CN112580216A - 物体状态处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物体状态处理方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标物体的夹取状态；若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态；通过上述技术方案，减少了在物体夹取过程中，对物体的夹取状态进行确定的运算量。

Description

物体状态处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及互联网技术领域，尤其涉及一种物体状态处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

物体夹取作为常见的、基本的任务之一，在日常生活中随处可见。在对物体夹取的过程中，对物体的夹取状态进行模拟是十分必要的，若物体并未处于被夹住的状态，就对物体进行夹取，则会导致物体脱落或夹取失败的情况发生。

目前，主要通过软件模拟的方式来模拟物体的夹取过程，而这种软件模拟需要对物体的力学特性进行分析，计算物体所受的压力和摩擦力等，并根据物体的受力分析结果，判断物体的夹取状态。然而，上述这一过程需要较多的参数来描述夹具和被夹物体的特征，并且还需要进行较多的计算，带来额外的处理负担。

有鉴于此，本申请旨在借助物理引擎的一些基本特性，对物体的夹取过程进行模拟，并对物体的夹取状态进行判断。

发明内容

本申请提供一种物体状态处理方法、装置、设备及存储介质，以减少在物体夹取过程中，对物体的夹取状态进行确定的运算量。

第一方面，本申请实施例提供了一种物体状态处理方法，该方法包括：

获取目标物体的夹取状态；

若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

第二方面，本申请实施例还提供了一种物体状态处理装置，该装置包括：

状态获取模块，用于获取目标物体的夹取状态；

监测模块，用于若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

夹取条件判断模块，用于确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

夹取状态确定模块，用于若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

控制模块，用于根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的任意一种物体状态处理方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的任意一种物体状态处理方法。

本申请实施例通过获取目标物体的夹取状态，并在目标物体处于非夹取状态时，监测目标物体与环境物体接触过程中的接触点和接触点法线方向，并确定目标物体与接触的环境物体之间的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件，若确定满足夹取条件，则确定目标物体处于被夹取状态，且将环境物体作为目标物体的夹具；通过上述技术方案，在不对目标物体进行受力分析的情况下，仅通过对目标物体与环境物体之间的接触点和接触点法线方向进行判断，就确定了目标物体是否处于被夹取的状态，计算量大大减少，相比常规的物理仿真，这种方法不需要复杂的参数配置，需要的运算量也较少，从而具有很高的实用价值，如适合在移动设备等运算能力有限的设备上使用。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种物体状态处理方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种物体状态处理方法的流程图；

图3是本申请实施例三提供的一种物体状态处理装置的示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种物体状态处理方法的流程图。本申请实施例可适用于在抓取过程中，对物体状态进行处理的情况。该方法可以由一种物体状态处理装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是移动终端或固定终端。

参见图1，本申请实施例提供的物体状态处理方法，包括：

S110、获取目标物体的夹取状态。

其中，目标物体是指待进行夹取的物体。本实施例中，目标物体用包含一些物理量(如运动状态、摩擦系数和弹性系数等)的刚体来表示，并且还可以为刚体设置大小和形状，来表示目标物体的尺寸和外形。刚体是物理引擎过程中经常用到的一个组件，而这个刚体组件设置有许多属性、变量和方法。当用刚体来表示目标物体时，刚体可以使目标物体在物理作用力的控制下运动。

夹取状态包括被夹取状态和非夹取状态，当目标物体处于被夹取状态时，说明存在夹具对目标物体进行夹取；当目标物体处于非夹取状态时，说明不存在夹具对目标物体进行夹取。其中，在抓取过程中，将施加力使被抓取物体(目标物体)随之移动的部件统称为夹具。

