CN112585489B - 激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种激光雷达回波信号处理方法，包括：接收待测物体反射的回波信号，回波信号包括多维度的信号发射角度；根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号；当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

Description

激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及一种激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
激光雷达通过向待测物体发射探测信号，探测信号在经过待测物体时，会发生反射。通过接收待测物体反射的回波信号，进而对回波信号进行进行信号处理。信噪比作为信号处理过程中的重要质量指标，其决定了激光雷达的测距能力。传统方式中，是通过一维非相参积累的方式对激光雷达回波信号进行积累，以提高激光雷达回波信号的信噪比，从而提高激光雷达回波信号的测距能力。
然而，发明人意识到，传统方式在对反射率较低或者距离较远的待检测物体反射的回波信号进行非相参积累时，无法有效提高激光雷达回波信号的信噪比，导致激光雷达回波信号的测距能力较低。
发明内容
根据本申请公开的各种实施例，提供一种能够通过有效提高激光雷达回波信号的信噪比来提高激光雷达回波信号的测距能力的激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种激光雷达回波信号处理方法包括：
接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
一种激光雷达回波信号处理装置包括：
接收模块，用于接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
缓存模块，用于根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
提取模块，用于当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
积累模块，用于对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：
接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：
接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为根据一个或多个实施例中激光雷达回波信号处理方法的应用场景图。
图2为根据一个或多个实施例中激光雷达回波信号处理方法的流程示意图。
图3为根据一个或多个实施例中当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号步骤的流程示意图。
图4为另一个实施例中激光雷达回波信号处理方法的流程示意图。
图5为根据一个或多个实施例中激光雷达回波信号处理装置的框图。
图6为根据一个或多个实施例中计算机设备的框图。
具体实施方式
为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的激光雷达回波信号处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。激光雷达102通过发射探测信号，探测信号在遇到待测物体后，会反射回波信号。激光雷达可以是固态激光雷达。激光雷达102通过接收机接收待测物体反射的回波信号，接收机可以是硅光电倍增管(SiPM)。激光雷达102将回波信号发送至计算机设备104，回波信号包括多维度的信号发射角度。计算机设备104根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号。当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，计算机设备104在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。计算机设备104对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
在其中一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光雷达回波信号处理方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，接收待测物体反射的回波信号，回波信号包括多维度的信号发射角度。
激光雷达发射探测信号，探测信号在遇到待测物体后，会反射回波信号，激光雷达通过接收机接收回波信号。计算机设备接收激光雷达发送的回波信号。回波信号可以包括前导信号、有效回波信号、假回波信号以及环境噪声。回波信号包括多维度的信号发射角度。多维度的信号发射角度可以包括俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)。同一个俯仰角可以对应多个偏航角、同一个偏航角也可以对应多个俯仰角。不同的信号发射角度可以对应独立的信号发射和接收，即对应不同的探测信号和回波信号。信号发射角度的数量可以根据激光雷达的单视场分辨率来判断。例如，固态激光雷达的单视场分辨率为76*250，固态激光雷达可以包括76个俯仰角，250个偏航角。多维度的信号发射角度的回波信号可以是激光雷达通过扫描可视范围，调节探测信号的发射角度得到的。激光雷达可以先固定俯仰角，调节探测信号发射的偏航角。当偏航角达到角度范围极限时，激光雷达调整俯仰角，再按照与上一次发射探测信号的相反方向调节后续探测信号发射的偏航角，进而可以得到多维度的信号发射角度的回波信号。
