中，第二终端设备的具体判断过程可以参见图2所示实施例步骤102中的相关描述，在此不再赘述。

S303，若将控制指令的使用权限授权给第一终端设备，则控制可移动平台响应第一终端设备触发的控制指令，其中，第一终端设备和第二终端设备分别通过不同的通信方式与可移动平台通信。

若第二终端设备将使用权限授权给第一终端设备后，第一终端设备则可以控制可移动平台响应自身生成的控制指令。授权后，两终端设备都能够实现对可移动平台的控制。并且由于两终端设备是通过不同通信方式来控制可移动平台的，也即是实现多人对可移动平台的远程控制或者本地控制。

而对于第一终端设备发送控制指令的方式，一种可选地方式，第一终端设备可以通过公网发送控制指令至第二终端设备，以由第二终端设备转发至可移动平台，以使可移动平台响应控制指令。此种方式中，可移动平台接收到的控制指令是通过间接转发的方式得到的。

另一种可选地方式，第一终端设备可以直接发送控制指令至可移动平台，以使可移动平台响应控制指令。此种方式中，可移动平台接收到的控制指令是通过直接发送的方式得到的。

此部分未详细描述的内容可以参见图1所示实施例中“第二部分”中的相关描述，在此不再赘述。

本实施例中，第一终端设备生成对可移动平台的控制指令对应的授权请求，以由第二终端设备判断是否将此授权请求对应的控制指令的第一终端设备。若将使用权限授权给第一终端设备，也即是实现了多人多终端设备对可移动平台的控制。另外，由于两终端设备可以分别以不同的通信方式与可移动平台通信，因此，在两终端设备与可移动平台分别处于不同的网络环境的情况下，两终端设备也都能够控制可移动平台，也即是实现多人对可移动平台的远程控制或者本地控制。

与上述图3a～3b所示实施例类似的，由于终端设备的用户需要根据观看到的视频产生相应的控制指令。则基于此，图5为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意。如图5所示，该方法还可以包括：

S401，获取包含用户标识的数据传输消息，以由第二终端设备确定自身本地是否保存与用户标识相同的用户标识。

S402，若第二终端设备本地保存与用户标识相同的用户标识，则接收可移动平台采集的数据。

S403，根据接收到的数据确定授权请求。

可选地，数据传输消息可以由第一终端设备生成，此时可以理解成第一终端设备主动向第二终端设备请求数据连接。当然，数据传输消息也可以由二终端设备生成，此时可以理解为第二终端设备将数据连接功能授权给第一终端设备。

第二终端设备可以根据数据传输消息中的用户标识确定是否将数据连接功能授权给第一终端设备。若数据传输消息中的用户标识与第二终端设备本地存储的用户标识相同，表明两终端设备的使用者具有好有关系，则第二终端设备确定第一终端设备可以接收可移动平台采集的数据。使用者在通过第一终端设备观看到视频数据后，便可以根据数据内容生成相应的控制指令或者授权请求。

对于第一终端设备接收数据的方式，一种可选地方式，由于第二终端设备是可以直接接收可移动平台采集的数据的，因此，第二终端设备可以公网发送数据至第一终端设备。

另一种可选地方式，在第二终端设备确定第一终端设备可以接收数据后，会生成通知消息，以通知可移动平台第一终端设备可以接收数据。此时，可移动平台可以直接将采集到的数据直接发生至第一终端设备。

此部分未详细描述的内容可以参见图1所示实施例中“第四部分”中的相关描述，在此不再赘述。

S404，发送授权请求至第二终端设备，以使第二终端设备确定是否将授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第一终端设备。

S405，若将控制指令的使用权限授权给第一终端设备，则控制可移动平台响应第一终端设备触发的控制指令，其中，第一终端设备和第二终端设备分别通过不同的通信方式与可移动平台通信。

上述步骤S404～S405的执行过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见如图1所示实施例中的相关描述，在此不再赘述。

本实施例中，为了使第一终端设备能够更加准确的控制可移动平台，第一终端设备可以借助数据传输消息来建立起与可移动平台之间的数据连接，从而通过直接发送或间接的方式得到可移动平台采集的视频数据，再由第一终端设备根据得到的数据生成相应的控制指令。

图6为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图；参考附图6所示，本实施例提供了一种可移动平台的控制装置，该控制装置可以执行上述的可移动平台的控制方法；具体的，可移动平台的控制装置包括：