S120、若目标物体处于非夹取状态，则在目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向。

其中，环境物体是指存在于目标物体环境周围中的其他物体，而其他物体可以是将要对目标物体进行夹取的夹具。其中，环境物体也可以用包含一些物理量的刚体来表示。

接触点是指两个刚体接触时的接触点；相应的，接触点法线方向是指两个刚体接触时的接触点法线方向。

本实施例中，将接触点和接触点法线方向统称为目标物体与环境物体的接触数据，而接触数据是指目标物体与环境物体接触时，对目标物体与环境物体的接触状态进行描述的一些特征数据，如目标物体与环境物体有几个接触点，各接触点的角度如何等。

S130、确定目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件。

夹取条件是指环境物体可以将目标物体进行夹取时，所要满足的条件。

可选地，所述确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件，包括：在所述目标物体与环境物体接触时，获取所述目标物体的接触点和所述目标物体的接触点法线方向；其中，所述目标物体的接触点至少包括第一接触点和第二接触点；所述目标物体的接触点法线方向至少包括第一接触点法线方向和第二接触点法线方向；若所述第一接触点法线方向与所述第二接触点法线方向之间的夹角大于夹取角度阈值，且所述第一接触点和所述第二接触点属于同一物体，则确定所述目标物体的接触点和接触点法线方满足夹取条件。

其中，夹取角度阈值可根据实际需求进行设置，夹取角度阈值设置的越大，对目标物体的夹取也就越困难。

考虑到在对目标物体进行夹取时，最简单的夹具与目标物体所形成的接触点为两个，当然，随着夹具的不同，以及夹具越来越复杂，夹具与目标物体所形成的接触点可能有多个。因此，通过对来源于同一个物体的第一接触点和第二接触点的接触数据进行分析，可以确定目标物体与环境物体的接触数据是否满足夹取条件。

具体地，当目标物体与环境物体接触时，记录所有接触点的位置和法线方向，一旦所有接触点当中，有任意两个接触点的法线夹角达到夹取角度阈值时(如将夹取角度阈值设置为120度)，就认为上述两个接触点有可能夹住目标物体；之后再判断这两个接触点是否属于同一物体，或者是同一物体的子节点，从而最终确定目标物体是否处于被夹取状态。

可以理解的是，在同一时间，可能存在有多个环境物体与目标物体发生接触，从而与目标物体形成多个接触点，若不对接触点是否来源与同一个物体进行判断，则有可能导致目标物体并没有与多个物体中的任意一个物体形成实质性的接触，从而满足夹取条件，使得环境物体能够对目标物体进行夹取。

S140、若满足夹取条件，则将目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将环境物体作为目标物体的夹具。

其中，夹具是指在对目标物体进行夹取的过程中，夹取一方会先接触被夹取的目标物体，在确定目标物体被夹住后，会施加力使被夹取的目标物体随之移动，而这个夹取一方也被称之为夹具。

具体地，若满足夹取条件，则认为目标物体被同一物体的两个部件以一个较大角度接触，并且与目标物体接触的同一物体的两个部件构成一个夹具，从而实现对目标物体的夹取。

可以理解的是，若不满足夹取条件，则确定目标物体处于非夹取状态，环境物体将不能对目标物体进行夹取。

S150、根据夹具的运动状态控制目标物体的运动状态。

其中，夹具的运动状态与实际的作业需求相关。例如，如果是在搬运场景中，夹具的运动状态可以是从位置点A水平匀速移动到位置点B。

具体地，在确定目标物体处于被夹取状态后，目标物体停止使用自身的刚体运动模型，目标物体作为被环境物体(夹具)夹取的一方，将跟随着夹具一起运动。其中，刚体运动模型可以是预先为目标物体指定的运动状态，如水平运动、曲线运动或加速运动等。

本申请实施例通过获取目标物体的夹取状态，并在目标物体处于非夹取状态时，监测目标物体与环境物体接触过程中的接触点和接触点法线方向，并确定目标物体与接触的环境物体之间的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件，若确定满足夹取条件，则确定目标物体处于被夹取状态，且将环境物体作为目标物体的夹具；通过上述技术方案，在不对目标物体进行受力分析的情况下，仅通过对目标物体与环境物体之间的接触点和接触点法线方向进行判断，就确定了目标物体是否处于被夹取的状态，计算量大大减少，相比常规的物理仿真，这种方法不需要复杂的参数配置，需要的运算量也较少，从而具有很高的实用价值，如适合在移动设备等运算能力有限的设备上使用。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的物体状态处理方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。