在其中一个实施例中，在根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存之前，还包括：对接收到的回波信号进行放大处理，得到放大后的回波信号；对放大后的回波信号进行模数转换，得到转换后的数字信号；对转换后的数字信号进行滤波处理。
计算机设备通过对回波信号进行放大处理，能够将微弱的回波信号进行放大，以便后续进行信号处理。计算机设备对放大后的回波信号进行模数转换，以便对回波信号进行非相参积累。计算机设备对转换后的数字信号进行滤波处理，滤波处理可以是去除回波信号中的直流分量，去除直流分量的方式可以是通过高通滤波器来进行滤波处理。计算机设备通过对转换后的数字信号进行滤波处理，能够避免直流分量的干扰。
步骤204，根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号。
步骤206，当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
步骤208，对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
计算机设备在接收到回波信号之后，可根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存。具体的，计算机设备接收的回波信号还可以包括信号接收顺序。计算机设备中预先配置有多个存储器。计算机设备根据多维度的信号发射角度和信号接收顺序确定回波信号对应的预设存储器。进而计算机设备将回波信号缓存至确定的预设存储器中。
计算机设备将回波信号缓存后，得到缓存信号。计算机设备判断缓存信号的数量是否达到预设缓存数量。预设缓存数量可以是计算机设备根据激光雷达的发射角度来确定的。例如，激光雷达可以包括76个俯仰角，250个偏航角。预设缓存数量可以是3*250次。
当计算机设备中缓存信号的数量达到预设缓存数量时，计算机设备在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。例如，预设邻域窗的尺寸可以是3*3。预设邻域窗可以是滑动窗。
计算机设备将预设邻域窗的目标信号进行非相参积累。例如，当预设邻域窗的尺寸为3*3时，计算机设备在缓存的回波信号中提取第1-3次、第251-253次、第501-503次总共9次回波信号，作为目标信号。计算机设备将预设邻域窗对应的9次目标信号进行非相参积累，进行非相参积累的回波信号之间的初始相位可以是随机的，彼此不相关。非相参积累可以是在回波信号丢失相位信息的情况下，对回波信号进行积累，以提高回波信号的信噪比。
传统方式中，是通过基于偏航角方向的一维非相参积累的方式对回波信号进行积累，在面对反射率较低或者距离较远的待检测物体时，无法有效提高回波信号的信噪比，导致回波信号的测距能力较低。而在本实施例中，计算机设备通过接收多维度的信号发射角度的回波信号，能够利用多维度的信号发射角度的回波信号之间的空间相关性，来提高非相参积累的信号积累次数。计算机设备通过在缓存的回波信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存的回波信号中提取预设邻域窗对应的目标信号，能够提高目标信号之间的相关性。计算机设备对预设邻域窗对应的目标信号进行非相参积累，能够在目标信号相位丢失的情况下，提高了信号的积累次数，从而提高了回波信号的信噪比，进而有效提高了回波信号的测距能力。
在其中一个实施例中，根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，包括：根据多维度的信号发射角度和回波信号的信号接收顺序确定回波信号对应的预设存储器；将回波信号缓存至对应的预设存储器中。
计算机设备接收的回波信号可以包括信号接收顺序。信号接收顺序可以是回波信号对应的发射序号，也可以是回波信号对应的发射时刻。计算机设备中可以预先配置多个存储器。多个存储器中可以存储有相同数量的回波信号。每个存储器具有相应的存储容量。每个存储器中存储的回波信号的数量可以是小于或者等于存储容量的。多维度的信号发射角度可以包括俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)。同一个俯仰角可以对应多个偏航角、同一个偏航角也可以对应多个俯仰角。计算机设备可以将具有相同俯仰角、不同偏航角的多个回波信号存储至对应的存储器中。计算机设备通过调节激光雷达的俯仰角，将调节后的俯仰角进行固定，再按照与上一次发射探测信号的相反方向调节激光雷达的偏航角，得到调节后的俯仰角对应的回波信号。计算机设备将调节后的俯仰角对应的回波信号存储至另外一个存储器中。
在其中一个实施例中，多维度的信号发射角度包括第一发射角度和第二发射角度，上述方法还包括：将多个预设存储器排列为多个存储行，每个预设存储器对应一个存储行，每个预设存储器用于存储预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号；将多个预设存储器的存储列进行对应排列，得到多个矩阵列，每个矩阵列用于存储第二发射角度相同的回波信号。
计算机设备将多个预设存储器进行对应排列，每个预设存储器的存储行可以将预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号进行存储。预设存储器将第二发射角度相同的回波信号存储至多个预设存储器的存储列生成的同一矩阵列中。第一发射角度可以是俯仰角。第二发射角度可以是偏航角。有利于后续进行信号提取。
例如，计算机设备中可以预先配置三个存储器，第一存储器、第二存储器和第三存储器。计算机设备将第1-250次回波信号缓存至第一存储器中，第1-250次回波信号的俯仰角可以是相同的、偏航角可以是不同的。计算机设备将第251-500次回波信号缓存至第二存储器中，第251-500次回波信号的俯仰角可以是相同的、偏航角可以是不同的。计算机设备将第501-750次回波信号缓存至第三存储器中，第500-750次回波信号的俯仰角可以是相同的、偏航角可以是不同的。第1次回波信号、第251次回波信号和第501次回波信号的俯仰角可以是不同的、偏航角可以是相同的。