获取模块21，用于获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息。

授权模块22，用于根据所述授权消息，确定是否将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备。

控制模块23，用于若将所述控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备，则控制可移动平台响应所述第二终端设备触发的所述控制指令，其中，所述第一终端设备和所述第二终端设备分别通过不同的通信方式与所述可移动平台通信。

图6所示装置还可以执行图2～图3b所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2～图3b所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2～图3b所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图7所示的一种可移动平台的控制设备的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是无人机配套的遥控器或者用户使用的手机终端等等。如图7所示，该电子设备可以包括：一个或多个处理器31和一个或多个存储器32。其中，存储器32用于存储支持电子设备执行上述图2～图3b所示实施例中提供的可移动平台的控制方法的程序。处理器31被配置为用于执行存储器32中存储的程序。

具体的，程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器31执行时能够实现如下步骤：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

其中，该可移动平台的控制设备的结构中还可以包括通信接口33，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图7所示设备可以执行图2～图3b所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2～图3b所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2～图3b所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图2～图3b的可移动平台的控制方法。

图8为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制装置的结构示意图；参考附图8所示，本实施例提供了另一种可移动平台的控制装置，该控制装置可以执行上述的可移动平台的控制方法；具体的，可移动平台的控制装置包括：

生成模块41，用于生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求。

发送模块42，用于发送所述授权请求至第二终端设备，以使所述第二终端设备确定是否将所述授权请求对应的控制指令的使用权限授权给第一终端设备。

控制模块43，用于若将所述控制指令的使用权限授权给所述第一终端设备，则控制可移动平台响应所述第一终端设备触发的所述控制指令，其中，所述第一终端设备和所述第二终端设备分别通过不同的通信方式与所述可移动平台通信。

图8所示装置还可以执行图4～图5所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4～图5所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4～图5所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图9所示的另一种可移动平台的控制设备的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是无人机配套的遥控器或者用户使用的手机终端等等。如图9所示，该电子设备可以包括：一个或多个处理器51和一个或多个存储器52。其中，存储器52用于存储支持电子设备执行上述图4～图5所示实施例中提供的可移动平台的控制方法的程序。处理器51被配置为用于执行存储器52中存储的程序。

具体的，程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器51执行时能够实现如下步骤：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

其中，该可移动平台的控制设备的结构中还可以包括通信接口53，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图9所示设备可以执行图4～图5所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4～图5所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4～图5所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图4～图5的可移动平台的控制方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于能够授予使用权限的第一终端设备，所述方法包括：

获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息；

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述控制指令对应于所述可移动平台的不同功能。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述控制可移动平台响应所述第二终端设备触发的所述控制指令，包括：

通过所述公网接收所述第二终端设备发送的所述控制指令；

将所述控制指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台响应所述控制指令。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述控制可移动平台响应所述第二终端设备触发的所述控制指令，包括：

将与所述控制指令对应的授权通知发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台响应所述控制指令。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的控制指令对应的授权消息，包括：

响应于用户触发的授权操作，生成所述授权消息。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述授权消息，确定是否将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备，包括：

根据所述授权消息中包括的用户标识确定是否将所述控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述根据所述用户标识确定是否将所述控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备，包括：

根据所述可移动平台的运行环境以及所述用户标识与控制指令类别之间的对应关系，确定是否将所述控制指令授权给所述第二终端设备。

8.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述授权消息，确定是否将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给第二终端设备，包括：

若所述授权消息与所述第二终端设备的类型相对应，则将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备。

9.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息之前，所述方法还包括：

获取包含所述用户标识的数据传输消息；

若所述用户标识与所述第一终端设备本地保存用户标识的相同，则通过公网将所述可移动平台采集的数据发送至所述第二终端设备，以使所述第二终端设备根据所述数据生成所述授权消息。

10.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述获取与所述可移动平台的控制指令对应的授权消息之前，所述方法还包括：

获取包含所述用户标识的数据传输消息；

若所述用户标识与所述第一终端设备本地保存的用户标识相同，则向所述可移动平台发送通知，所述通知中包括所述第二终端设备的设备标识，以使所述可移动平台发送所述数据至所述第二终端设备。

11.根据权利要求9或10的方法，其特征在于，所述获取包含所述用户标识的数据传输消息，包括：

响应于用户触发的数据传输操作，生成所述数据传输消息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与所述可移动平台同处于内网。