进一步地，在操作“将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态”之后，增加操作“在所述目标物体的内部添加内核碰撞触发器；若检测到除所述目标物体之外的外界物体接触所述内核碰撞触发器，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态”，以检测目标物体被夹取时是否受到外界物体的碰撞，从而改变目标物体的夹取状态。

进一步地，在操作“将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具”之后，增加操作“在所述目标物体的外部添加外围碰撞触发器；在检测到所述目标物体的夹具离开所述外部碰撞触发器时，重新确定所述目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；若不满足夹取条件，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态”，以检测目标物体的夹具是否离开目标物体，从而改变目标物体的夹取状态。

其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例提供的一种物体状态处理方法，包括：

S201、获取目标物体的夹取状态。

S202、若目标物体处于非夹取状态，则在目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向。

S203、确定目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件。

S204、若满足夹取条件，则将目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将环境物体作为目标物体的夹具。

S205、在目标物体的内部添加内核碰撞触发器。

其中，内核碰撞触发器是指与目标物体的外形相同，但比目标物体的尺寸略小的碰撞触发器。通常，如果既要检测到外界物体对目标物体的接触，又不想让碰撞检测影响目标物体的移动，此时就可以用到触发器。

本实施例中，内核碰撞触发器用来检测被夹取的目标物体是否受到碰撞，导致平衡发生破坏的情况。

S206、若检测到除目标物体之外的外界物体接触内核碰撞触发器，则确定目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

其中，外界物体是指除目标物体之外的外界物体，该外界物体可以是正在对目标物体进行夹取的夹具，或者是在目标物体周围的环境物体。

具体地，在目标物体被夹起时，通过在目标物体的内部添加一个形状相同，但尺寸略小的内核碰撞触发器，当这个内核碰撞触发器被除目标物体之外的外界物体接触时，目标物体将解除夹取状态，切换到非夹取状态，并重新启用自身的刚体运动模型。此时，因为被夹取的目标物体内部有其他碰撞体(外界物体)，被夹取的目标物体会向反方向移动，并重新判断夹取条件。

通常，被夹取的目标物体会进行一定的移动，如果移动后仍然满足夹取条件，则会在新的位置重新进入夹取状态。通过这种处理，可以模拟被夹取的目标物体受到碰撞或者夹具收紧产生滑移的状态。

可以理解的是，内核碰撞触发器的尺寸越小，对内核碰撞触发器的接触就越困难，在实际的夹取过程中，对目标物体的夹取效果也就越稳定。然而，当目标物体的夹取状态被破坏时，也即夹取平衡被破坏，产生的移动速度也就越大，符合一般的直觉感受。

本实施例中，若未检测到除目标物体之外的外界物体接触内核碰撞触发器，则目标物体仍然处于被夹取状态的。在所述目标物体处于被夹取状态过程中，根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

可选地，在所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态情况下，基于刚体运动模型控制所述目标物体的运动状态。也就是说，目标物体将根据自身的刚体运动模型，来控制目标物体的运动状态。其中，刚体运动模型可以是预先为目标物体指定的运动状态，如水平运动、曲线运动或加速运动等。

S207、在目标物体的外部添加外围碰撞触发器。

其中，外围碰撞触发器是指与目标物体的外形相同，但比目标物体的尺寸略大的碰撞触发器。

本实施例中，外围碰撞触发器用来检测被夹目标物体的夹起状态是否发生改变的情况。特别是当目标物体的夹具从目标物体上脱落时，目标物体不再处于被夹具夹取的状态。

S208、在检测到目标物体的夹具离开外部碰撞触发器时，重新确定目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件。