在本实施例中，计算机设备通过根据多维度的信号发射角度和回波信号的信号接收顺序将回波信号存储至对应的预设存储器中，能够根据相邻探测信号在俯仰角方向和偏航角方向之间的空间关系，将具有较好相关性的回波信号进行对应存储，有利于目标信号的提取。
在其中一个实施例中，如图3所示，上述方法还包括当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号的步骤，具体包括：
步骤302，当缓存的回波信号的数量达到预设缓存数量时，根据预设信号接收顺序和预设提取数量在缓存信号中提取历史信号。
步骤304，根据提取出的历史信号得到预设邻域窗对应的目标信号。
计算机设备在根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存后，得到缓存信号。计算机设备判断缓存信号的数量是否达到预设缓存数量，当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，提取预设邻域窗对应的目标信号。预设邻域窗可以包括预设信号接收顺序和预设提取数量。预设信号接收顺序可以是缓存信号对应的多个预设存储器中信号接收顺序较早回波信号。预设提取数量可以是在每个预设存储器中提取三次回波信号，即总共9次回波信号。计算机设备在每个预设存储器中提取信号接收顺序较早的三次历史信号，将提取的三次历史信号作为预设邻域窗对应的目标信号。例如，计算机设备在缓存信号中提取第1-3次、第251-253次、第501-503次总共9次历史信号，作为目标信号。
在其中一个实施例中，上述方法还包括：根据多个预设存储器对应的存储行数量确定预设邻域窗的存储行数量，预设邻域窗的每个存储行用于存储在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号；根据多个预设存储器的存储列将预设邻域窗的存储行中存储的缓存信号进行对应存储。
计算机设备中预设邻域窗的存储行数量与预设存储器对应的存储行数量可以是相同的。预设邻域窗的每个存储行用于在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号，进行存储。预设邻域窗的每个存储行中可以存储俯仰角相同的缓存信号。预设邻域窗的存储列数量可以是预先设置的。预设邻域窗的存储列可以用于存储偏航角相同的缓存信号，且相邻空间上的缓存信号之间相差一个预设发射周期。
例如，当预设缓存数量为3*250次时，预设邻域窗的尺寸可以是3*3。预设信号接收顺序可以是在每个存储器中提取信号接收顺序最早的三次缓存信号。预设提取数量可以是9次。计算机设备将提取出来的9次缓存信号作为预设邻域窗对应的目标信号。
在本实施例中，计算机设备通过根据预设提取顺序和预设提取数量在缓存信号中提取历史信号，得到预设邻域窗对应的目标信号，实现将相关性较好的历史信号提取出来，以提高非相参积累的次数，进而提高回波信号的测距能力。
在其中一个实施例中，如图4所示，提供了一种激光雷达回波信号处理方法，以该方法应用于计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤402，接收待测物体反射的回波信号，回波信号包括多维度的信号发射角度。
步骤404，根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号。
步骤406，当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
步骤408，根据目标信号获取对应的信号序列。
步骤410，在信号序列中确定目标信号对应的信号长度。
步骤412，根据目标信号对应的信号长度和预设关系对目标信号进行非相参积累。
计算机设备在提取预设邻域窗对应的目标信号之后，根据目标信号获取对应的信号序列。信号序列可以是以一定频点对回波信号进行保持之后得到的脉冲序列。信号序列可以是距离门。计算机设备在信号序列中确定目标信号对应的信号长度。信号长度可以是目标信号的幅度。回波信号的数据长度为L，目标信号对应的信号长度为n，n的取值范围可以是[1，L]。进而计算机设备根据信号长度和预设关系对目标信号进行非相参积累。预设关系可以是非相参积累的计算公式。例如，当提取的目标信号的数量为9次，则计算公式可以如下所示：
Figure BDA0002919664090000071
其中，y[n]表示积累后的目标信号，n表示每次目标信号的信号长度，i表示目标信号的次数，L表示回波信号的数据长度。
在本实施例中，计算机设备通过接收多维度的信号发射角度的回波信号，能够利用多维度的信号发射角度的回波信号之间的空间相关性，来提高非相参积累的信号积累次数。计算机设备通过在缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号，能够提高目标信号之间的相关性。计算机设备通过获取目标信号对应的信号序列，在信号序列中确定目标信号对应的信号长度，进而根据预设关系对目标信号进行非相参积累，能够将同一信号序列的多个目标信号的信号长度进行积累，从而进一步提高回波信号的信噪比，进而提高回波信号的测距能力。
在其中一个实施例中，回波信号包括信号接收顺序，上述方法还包括：当接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，将超过缓存数量的回波信号作为待处理信号；根据缓存信号中信号接收顺序最早的回波信号确定下一个预设发射周期对应的第一信号，根据第一信号对信号接收顺序最早的回波信号进行覆盖；根据缓存信号中第一信号确定下一个预设发射周期对应的第二信号，根据第二信号对第一信号进行覆盖；重复在缓存信号中进行信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将待处理信号对前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖；在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
