CN112578698A - 车门控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车门控制装置和方法，该装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，控制器与电机连接，电机与车门连接，控制器用于在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，控制器还用于在第三继电器导通时，向电机发送关门指令。通过硬件逻辑电路来实现车门的控制，可以提高门控的可靠性和安全性。

Description

车门控制装置和方法

技术领域

本公开涉及电子控制技术领域，具体地，涉及一种车门控制装置和方法。

背景技术

随着轨道交通技术的不断发展，轨道交通在人们日常生活中的作用也越来越重要。为了提高列车在行驶过程中的安全度和舒适度，满足乘客多样化的需求，列车上通常会设置有多个能够自动开启和关闭的车门，每个车门上都设置有EDCU(英文：ElectronicDoor Control Unit，中文：电子门控器)，EDCU可以控制电机运转，从而实现打开、关闭车门的动作。

现有技术中，EDCU主要是通过采集输入的安全信号，并采用软件逻辑处理的方式来实现对车门的控制。但是，当列车在复杂的环境下行驶时，EDCU很容易错误采集安全信号，从而导致对车门的误操作，降低了门控的可靠程度，带来安全风险。

发明内容

本公开的目的是提供一种车门控制装置和方法，用以解决现有技术中EDCU门控安全性、可靠性低的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车门控制装置，所述装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器；

所述第一继电器的输入端与第一电源连接，所述第一继电器的输出端与所述第二继电器的输入端连接，所述第二继电器的输出端与电机连接，所述第三继电器的输入端与所述第一电源连接，所述第三继电器的输出端与所述电机连接，所述第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，所述第二继电器的控制端用于接收速度信号，所述第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，所述控制器与所述电机连接，所述电机与车门连接，所述电机用于控制所述车门打开或关闭；

所述开门使能信号用于控制所述第一继电器导通或断开，所述速度信号用于控制所述第二继电器导通或断开，所述关门使能信号用于控制所述第三继电器导通或断开，所述速度信号用于指示所述车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值；

所述控制器用于在所述第一继电器和所述第二继电器同时导通时，向所述电机发送开门指令，以控制所述电机打开所述车门；

所述控制器还用于在所述第三继电器导通时，向所述电机发送关门指令，以控制所述电机关闭所述车门。

可选地，所述装置还包括：第一电阻，第二电阻，第三电阻，第一光电耦合器，第二光电耦合器和第一二极管；

所述第一电阻的第一端与第二电源连接，所述第一电阻的第二端与所述第一光电耦合器的第一输入端连接，所述第一光电耦合器的第二输入端用于接收所述控制器发送的第一触发信号，所述第一光电耦合器的第一输出端与所述第三电阻的第一端连接，所述第一光电耦合器的第二输出端与所述第一二极管的阴极连接，所述第一二极管的阳极与所述第一继电器的输出端连接，所述第三电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第一输入端连接，所述第二光电耦合器的第二输入端接地，所述第二光电耦合器的第一输出端接地，所述第二光电耦合器的第二输出端与所述第二电阻的第二端连接，所述第二电阻的第一端与所述第二电源连接，所述控制器还用于采集所述第二电阻的第二端的第一电压。

可选地，所述装置还包括：第四电阻，第五电阻，隔离运算放大器，第一运算放大器；

所述第四电阻的第一端与，所述第二继电器的输出端和所述第三继电器的输出端连接，所述第四电阻的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端接地，所述第四电阻的第二端与所述隔离运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输入端接地，所述隔离运算放大器的第一输出端与所述第一运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输出端与所述第一运算放大器的第二输入端连接，所述控制器还用于采集所述第一运算放大器的输出端输出的第二电压。

可选地，所述装置还包括：第一安全继电器，第一采集电路；

所述第一安全继电器包括：第一常开触点，第一常闭触点，所述第一常开触点的第一端与第二电源连接，所述第一常开触点的第二端与所述第一采集电路的第一输入端连接，所述第一常闭触点的第一端与所述第一电源连接，所述第一常闭触点的第二端与，所述第一继电器的输入端和所述第三继电器的输入端连接，所述第一安全继电器的控制端用于接收所述控制器发送的第一激活信号。