具体地，当夹具离开外部碰撞触发器时，会重新对目标物体的夹取条件进行判断，一旦夹具与目标物体的接触点和接触点法线方向，不再满足夹取条件，就认为目标物体不再被夹住。此时，目标物体将解除夹取状态，切换到非夹取状态，目标物体不会继续跟随夹具进行移动，目标物体将重新启用自身的刚体运动模型。

S209、若不满足夹取条件，则确定目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

本实施例中，若重新确定目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向满足夹取条件，说明目标物体仍然处于被夹取的状态下，只是原先跟随的夹具的一部分离开了被夹取的目标物体，被夹取的目标物体会重新进入夹取状态，并跟随正确的夹具部分进行移动，使得运动的效果保持正确。

可选地，在所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态情况下，基于刚体运动模型控制所述目标物体的运动状态。也就是说，目标物体将根据自身的刚体运动模型，来控制目标物体的运动状态。其中，刚体运动模型可以是预先为目标物体指定的运动状态，如水平运动、曲线运动或加速运动等。

S210、根据夹具的运动状态控制目标物体的运动状态。

本申请实施例在上述实施例的基础上，通过在目标物体的内部添加内核碰撞触发器，以及在目标物体的外部添加外围碰撞触发器，对影响目标物体的夹取状态的其他因素进行了判断，如目标物体受到外界物体的碰撞，或者夹具从目标物体上脱落等，模拟了物体在夹取之后可能存在的失衡和脱落现象；相比传统的计算目标物体受力来模拟物体夹取的方法，本申请的方案仅需要碰撞检测和少量计算，就能够实现具有真实感的夹取效果，适合在移动设备等运算能力有限的设备上使用，具有很高的实用价值。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的一种物体状态处理装置的结构示意图。参见图3，本申请实施例提供的一种物体状态处理装置，该装置包括：状态获取模块310、监测模块320、夹取条件判断模块330、夹取状态确定模块340和控制模块350。

状态获取模块310，用于获取目标物体的夹取状态；

监测模块320，用于若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

夹取条件判断模块330，用于确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

夹取状态确定模块340，用于若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

控制模块350，用于根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

本申请实施例通过获取目标物体的夹取状态，并在目标物体处于非夹取状态时，监测目标物体与环境物体接触过程中的接触点和接触点法线方向，并确定目标物体与接触的环境物体之间的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件，若确定满足夹取条件，则确定目标物体处于被夹取状态，且将环境物体作为目标物体的夹具；通过上述技术方案，在不对目标物体进行受力分析的情况下，仅通过对目标物体与环境物体之间的接触点和接触点法线方向进行判断，就确定了目标物体是否处于被夹取的状态，计算量大大减少，相比常规的物理仿真，这种方法不需要复杂的参数配置，需要的运算量也较少，从而具有很高的实用价值，如适合在移动设备等运算能力有限的设备上使用。

进一步地，夹取条件判断模块330，包括：

接触数据获取单元，用于在所述目标物体与环境物体接触时，获取所述目标物体的接触点和所述目标物体的接触点法线方向；其中，所述目标物体的接触点至少包括第一接触点和第二接触点；所述目标物体的接触点法线方向至少包括第一接触点法线方向和第二接触点法线方向；

夹取条件判断单元，用于若所述第一接触点法线方向与所述第二接触点法线方向之间的夹角大于夹取角度阈值，且所述第一接触点和所述第二接触点属于同一物体，则确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向满足夹取条件。

进一步地，所述装置，还包括：

外围触发器添加模块，用于在将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具之后，在所述目标物体的外部添加外围碰撞触发器；

重新判断模块，用于在检测到所述目标物体的夹具离开所述外部碰撞触发器时，重新确定所述目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

第一切换模块，用于若不满足夹取条件，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

进一步地，所述装置，还包括：

内部触发器添加模块，用于在将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态之后，在所述目标物体的内部添加内核碰撞触发器；

第二切换模块，用于若检测到除所述目标物体之外的外界物体接触所述内核碰撞触发器，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