计算机设备在缓存信号的数量达到预设数量后，可以对预设存储器中的缓存信号进行覆盖。具体地，计算机设备中预先配置有多个存储器，计算机设备将超出缓存数量的回波信号作为待处理信号。每个存储器中可以存储一个预设发射周期的回波信号。一个预设发射周期可以是发射250次回波信号。计算机设备接收到的回波信号包括信号接收顺序。计算机设备可以先在多个预设存储器中识别信号接收顺序最早的回波信号对应的下一个预设发射周期的第一信号，将第一信号对信号接收顺序最早的回波信号在存储器中的信号位置进行覆盖。计算机设备在多个预设存储器中识别第一信号对应的下一个预设发射周期的第二信号，将第二信号对第一信号在存储器中的信号位置进行覆盖。计算机设备重复上述信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将待处理信号对缓存信号中待处理信号的前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖。计算机设备在信号覆盖完成后，在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。预设邻域窗可以是滑动的邻域窗。当预设邻域窗的尺寸为3*3时，计算机设备可以在覆盖后的缓存信号中提取第502-504次、第252-254次、第2-4次缓存信号，进行非相参积累。
当预设存储器中的缓存先后进行覆盖后，预设邻域窗也可以随之滑动。预设邻域窗内包括存储行与存储列。存储行数量与预设存储器的数量可以是相同的。预设邻域窗的每个存储行可以包括三个存储器，分别为第一邻域存储器、第二邻域存储器、第三邻域存储器。计算机设备读取第一邻域存储器中存储的信号，写入第二存储器。计算机设备读取第二存储器中信号接收顺序最早的信号，写入第三存储器。第一存储器提取预设存储器中的下一次回波信号进行存储。此时，预设邻域窗中存储的信号为第502-504次、第252-254次、第2-4次缓存信号。
对预设存储器中的缓存信号进行信号覆盖以及在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗的目标信号的结构示意图可以如下图所示：
第750次回波信号
Figure BDA0002919664090000081
第751次回波信号
Figure BDA0002919664090000091
其中，line_ram1表示第三存储器，line_ram2表示第二存储器，line_ram3表示第一存储器。黑框中的信号可以是在缓存信号中提取的预设邻域窗的信号。
例如，计算机设备中可以预先配置三个存储器，第一存储器、第二存储器和第三存储器。预设发射周期为250。计算机设备将第1-250次回波信号缓存至第一存储器中，将第251-500次回波信号缓存至第二存储器中，将第501-750次回波信号缓存至第三存储器中。当计算机设备接收到第751次回波信号时。此时，计算机设备接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量750。存储器中信号接收顺序最早的回波信号为第1次回波信号。计算机设备先在三个存储器中识别第1次回波信号对应的第251次回波信号，将第251次回波信号对第一存储器中的第1次回波信号的信号位置进行覆盖。计算机设备在三个存储器中识别第251次回波信号对应的第501次回波信号，将第501次回波信号对第二存储器中的第251次回波信号的信号位置进行覆盖。计算机设备将接收到的第751次回波信号对第三存储器中的第501次回波信号的信号位置进行覆盖。当预设邻域窗的尺寸为3*3时，计算机设备可以在覆盖后的缓存信号中提取第502-504次、第252-254次、第2-4次缓存信号，进行非相参积累。
又如，当计算机接收到第752次回波信号时，此时，存储器中信号接收顺序最早的回波信号为第2次回波信号。计算机设备先在三个存储器中识别第2次回波信号对应的第252次回波信号，将第252次回波信号对第一存储器中的第2次回波信号的信号位置进行覆盖。计算机设备在三个存储器中识别第252次回波信号对应的第502次回波信号，将第502次回波信号对第二存储器中的第252次回波信号的信号位置进行覆盖。计算机设备将接收到的第752次回波信号对第三存储器中的第502次回波信号的信号位置进行覆盖。当预设邻域窗的尺寸为3*3时，计算机设备可以在覆盖后的缓存信号中提取第502-504次、第252-254次、第2-4次缓存信号，进行非相参积累。
在本实施例中，计算机设备在接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，根据超过缓存数量的回波信号对相应的缓存信号进行覆盖，并在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗的目标信号。有利于实现目标信号的非相参积累，进而能够提高回波信号的信噪比。
应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在其中一个实施例中，如图5所示，提供了一种激光雷达回波信号处理装置，包括：接收模块502、缓存模块504、提取模块506和积累模块508，其中：
接收模块502，用于接收待测物体反射的回波信号，回波信号包括多维度的信号发射角度。
缓存模块504，用于根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号。
提取模块506，用于当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
