CN112583681A - 轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质，本发明方法中，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据，基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用，其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台，能够在满足智能化车载平台数据共享高实时性和高可靠性的性能需求的同时，更好的面向智能化应用，提高系统的可扩展性和可维护性，降低系统的开发和维护成本。

Description

轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质。
背景技术
当前，轨道交通车辆中各子系统相互独立，车辆制造商以“搭积木”的方式将设备安装到车辆内，各子系统设备繁多，交互信息的列车网络拓扑结构复杂。而随着全自动运行系统(Fully Automatic Operation，FAO)的应用和发展，轨道交通由分布式ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)向域控制/中央集成架构方向发展已成必然。在近几十年的轨道交通发展过程中，轨道客车车载TCMS(Train Control and ManagementSystem，列车控制和管理系统)信号系统大体经历了MVB(Multifunction Vehicle Bus，多功能车辆总线)总线通讯、基于工业以太网TRDP(Train Real-time Data Protocol，列车实时数据协议)通讯，和下一代基于TSN(Time Sensitive Network，时间敏感网络)的实时以太网通讯三代。然而，随着轨道交通客车全自动化驾驶水平FAO的不断提升，对信号系统的通讯带宽和通讯质量都提出了极高的需求，无论是低带宽主从式的MVB周期性数据通讯方式，还是实现了点对点通讯的TRDP工业以太网通讯方式，均存在相应的缺陷：
MVB通讯只能是主从式通信，主站配置调度表，轮询各从站，从站应答主站命令，采用广播室发送，MVB网络上其他节点过滤地接收网络上的信息。这种主从式的数据共享方式对主站依赖性强，并且受带宽和主站处理能力限制，只能处理短包和数据量不大的控制类数据。
TCN(Two-way communication network，双向通信网络)中的列车实时数据协议TRDP，标准制定的主要原因是因为列车通讯的数据量剧增，传统的MVB总线无法满足大数据量传输，所以采用以太网通讯。TRDP可以满足数据的传输要求，其基于点对点的通讯方式在一定程度上也解决了MVB网络中对主站的依赖，但其基于ComId的周期性PD(Process Data，过程数据)和事件性MD(Message Data，消息数据)数据通道方式，对于“智能化”程度较高的单机显得并不友好，系统后期可扩展性和可维护性不足。
同时，以往的数据共享方式在应用部署的灵活性上略显不足，使之无法充分利用“智能化”单系统的处理器算力，并且以往的数据共享架构，使得轨道交通车载应用对数据通讯形式和数据结构依赖性强，对应用开发人员的行业素质要求较高，无形之中增加了轨道交通智能化产品的研发和维护成本。
发明内容
针对现有技术存在的上述技术问题，本发明提供一种轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质。
第一方面，本发明提供一种轨道交通车载平台数据共享方法，包括：
基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据；
基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；
其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，所述预设主题包括名称、数据结构、域和服务质量参数；
所述名称用于指示所述第一主题数据对应的名称；
所述数据结构用于指示所述第一主题数据对应的数据结构；
所述域用于指示所述第一主题数据对应的安全级别；
所述服务质量参数用于指示所述第一主题数据对应的服务质量参数。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，所述第一主题数据对应的安全级别为所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级低于所述第二轨道交通车载应用的安全完整性等级。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，所述预设主题的名称由字符串组成。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，在所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自不同车载硬件平台的情况下，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据之前，还包括：
基于第三轨道交通车载应用，建立车载硬件平台间的数据通路；所述第三轨道交通车载应用位于任一车载硬件平台中。
根据本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法，所述不同车载硬件平台通过基于时间敏感网络的实时工业互联网总线通信连接。
本发明还提供一种轨道交通车载平台数据共享装置，包括：
发布数据接收模块，用于基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据；