可选地，所述装置还包括：第二安全继电器，第四继电器，第二采集电路，所述第二安全继电器包括：第二常开触点，第二常闭触点；

所述第二安全继电器的控制端用于接收所述控制器发送的第二激活信号，所述第二常开触点的第一端与所述第一电源连接，所述第二常开触点的第二端与所述第四继电器的输入端连接，所述第四继电器的输出端与闭锁装置连接，所述第四继电器的控制端用于接收所述控制器发送的门锁控制信号，所述第二常闭触点的第一端与所述第二电源连接，所述第二常闭触点的第二端与所述第二采集电路的第一输入端连接；

所述闭锁装置用于控制所述电机与所述车门之间的传动机构，所述门锁控制信号用于控制所述第四继电器导通或断开。

可选地，目标采集电路包括：第一三极管，第二三极管，第一电容，第六电阻，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，所述目标采集电路为所述第一采集电路或所述第二采集电路；

所述第六电阻的第一端为所述目标采集电路的第一输入端，所述第六电阻的第二端与所述第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极与所述第九电阻的第二端连接，所述第九电阻的第一端为所述目标采集电路的第二输入端，所述目标采集电路的第二输入端用于接收所述控制器发送的第二触发信号，所述第十电阻的第一端与所述第一三极管的基极连接，所述第十电阻和所述第一三极管的发射极，均与地连接，所述第七电阻的第一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第七电阻的第二端和所述第十一电阻的第一端，均与所述第二三极管的基极连接，所述第十一电阻的第二端接地，所述第八电阻的第一端与所述第二电源连接，所述第八电阻的第二端与所述第二三极管的集电极连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第一电容的第一端与所述第二三极管的集电极连接，所述第一电容的第二端与所述第二三极管的发射极连接，所述第二三极管的集电极为所述目标采集电路的输出端，所述控制器还用于采集所述目标采集电路的输出端输出的状态信号，所述状态信号用于指示所述第一安全继电器或所述第二安全继电器的状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车门控制方法，所述方法应用于车门控制装置，所述装置包括：第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一继电器的输入端与第一电源连接，所述第一继电器的输出端与所述第二继电器的输入端连接，所述第二继电器的输出端与电机连接，所述第三继电器的输入端与所述第一电源连接，所述第三继电器的输出端与所述电机连接，所述第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，所述第二继电器的控制端用于接收速度信号，所述第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，所述电机与车门连接，所述电机用于控制所述车门打开或关闭；

所述开门使能信号用于控制所述第一继电器导通或断开，所述速度信号用于控制所述第二继电器导通或断开，所述关门使能信号用于控制所述第三继电器导通或断开，所述速度信号用于指示所述车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值；

所述方法包括：

在所述第一继电器和所述第二继电器同时导通时，向所述电机发送开门指令，以控制所述电机打开所述车门；

在所述第三继电器导通时，向所述电机发送关门指令，以控制所述电机关闭所述车门。

可选地，所述装置还包括：第一电阻，第二电阻，第三电阻，第一光电耦合器，第二光电耦合器和第一二极管，所述第一电阻的第一端与第二电源连接，所述第一电阻的第二端与所述第一光电耦合器的第一输入端连接，所述第一光电耦合器的第一输出端与所述第三电阻的第一端连接，所述第一光电耦合器的第二输出端与所述第一二极管的阴极连接，所述第一二极管的阳极与所述第一继电器的输出端连接，所述第三电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第一输入端连接，所述第二光电耦合器的第二输入端接地，所述第二光电耦合器的第一输出端接地，所述第二光电耦合器的第二输出端与所述第二电阻的第二端连接，所述第二电阻的第一端与所述第二电源连接；

所述方法还包括：

向所述第一光电耦合器的第二输入端发送第一触发信号；

采集所述第二电阻的第二端的第一电压。

可选地，所述装置还包括：第四电阻，第五电阻，隔离运算放大器，第一运算放大器，所述第四电阻的第一端与，所述第二继电器的输出端和所述第三继电器的输出端连接，所述第四电阻的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端接地，所述第四电阻的第二端与所述隔离运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输入端接地，所述隔离运算放大器的第一输出端与所述第一运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输出端与所述第一运算放大器的第二输入端连接；

所述方法还包括：

采集所述第一运算放大器的输出端输出的第二电压，所述第二电压为所述电机的母线电压。

可选地，所述装置还包括：第一安全继电器，第一采集电路，所述第一安全继电器包括：第一常开触点，第一常闭触点；

所述第一常开触点的第一端与第二电源连接，所述第一常开触点的第二端与所述第一采集电路的第一输入端连接，所述第一常闭触点的第一端与所述第一电源连接，所述第一常闭触点的第二端与，所述第一继电器的输入端和所述第三继电器的输入端连接；