积累模块508，用于对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
在其中一个实施例中，缓存模块504还用于根据多维度的信号发射角度和回波信号的信号接收顺序确定回波信号对应的预设存储器；将回波信号缓存至对应的预设存储器中。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：排列模块，用于将多个预设存储器排列为多个存储行，每个预设存储器对应一个存储行，每个预设存储器用于存储预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号；将多个预设存储器的存储列进行对应排列，得到多个矩阵列，每个矩阵列用于存储第二发射角度相同的回波信号。
在其中一个实施例中，提取模块506还用于提取模块还用于当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，根据预设信号接收顺序和预设提取数量在缓存信号中提取历史信号；根据提取出的历史信号得到预设邻域窗对应的目标信号。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：确定模块，用于根据多个预设存储器对应的存储行数量确定预设邻域窗的存储行数量，预设邻域窗的每个存储行用于存储在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号；根据多个预设存储器的存储列将预设邻域窗的存储行中存储的缓存信号进行对应存储。
在其中一个实施例中，积累模块508还用于根据目标信号获取对应的信号序列；在信号序列中确定目标信号对应的信号长度；根据目标信号对应的信号长度和预设关系对目标信号进行非相参积累。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：预处理模块，用于对接收到的回波信号进行放大处理，得到放大后的回波信号；对放大后的回波信号进行模数转换，得到转换后的数字信号；对转换后的数字信号进行滤波处理。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：覆盖模块，用于当接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，将超过缓存数量的回波信号作为待处理信号；根据缓存信号中信号接收顺序最早的回波信号确定下一个预设发射周期对应的第一信号，根据第一信号对信号接收顺序最早的回波信号进行覆盖；根据缓存信号中所述第一信号确定下一个预设发射周期对应的第二信号，根据第二信号对第一信号进行覆盖；重复在缓存信号中进行信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将待处理信号对前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖；在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
关于激光雷达回波信号处理装置的具体限定可以参见上文中对于激光雷达回波信号处理方法的限定，在此不再赘述。上述激光雷达回波信号处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储回波信号和目标信号。该计算机设备的通信接口用于与激光雷达进行连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种激光雷达回波信号处理方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述各个方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种激光雷达回波信号处理方法，包括：
接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
对所述目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，包括：
根据所述多维度的信号发射角度和所述回波信号的信号接收顺序确定所述回波信号对应的预设存储器；及
将所述回波信号缓存至对应的预设存储器中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多维度的信号发射角度包括第一发射角度和第二发射角度，所述方法还包括：
将多个预设存储器排列为多个存储行，每个预设存储器对应一个存储行，每个预设存储器用于存储预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号；及
将多个预设存储器的存储列进行对应排列，得到多个矩阵列，每个矩阵列用于存储第二发射角度相同的回波信号。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号，包括：
当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，根据预设信号接收顺序和预设提取数量在所述缓存信号中提取历史信号；及
根据提取出的历史信号得到预设邻域窗对应的目标信号。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据多个预设存储器对应的存储行数量确定预设邻域窗的存储行数量，预设邻域窗的每个存储行用于存储在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号；及
根据多个预设存储器的存储列将所述预设邻域窗的存储行中存储的缓存信号进行对应存储。
6.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，对目标信号进行非相参积累，包括：