订阅数据发送模块，用于基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；
其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述轨道交通车载平台数据共享方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述轨道交通车载平台数据共享方法的步骤。
本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质，通过第一轨道交通车载应用发布预设主题对应的第一主题数据，第二轨道交通车载应用通过对所述预设主题的订阅获得所述第一主题数据，能够在满足智能化车载平台数据共享高实时性和高可靠性的性能需求的同时，更好的面向智能化应用，提高系统的可扩展性和可维护性，降低系统的开发和维护成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的轨道交通车载平台数据共享方法的流程示意图；
图2是本发明提供的主题示意图；
图3是本发明提供的同一车载硬件平台内的数据共享方法的流程示意图；
图4是本发明提供的不同车载硬件平台间的数据共享方法的流程示意图；
图5是本发明提供的轨道交通车载平台数据共享装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图6描述本发明的轨道交通车载平台数据共享方法、装置及存储介质。
图1为本发明提供的一种轨道交通车载平台数据共享方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据。
具体的，数据共享装置在接收各轨道交通车载应用的发布请求或订阅请求之前，用户会预先设置相应的主题，并通知各应用，在此基础上，各应用可根据自身需求发布或订阅预设主题对应的数据。值得注意的是，各应用根据自身功能，可自由发布和/或订阅数据，进而实现数据共享，即对于某一个同时具备发布和订阅功能的应用而言，其既是第一应用也是第二应用，此处的“第一”和“第二”仅是为了方便区分在一次数据共享过程中分别执行发布操作和订阅操作的不同应用。
步骤120，基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
具体的，第一轨道交通车载应用发布了预设主题对应的第一主题数据之后，不同于第一轨道交通车载应用的第二轨道交通车载应用可以根据所述第一主题数据对应的主题，确认是否进行订阅，若确认订阅，则数据共享装置会发送所述第一主题数据到第二轨道交通车载应用，进而实现数据共享。
所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，即第一轨道交通车载应用要发布第一主题数据，在其确认了第一主题数据对应的主题之后，需按照所述预设主题指示的格式设置所述第一主题数据的结构。同时，所述预设主题进一步作为所述第一主题数据的标识，表征所述第一主题数据的结构和内容，第二轨道交通车载应用根据所述预设主题，判断是否订阅所述第一主题数据。值得注意的是，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用可以来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台，即既可以实现硬件平台内的数据共享，也可以实现不同硬件平台之间的数据共享。
本发明提供的方法，通过第一轨道交通车载应用发布预设主题对应的第一主题数据，第二轨道交通车载应用通过对所述预设主题的订阅获得所述第一主题数据，能够在满足智能化车载平台数据共享高实时性和高可靠性的性能需求的同时，更好的面向智能化应用，提高系统的可扩展性和可维护性，降低系统的开发和维护成本。
基于上述实施例，所述预设主题包括名称、数据结构、域和服务质量参数；
所述名称用于指示所述第一主题数据对应的名称；
所述数据结构用于指示所述第一主题数据对应的数据结构；
所述域用于指示所述第一主题数据对应的安全级别；
所述服务质量参数用于指示所述第一主题数据对应的服务质量参数。
具体的，主题由可变长的字符串组成，具有较强的表意性和可维护性。主题是数据共享技术中，进行数据订阅和发布的关键标识，系统应用间无需关注主题数据的来源，仅需根据应用的功能实现和安全级别，订阅和发布相对应的主题数据。
如图2所示为本发明提供的主题示意图，如图2所示，主题包括名称、数据结构、域和服务质量参数，主题的名称用于指示所述第一主题数据对应的名称，方便车载系统面向数据进行全局数据管理和维护；主题的服务质量参数用于指示所述第一主题数据的数据通讯质量等参数，用于管理数据的实时性、可靠性；主题的域用于指示所述第一主题数据所属的安全级别，从而实现系统的安全管理；主题的数据结构用于指示所述第一主题数据的数据结构，为所述第一主题数据的使用提供便利性和可扩展性。
本发明提供的方法，通过所述预设主题指示所述第一主题数据对应的名称、数据结构、安全级别和服务质量参数，同时作为所述第一主题数据的标识，满足智能化车载平台数据共享的高实时性和高可靠性的同时，提高了系统的可扩展性和可维护性。
基于上述实施例，所述第一主题数据对应的安全级别为所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级。
具体的，所述第一主题数据对应的安全级别对应于所述第一轨道交通车载应用的SIL(Safety Integrity Level，安全完整性等级)级别，各应用可根据所述第一主题数据对应的安全级别，确认是否订阅，能够保证数据共享的安全性。
本发明提供的方法，通过所述主题表征所述第一主题数据对应的应用的安全完整性等级，能够保证数据共享的安全性。
基于上述实施例，所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级低于所述第二轨道交通车载应用的安全完整性等级。