所述方法还包括：

向所述第一安全继电器的控制端发送第一激活信号，以使所述第一安全继电器将所述电机与所述第一电源隔离。

可选地，所述装置还包括：第二安全继电器，第四继电器，第二采集电路，所述第二安全继电器包括：第二常开触点，第二常闭触点，所述第二常开触点的第一端与所述第一电源连接，所述第二常开触点的第二端与所述第四继电器的输入端连接，所述第四继电器的输出端与闭锁装置连接，所述第二常闭触点的第一端与所述第二电源连接，所述第二常闭触点的第二端与所述第二采集电路的第一输入端连接，所述闭锁装置用于控制所述电机与所述车门之间的传动机构；

所述方法还包括：

向所述第二安全继电器的控制端发送第二激活信号，以使所述第二安全继电器将所述第一电源与所述第四继电器的输入端连接；

向所述第四继电器的控制端发送门锁控制信号，以控制所述第四继电器导通或断开。

可选地，目标采集电路包括：第一三极管，第二三极管，第一电容，第六电阻，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，所述目标采集电路为所述第一采集电路或所述第二采集电路；

所述第六电阻的第一端为所述目标采集电路的第一输入端，所述第六电阻的第二端与所述第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极与所述第九电阻的第二端连接，所述第九电阻的第一端为所述目标采集电路的第二输入端，所述第十电阻的第一端与所述第一三极管的基极连接，所述第十电阻和所述第一三极管的发射极，均与地连接，所述第七电阻的第一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第七电阻的第二端和所述第十一电阻的第一端，均与所述第二三极管的基极连接，所述第十一电阻的第二端接地，所述第八电阻的第一端与所述第二电源连接，所述第八电阻的第二端与所述第二三极管的集电极连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第一电容的第一端与所述第二三极管的集电极连接，所述第一电容的第二端与所述第二三极管的发射极连接，所述第二三极管的集电极为所述目标采集电路的输出端；

所述方法还包括：

向所述目标采集电路的第二输入端发送第二触发信号；

采集所述目标采集电路的输出端输出的状态信号，所述状态信号用于指示所述第一安全继电器或所述第二安全继电器的状态。

通过上述技术方案，本公开中的车门控制装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，控制器与电机连接，电机与车门连接，电机用于控制车门打开或关闭，开门使能信号用于控制第一继电器导通或断开，速度信号用于控制第二继电器导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器导通或断开，速度信号用于指示车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值，控制器用于在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，以控制电机打开车门，控制器用于在第三继电器导通时，向电机发送关门指令，以控制电机关闭车门。通过硬件逻辑电路来实现车门的控制，可以提高门控的可靠性和安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车门控制装置的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种车门控制装置的示意图；

图6是图4所示实施例示出的一种目标采集电路的电路图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车门控制方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图；

图11是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图；

图12是根据一示例性实施例示出的又一种车门控制方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的车门控制装置和方法之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍，该应用场景包括设置有车门控制装置的车辆，该车辆可以是火车、地铁、轻轨等按照预设轨道运行的车辆，也可以是汽车等其他类型的机动车辆。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车门控制装置的示意图。如图1所示，该装置100包括：第一继电器101、第二继电器102、第三继电器103和控制器104。

第一继电器101的输入端与第一电源(如图1示出的24V)连接，第一继电器101的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器102的输出端与电机105连接，第三继电器103的输入端与第一电源连接，第三继电器103的输出端与电机105连接，第一继电器101的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器102的控制端用于接收速度信号，第三继电器103的控制端用于接收关门使能信号，控制器104与电机105连接，电机105与车门10连接，电机105用于控制车门10打开或关闭。

开门使能信号用于控制第一继电器101导通或断开，速度信号用于控制第二继电器102导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器103导通或断开，速度信号用于指示车门10所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值。