进一步地，所述装置，还包括：

第二控制模块，用于在所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态情况下，基于刚体运动模型控制所述目标物体的运动状态。

本申请实施例所提供的物体状态处理装置可执行本申请任意实施例所提供的物体状态处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440。

设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

其中，输入装置430，用于接收目标物体的夹取状态。

输出装置440，用于输出目标物体的夹取状态。

处理器410可以根据输入装置430输入的目标物体的夹取状态，来确定目标物体是否处于非夹取状态；还可以在目标物体处于非夹取状态时，监测目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向；还可以确定目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；还可以在满足夹取条件时，将目标物体的夹取状态由非夹取状态切换到被夹取状态；还可以根据夹具的运动状态控制目标物体的运动状态，其中，将满足夹取条件的环境物体作为目标物体的夹具；还可以向输出装置440传输目标物体的夹取状态。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的物体状态处理方法对应的程序指令/模块(例如，物体状态处理装置中的状态获取模块310、监测模块320、夹取条件判断模块330、夹取状态确定模块340和控制模块350)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物体状态处理方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等(如上述实施例中的夹取状态、接触点、接触点法线方向和夹取条件等)。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本申请实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物体状态处理方法，该方法包括：

获取目标物体的夹取状态；

若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述物体状态处理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种物体状态处理方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的夹取状态；

若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件，包括：

在所述目标物体与环境物体接触时，获取所述目标物体的接触点和所述目标物体的接触点法线方向；其中，所述目标物体的接触点至少包括第一接触点和第二接触点；所述目标物体的接触点法线方向至少包括第一接触点法线方向和第二接触点法线方向；

若所述第一接触点法线方向与所述第二接触点法线方向之间的夹角大于夹取角度阈值，且所述第一接触点和所述第二接触点属于同一物体，则确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向满足夹取条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具之后，还包括：

在所述目标物体的外部添加外围碰撞触发器；

在检测到所述目标物体的夹具离开所述外部碰撞触发器时，重新确定所述目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

若不满足夹取条件，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态之后，还包括：

在所述目标物体的内部添加内核碰撞触发器；

若检测到除所述目标物体之外的外界物体接触所述内核碰撞触发器，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态情况下，基于刚体运动模型控制所述目标物体的运动状态。

6.一种物体状态处理装置，其特征在于，包括：

状态获取模块，用于获取目标物体的夹取状态；

监测模块，用于若目标物体处于非夹取状态，则在所述目标物体与环境物体接触过程中监测目标物体的接触点和接触点法线方向；

夹取条件判断模块，用于确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

夹取状态确定模块，用于若满足夹取条件，则将所述目标物体由非夹取状态切换到被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具；

控制模块，用于根据所述夹具的运动状态控制所述目标物体的运动状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述夹取条件判断模块，包括：

接触数据获取单元，用于在所述目标物体与环境物体接触时，获取所述目标物体的接触点和所述目标物体的接触点法线方向；其中，所述目标物体的接触点至少包括第一接触点和第二接触点；所述目标物体的接触点法线方向至少包括第一接触点法线方向和第二接触点法线方向；

夹取条件判断单元，用于若所述第一接触点法线方向与所述第二接触点法线方向之间的夹角大于夹取角度阈值，且所述第一接触点和所述第二接触点属于同一物体，则确定所述目标物体的接触点和接触点法线方向满足夹取条件。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

外围触发器添加模块，用于确定所述目标物体处于被夹取状态，且将所述环境物体作为所述目标物体的夹具之后，在所述目标物体的外部添加外围碰撞触发器；

重新判断模块，用于在检测到所述目标物体的夹具离开所述外部碰撞触发器时，重新确定所述目标物体与环境物体的接触点和接触点法线方向是否满足夹取条件；

第一切换模块，用于若不满足夹取条件，则确定所述目标物体由被夹取状态切换到非夹取状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的一种物体状态处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的一种物体状态处理方法。

Images