具体的，原则上低SIL级别的应用无法订阅高级别的主题数据，从而实现系统的安全管理。
本发明提供的方法，通过各轨道交通车载应用的安全完整性等级设置订阅权限，能够进一步保证数据共享的安全性。
基于上述实施例，所述预设主题的名称由字符串组成。
具体的，主题的名称由字符串(包括常用的如下划线、反斜杠分隔符等特殊字符)组成，用于指示所述第一主题数据对应的名称，例如，对于告警数据，其名称可为“warn”，具有较强的表意性和可维护性，方便车载系统面向数据进行全局数据管理和维护。
本发明提供的方法，通过字符串形式的主题名称对所述第一主题数据进行标识，方便应用识别，并确定是否订阅，同时方便车载系统进行全局数据管理和维护。
基于上述实施例，
在所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自不同车载硬件平台的情况下，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据之前，还包括：
基于第三轨道交通车载应用，建立车载硬件平台间的数据通路；所述第三轨道交通车载应用位于任一车载硬件平台中。
具体的，所述车载硬件平台指轨道交通车载平台中集成度极高的智能板级平台，数据共享过程实质上是在同一板级平台的板级操作系统内或不同板级平台的板级操作系统之间进行的。如图3所示为本发明提供的同一车载硬件平台内的数据共享方法的流程示意图，本发明所涉及的板级操作系统指VxWorks实时操作系统，但保留在其他实时操作系统RTOS(Real Time Operating System)上的可扩展性和兼容性。系统内的数据共享指通过操作系统的共享内存、信号量、管道和消息队列等任务(进程)间通讯方式，实现系统内通过主题进行界定的第一数据的共享，如图3所示，DDS(Data Distribution Service，数据分发服务)数据共享库，负责根据注册主题的设定参数，管理和实现主题数据在不同应用之间的数据收发。
如图4所示为本发明提供的不同车载硬件平台间的数据共享方法的流程示意图，未来轨道交通车载平台将有数个集成度极高的智能板级平台组成，如负责车辆控制和自动化驾驶ATO(Automatic Train Operation，列车自动驾驶系统)的VCU(Vehicle ControlUnit，车辆控制单元)板级系统，负责车车、车路等无线通讯的通讯控制器CC(Communication Controller)板级系统，负责车厢内数字模拟信号采集与控制的远程输入输出RIOM(Remote Input/Output Module)板级系统和负责日志信息记录和存储的T-SMMS(信息安全管理系统)板级系统，本发明所涉及的数据共享方法包括在以上这些板级平台间的数据共享，其共享方式对板级应用而言，与板内数据共享方式无异，极大的方便了平台应用的开发和维护。
轨道交通车载板级系统中，要实现基于主题发布/订阅机制的板级数据共享，需要运行板级主题管理应用Host APP，即所述第三轨道交通车载应用，板级主题管理应用HostAPP同时支持基于板级MAC(Media Access Control，硬件地址)的二级配置和基于板级IP(Internet Protocol，互联网协议)的三级配置，经板级主题管理应用的初始化调度，各板级应用间通讯和板内应用的本地通讯方式无异，极大方便了系统级应用的设计、部署和应用。
在此，需对主题管理应用做三点说明：首先，该应用的存在形式为概念性范畴，即该应用可单独存在，也可内嵌到DDS数据共享库中，与板内主题管理设计在一起；其二，主题管理应用可灵活部署，不强制性要求必须部署在某块板卡之上，可根据系统各板卡的负荷情况灵活部署，没有层次性概念，主题管理应用仅仅是在系统初始化之初，用于板级系统间的数据连接建立，后期数据交互形式仍然是点对点间的通讯形式；第三，主题管理应用具备板级热插拔功能，即单板在系统运行中的接入和断开，主题管理应用具备识别能力。
本发明提供的方法，通过可灵活部署的第三轨道交通车载应用，建立车载硬件平台间的数据通路，实现不同车载硬件平台间的数据共享，提高了轨道交通车载系统应用部署的灵活性，充分利用轨道交通车载系统处理器算力，降低了系统架构复杂度及成本。
基于上述实施例，所述不同车载硬件平台通过基于时间敏感网络的实时工业互联网总线通信连接。
具体的，各板级系统之间通过基于TSN时间敏感网络的实时工业互联网总线做通讯连接，具体连接方式为通过支持TSN功能的二级或三级TSN交换机进行串接，当然，所述连接方式也可为其它任意可行的连接方式，本发明对此不作具体限定。
本发明提供的方法，通过基于时间敏感网络的实时工业互联网总线通信连接不同车载硬件平台，保证了数据共享的实时性。
基于上述任一实施例，图5是本发明提供的轨道交通车载平台数据共享装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
发布数据接收模块510，用于基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据。
具体的，所述轨道交通车载平台数据共享装置可以设置于所述DDS数据共享库中，当然也可以单独设置。在通过发布数据接收模块510接收各轨道交通车载应用的发布请求或订阅请求之前，用户会预先设置相应的主题，并通知各应用，在此基础上，各应用可根据自身需求发布或订阅预设主题对应的数据。
订阅数据发送模块520，用于基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；
其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
具体的，第一轨道交通车载应用发布了预设主题对应的第一主题数据之后，不同于第一轨道交通车载应用的第二轨道交通车载应用可以根据所述第一主题数据对应的主题，确认是否进行订阅，若确认订阅，则订阅数据发送模块520会发送所述第一主题数据到第二轨道交通车载应用，进而实现数据共享。