控制器104用于在第一继电器101和第二继电器102同时导通时，向电机105发送开门指令，以控制电机105打开车门10。

控制器104还用于在第三继电器103导通时，向电机105发送关门指令，以控制电机105关闭车门10。

示例的，为了避免采用软件逻辑处理的方式来控制车门10所带来的安全性、可靠性低的问题，可以采用硬件逻辑电路来实现对车门10的安全控制，即直接控制电机的母线上的电压，来实现对电机105的控制，从而达到控制车门10的目的，能够在硬件上实现车门10的开关逻辑，可靠性和安全性高。其中，该装置100包括：第一继电器101、第二继电器102和第三继电器103。

开门使能信号和速度信号由外界司控台与信号系统接口提供，开门使能信号(例如可以用DOOR_ENABLE来表示)用于使能车门10的开门功能，例如当DOOR_ENABLE为高电平时，表示当前车门10能够打开，当DOOR_ENABLE为低电平时，表示车门10不能打开。当车辆的行驶速度较快时，此时如果打开车门10，对于车辆上的乘客来说是十分危险的，因此，可以将车辆的速度作为判断是否打开车门10的条件，速度信号(例如可以用SPEED来表示)用于指示车门10所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值(预设阈值为车辆能够安全打开车门10的最高速度，例如5km/h)，当车门10所属车辆的速度小于或等于预设阈值时，速度信号为高电平信号，表示当前车辆的速度较慢，能够打开车门10，当车门10所属车辆的速度大于预设阈值时，速度信号为低电平信号，表示当前车辆速度较快，不能打开车门10。关门使能信号(例如可以用CLOSE DOOR来表示)，用于使能车门10的关门功能，例如当CLOSE DOOR为高电平时，表示当前车门10能够关闭，当CLOSE DOOR为低电平时，表示车门10不能关闭。

具体的，当第一继电器101接收到的开门使能信号为高电平信号，且第二继电器102接收到的速度信号为高电平信号时，第一继电器101和第二继电器102导通，使第一电源接入电机105的驱动电路中(电机105的驱动电路例如可以是三相桥式驱动电路)，第一电源开始向电机105供电，从而使电机105能够正向或反向运转，以执行开门或关门操作。其中，电机105例如可以是BLDC电机(英文：Brushless Direct Current Motor，中文：无刷直流电机)，控制器104例如可以是CPU(英文：Central Processing Unit，中文：中央处理器)。当开门使能信号和速度信号中至少一个为低电平信号时，第一电源与电机105的驱动电路之间的连接断开，第一电源无法向电机105供电，电机105不能正常工作。在第一继电器101和第二继电器102同时导通时，控制器104可以向电机105发送开门指令，以控制电机105打开车门10。可以理解为只有当控制器100满足开门条件时(即同时接收到高电平的开门使能信号和高电平的速度信号时)，控制器104发出的开门指令才能控制电机进行开门操作。

当第三继电器103接收到的关门使能信号为高电平信号时(关门使能信号例如可以用CLOSE DOOR来表示)，第三继电器103导通，使第一电源接入电机105的驱动电路中，第一电源开始向电机105供电，从而使电机105能够正向或反向运转，以执行开门或关门操作。当关门使能信号为低电平信号时，第一电源与电机105的驱动电路之间的连接断开，第一电源无法向电机105供电，电机105不能正常工作。控制器104还用于在第三继电器103导通时，向电机105发送关门指令，以控制电机105关闭车门10。可以理解为只有当控制器100满足关门条件时(即接收到高电平的关门使能信号时)，控制器104发出的关门指令才能控制电机进行关门操作。

作为一个实施例，开门使能信号、关门使能信号或速度信号可以作为单独的控制条件控制继电器(包括第一继电器、第二继电器和第三继电器)的导通或关断。另外，开门使能信号、关门使能信号或速度信号也可以作为控制继电器导通或关断的一个条件，可以结合其他控制条件共同控制继电器，在此对其他控制条件不做限制。

需要说明的是，车门控制装置100还可以实现对两路以及两路以上的电机进行控制，即可以由多个车门控制装置100组成一个新的车门控制装置，来实现对两路以及两路以上的电机进行控制。并且，本公开中车门10的开关逻辑也适用于站台门，可以实现对站台门的安全控制。

综上所述，本公开中的车门控制装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，控制器与电机连接，电机与车门连接，电机用于控制车门打开或关闭，开门使能信号用于控制第一继电器导通或断开，速度信号用于控制第二继电器导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器导通或断开，速度信号用于指示车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值，控制器用于在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，以控制电机打开车门，控制器用于在第三继电器导通时，向电机发送关门指令，以控制电机关闭车门。通过硬件逻辑电路来实现车门的控制，可以提高门控的可靠性和安全性。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图。如图2所示，该装置100还包括：第一电阻R1，第二电阻R2，第三电阻R3，第一光电耦合器PC1，第二光电耦合器PC2和第一二极管D1。