13.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户触发的控制权独占操作，将包含独占标识信息的控制指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述独占标识信息，优先响应所述控制指令。

14.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于能够被授予使用权限的第一终端设备，所述方法包括：

生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求；

15.根据权利要求14的方法，其特征在于，所述控制指令对应于所述可移动平台的不同功能。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台响应所述第一终端设备触发的控制指令，包括：

通过公网发送所述控制指令至所述第二终端设备，以由所述第二终端设备转发至所述可移动平台，以使所述可移动平台响应所述控制指令。

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台响应所述第一终端设备触发的控制指令，包括：

发送所述控制指令至所述可移动平台，以使所述可移动平台响应所述控制指令。

18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求之前，所述方法还包括：

获取包含用户标识的数据传输消息，以由所述第二终端设备确定自身本地是否保存与所述用户标识相同的用户标识；

若所述第二终端设备本地保存与所述用户标识相同的用户标识，则接收所述可移动平台采集的数据；

所述生成与所述可移动平台的控制指令对应的授权请求，包括

根据接收到的所述数据确定所述授权请求。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台采集的数据，包括：

通过所述公网接收所述第二终端设备发送的所述数据。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台采集的数据，包括：

接收所述可移动平台发送的所述数据。

21.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与所述可移动平台处于同一内网。

22.一种可移动平台的控制系统，其特征在于，所述系统包括：可移动平台、第一终端设备以及第二终端设备；

23.根据权利要求22的系统，其特征在于，所述控制指令对应于所述可移动平台的不同功能。

24.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：通过公网接收所述第二终端设备发送的所述控制指令；

25.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：将与所述控制指令对应的授权消息发送至所述可移动平台；

所述可移动平台用于：接收所述第二终端设备发送的所述控制指令，根据所述授权消息响应所述控制指令。

26.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述第二终端设备用于：通过公网向所述第一终端设备发送与所述控制指令对应的授权请求，所述授权请求中包括用户标识；

所述第一终端设备用于：根据所述用户标识确定是否将所述控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备。

27.根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备具体用于：根据所述可移动平台的运动环境以及所述用户标识与控制指令类别之间的对应关系，确定是否将所述控制指令授权给所述第二终端设备。

28.根据权利要求26的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：

若所述授权请求与所述第二终端设备的类型相对应，则确定将所述授权消息对应的控制指令的使用权限授权给所述第二终端设备。

29.根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述第二终端设备用于：通过所述公网向所述第一终端设备发送数据传输请求，所述数据传输请求中包括所述用户标识；以及根据接收到的数据确定所述授权请求；

所述第一终端设备用于：根据所述用户标识确定是否将所述可移动平台采集的数据发送给所述第二终端设备。

30.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备具体用于：若所述用户标识与所述第一终端设备本地保存的用户标识相同，则确定将所述可移动平台采集的数据发送至所述第二终端设备。

31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：向所述可移动平台发送通知消息，所述通知消息中包括所述第二终端设备的设备标识；

所述可移动平台用于：根据所述设备标识将采集的数据发送给所述第二终端设备。

32.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：获取所述可移动平台采集的数据，通过所述公网将所述数据发送给所述第二终端设备。

33.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备用于：响应于用户触发的控制权独占操作，将包含独占标识信息的控制指令发送至所述可移动平台；

所述可移动平台用于：根据所述独占标识信息，优先响应所述控制指令。

34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述独占标识信息中包括预设独占时长；

所述可移动平台还用于：若在所述预设独占时长内接收到所述第二终端设备触发的控制指令，则丢弃所述第二终端设备触发的控制指令。

35.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述可移动平台还用于：

若同时接收到多条控制指令，则确定所述多条控制指令各自的优先级；

根据所述优先级依次响应所述多条控制指令。

36.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述第一终端设备与所述可移动平台处于同一内网。

37.一种可移动平台的控制设备，其特征在于，包括：存储器，以及与所述存储器连接的处理器；

所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；

所述处理器，用于执行所述一条或多条计算机指令以实现权利要求1至13中任一项所述的方法。

38.一种可移动平台的控制设备，其特征在于，包括：存储器，以及与所述存储器连接的处理器；

所述处理器，用于执行所述一条或多条计算机指令以实现权利要求14至21中任一项所述的方法。

39.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至13中任一项所述的可移动平台的控制方法。

40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求14至21中任一项所述的可移动平台的控制方法。