本发明提供的装置，通过第一轨道交通车载应用发布预设主题对应的第一主题数据，第二轨道交通车载应用通过对所述预设主题的订阅获得所述第一主题数据，能够在满足智能化车载平台数据共享高实时性和高可靠性的性能需求的同时，更好的面向智能化应用，提高系统的可扩展性和可维护性，降低系统的开发和维护成本。
基于上述实施例，所述预设主题包括名称、数据结构、域和服务质量参数；
所述名称用于指示所述第一主题数据对应的名称；
所述数据结构用于指示所述第一主题数据对应的数据结构；
所述域用于指示所述第一主题数据对应的安全级别；
所述服务质量参数用于指示所述第一主题数据对应的服务质量参数。
基于上述实施例，所述第一主题数据对应的安全级别为所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级。
基于上述实施例，所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级低于所述第二轨道交通车载应用的安全完整性等级。
基于上述实施例，所述预设主题的名称由字符串组成。
基于上述实施例，在所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自不同车载硬件平台的情况下，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据之前，还包括：
基于第三轨道交通车载应用，建立车载硬件平台间的数据通路；所述第三轨道交通车载应用位于任一车载硬件平台中。
基于上述实施例，所述不同车载硬件平台通过基于时间敏感网络的实时工业互联网总线通信连接。
本发明提供的轨道交通车载平台数据共享装置可以执行上述轨道交通车载平台数据共享方法，其具体工作原理和相应的技术效果与上述方法相同，在此不再赘述。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的轨道交通车载平台数据共享方法。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的轨道交通车载平台数据共享方法。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法所提供的轨道交通车载平台数据共享方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，包括：
基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据；
基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；
其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
2.根据权利要求1所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，所述预设主题包括名称、数据结构、域和服务质量参数；
所述名称用于指示所述第一主题数据对应的名称；
所述数据结构用于指示所述第一主题数据对应的数据结构；
所述域用于指示所述第一主题数据对应的安全级别；
所述服务质量参数用于指示所述第一主题数据对应的服务质量参数。
3.根据权利要求2所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，所述第一主题数据对应的安全级别为所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级。
4.根据权利要求3所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，所述第一轨道交通车载应用的安全完整性等级低于所述第二轨道交通车载应用的安全完整性等级。
5.根据权利要求2所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，所述预设主题的名称由字符串组成。
6.根据权利要求1所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，在所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自不同车载硬件平台的情况下，基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据之前，还包括：
基于第三轨道交通车载应用，建立车载硬件平台间的数据通路；所述第三轨道交通车载应用位于任一车载硬件平台中。
7.根据权利要求6所述的轨道交通车载平台数据共享方法，其特征在于，所述不同车载硬件平台通过基于时间敏感网络的实时工业互联网总线通信连接。
8.一种轨道交通车载平台数据共享装置，其特征在于，包括：
发布数据接收模块，用于基于第一轨道交通车载应用的发布请求，接收所述第一轨道交通车载应用生成的预设主题对应的第一主题数据；
订阅数据发送模块，用于基于第二轨道交通车载应用对于所述预设主题的订阅请求，发送所述第一主题数据到所述第二轨道交通车载应用；
其中，所述预设主题用于指示所述第一主题数据的结构，所述第一轨道交通车载应用和所述第二轨道交通车载应用来自同一车载硬件平台或不同车载硬件平台。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述轨道交通车载平台数据共享方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述轨道交通车载平台数据共享方法的步骤。
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