第一电阻R1的第一端与第二电源(如图2示出的3.3V)连接，第一电阻R1的第二端与第一光电耦合器PC1的第一输入端连接，第一光电耦合器PC1的第二输入端用于接收控制器104发送的第一触发信号，第一光电耦合器PC1的第一输出端与第三电阻R3的第一端连接，第一光电耦合器PC1的第二输出端与第一二极管D1的阴极连接，第一二极管D1的阳极与第一继电器101的输出端连接，第三电阻R3的第二端与第二光电耦合器PC2的第一输入端连接，第二光电耦合器PC2的第二输入端接地，第二光电耦合器PC2的第一输出端接地，第二光电耦合器PC2的第二输出端与第二电阻R2的第二端连接，第二电阻R2的第一端与第二电源连接，控制器104还用于采集第二电阻R2的第二端的第一电压。

具体的，为了确保能够安全的对车门10进行控制，可以通过控制器104采集第一继电器101的输出端的电压，以监控第一继电器101是否正常工作。通过控制器104采集第一电压的方式可以是：在第一继电器101的输出端设置由第一电阻R1，第二电阻R2，第三电阻R3，第一光电耦合器PC1，第二光电耦合器PC2和第一二极管D1组成的有线电压采集电路，来采集第一电压。进一步的，为了避免浪涌对有线电压采集电路中的电气元器件造成损坏，可以对第一继电器101的输出端的电压进行浪涌防护(例如可以采用浪涌防护器来进行浪涌防护)。

当控制器104向第一光电耦合器PC1的第二输入端发送第一触发信号时，第一光电耦合器PC1导通，第二光电耦合器PC2导通，有线电压采集电路将采集到的第一继电器101的输出端的电压(即第一二极管D1的阳极上的电压)经过第一光电耦合器PC1和第二光电耦合器PC2发送给控制器104。其中，第二电源可以是控制器104提供的电源，也可以是独立的直流电源。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图。如图3所示，该装置100还包括：第四电阻R4，第五电阻R5，隔离运算放大器B1，第一运算放大器B2。

第四电阻R4的第一端与，第二继电器102的输出端和第三继电器103的输出端连接，第四电阻R4的第二端与第五电阻R5的第一端连接，第五电阻R5的第二端接地，第四电阻R4的第二端与隔离运算放大器B1的第一输入端连接，隔离运算放大器B1的第二输入端接地，隔离运算放大器B1的第一输出端与第一运算放大器B2的第一输入端连接，隔离运算放大器B1的第二输出端与第一运算放大器B2的第二输入端连接，控制器104还用于采集第一运算放大器B2的输出端输出的第二电压。

举例来说，为了进一步提高对车门10控制的可靠性，还可以通过控制器104采集电机的母线电压，以监控电机105是否存在异常(例如监控电机105是否存在过压、欠压等异常状态)。通过控制器104采集电机的母线电压的方式可以是：在第二继电器102的输出端和第三继电器103的输出端设置由第四电阻R4，第五电阻R5，隔离运算放大器B1，第一运算放大器B2组成的电压检测电路，来采集电机的母线电压。

电压检测电路先通过第一电阻R1和第二电阻R2组成的分压网络对采集到的电机的母线电压(即第一电阻R1的第一端的电压)进行分压，再通过隔离运算放大器B1和第一运算放大器B2输出给控制器104。当控制器104接收到第一运算放大器B2输出的第二电压时，可以通过控制器104内部的ADC(英文：Analog-to-Digital Converter，中文：模数转换器)对第二电压进行采样，从而计算出电机的母线电压，并根据计算出的电机的母线电压判断电机是否存在过压、欠压等异常状态。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制装置的示意图。如图4所示，该装置100还包括：第一安全继电器106，第一采集电路107，第一安全继电器106包括：第一常开触点K1，第一常闭触点K2。

第一常开触点K1的第一端与第二电源连接，第一常开触点K1的第二端与第一采集电路107的第一输入端连接，第一常闭触点K2的第一端与第一电源连接，第一常闭触点K2的第二端与，第一继电器101的输入端和第三继电器103的输入端连接，第一安全继电器106的控制端用于接收控制器104发送的第一激活信号。