根据所述目标信号获取对应的信号序列；
在所述信号序列中确定所述目标信号对应的信号长度；及
根据所述目标信号对应的信号长度和预设关系对所述目标信号进行非相参积累。
7.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存之前，还包括：
对接收到的回波信号进行放大处理，得到放大后的回波信号；
对所述放大后的回波信号进行模数转换，得到转换后的数字信号；及
对所述转换后的数字信号进行滤波处理。
8.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述回波信号包括信号接收顺序，所述方法还包括：
当接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，将超过缓存数量的回波信号作为待处理信号；
根据所述缓存信号中信号接收顺序最早的回波信号确定下一个预设发射周期对应的第一信号，根据所述第一信号对所述信号接收顺序最早的回波信号进行覆盖；
根据所述缓存信号中所述第一信号确定下一个预设发射周期对应的第二信号，根据所述第二信号对所述第一信号进行覆盖；
重复在所述缓存信号中进行信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将所述待处理信号对前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖；及
在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
9.一种激光雷达回波信号的积累装置，包括：
接收模块，用于接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；
缓存模块，用于根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；
提取模块，用于当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及
积累模块，用于对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述缓存模块还用于根据所述多维度的信号发射角度和所述回波信号的信号接收顺序确定所述回波信号对应的预设存储器；及将所述回波信号缓存至对应的预设存储器中。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：排列模块，用于将多个预设存储器排列为多个存储行，每个预设存储器对应一个存储行，每个预设存储器用于存储预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号；及将多个预设存储器的存储列进行对应排列，得到多个矩阵列，每个矩阵列用于存储第二发射角度相同的回波信号。
12.根据权利要求9至11任意一项所述的装置，其特征在于，所述提取模块还用于当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，根据预设信号接收顺序和预设提取数量在所述缓存信号中提取历史信号；及根据提取出的历史信号得到预设邻域窗对应的目标信号。
13.根据权利要求9至11任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：确定模块，用于根据多个预设存储器对应的存储行数量确定预设邻域窗的存储行数量，预设邻域窗的每个存储行用于存储在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号；及根据多个预设存储器的存储列将所述预设邻域窗的存储行中存储的缓存信号进行对应存储。
14.根据权利要求9至11任意一项所述的装置，其特征在于，所述积累模块还用于根据所述目标信号获取对应的信号序列；在所述信号序列中确定所述目标信号对应的信号长度；及根据所述目标信号对应的信号长度和预设关系对所述目标信号进行非相参积累。
15.根据权利要求9至11任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：预处理模块，用于对接收到的回波信号进行放大处理，得到放大后的回波信号；对所述放大后的回波信号进行模数转换，得到转换后的数字信号；及对所述转换后的数字信号进行滤波处理。
16.根据权利要求9至11任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：覆盖模块，用于当接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，将超过缓存数量的回波信号作为待处理信号；根据所述缓存信号中信号接收顺序最早的回波信号确定下一个预设发射周期对应的第一信号，根据所述第一信号对所述信号接收顺序最早的回波信号进行覆盖；根据所述缓存信号中所述第一信号确定下一个预设发射周期对应的第二信号，根据所述第二信号对所述第一信号进行覆盖；重复在所述缓存信号中进行信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将所述待处理信号对前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖；及在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。
17.一种计算机设备，包括存储器及一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
18.一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
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