其中，第一激活信号可以是24V持续有效信号，第二电源可以是控制器104的管脚输出的电源，可以利用光电耦合器(例如型号为AQV212S型的光电耦合器)将第二电源转换为24V作为第一激活信号，以控制第一安全继电器106是否被激活，当控制器104向第一安全继电器106发送第一激活信号时，第一安全继电器106被激活，当控制器104停止向第一安全继电器106发送第一激活信号时，第一安全继电器106去激活。

在一种场景中，在车门控制装置100中还设置有第一安全继电器106，当第一安全继电器106的控制端接收到控制器104发送的第一激活信号时，第一安全继电器106被激活，第一常闭触点K2断开，第一电源与电机105的驱动电路之间的连接断开，此时，即使控制器104向电机105发送开门指令(或关门指令)，电机105也不能被驱动执行开门操作(或关门操作)，从而在硬件上实现了对开门指令(或关门指令)隔离的安全防护。为了确保第一安全继电器106能够正常工作，可以通过控制器104采用第一采集电路107对第一安全继电器106中的第一常开触点K1的状态进行采集，使得控制器104能够实时获取第一安全继电器106的状态。其中，第一安全继电器106可以是满足EN50205标准的安全型继电器。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种车门控制装置的示意图。装置100还包括：第二安全继电器108，第四继电器109，第二采集电路110，第二安全继电器108包括：第二常开触点K3，第二常闭触点K4。

第二安全继电器108的控制端用于接收控制器104发送的第二激活信号，第二常开触点K3的第一端与第一电源连接，第二常开触点K3的第二端与第四继电器109的输入端连接，第四继电器109的输出端与闭锁装置111连接，第四继电器109的控制端用于接收控制器104发送的门锁控制信号，第二常闭触点K4的第一端与第二电源连接，第二常闭触点K4的第二端与第二采集电路110的第一输入端连接。

闭锁装置111用于控制电机105与车门10之间的传动机构，门锁控制信号用于控制第四继电器109导通或断开。

其中，第二激活信号和门锁控制信号可以是24V持续有效信号，第二电源可以是控制器104的某一管脚输出的电源，可以利用光电耦合器(例如型号为AQV212S型的光电耦合器)将第二电源转换为24V来作为第二激活信号和门锁控制信号，当控制器104向第二安全继电器108发送第二激活信号时，第二安全继电器108被激活，当控制器104停止向第二安全继电器108发送第二激活信号时，第二安全继电器108去激活。当控制器104向第四继电器109发送门锁控制信号时，第四继电器109导通，当控制器104停止向第四继电器109发送门锁控制信号时，第四继电器109断开。

在另一种场景中，在车门控制装置100中还设置有第二安全继电器108，第二安全继电器108的第二常开触点K3与第四继电器109串联。当第二安全继电器108的控制端接收到控制器104发送的第二激活信号时，第二安全继电器108被激活，第二常开触点K3闭合，此时，若第四继电器109的控制端接收到控制器104发送的门锁控制信号，第四继电器109导通，解锁闭锁装置111，打开电机105与车门10之间的传动机构，使电机105解锁，若第四继电器109的控制端没有接收到控制器104发送的门锁控制信号，锁闭闭锁装置111，锁闭电机105与车门10之间的传动机构，使电机105闭锁。为了确保第二安全继电器108能够正常工作，可以通过控制器104采用第二采集电路110对第二安全继电器108中的第二常闭触点K4的状态进行采集，使得控制器104能够实时获取第二安全继电器108的状态。其中，第二安全继电器108可以是满足EN50205标准的安全型继电器。

需要说明的是，控制器104可以包括：主处理器和协处理器，主处理器用于发送控制车门10的信号(包括：关门使能信号、第一激活信号、第二激活信号和门锁控制信号)，协处理器用于控制电机105打开车门10或关闭车门10。当控制器104接收到第一运算放大器B2输出的第二电压时，分别通过主处理器和协处理器内部的ADC对第二电压进行采样，从而计算出电机的母线电压，当计算出的电机的母线电压异常时，可以通过主处理器停止发送控制车门10的信号，并通过协处理器控制电机停止工作，从而提高对车门控制的安全性。

图6是图4所示实施例示出的一种目标采集电路的电路图。如图6所示，目标采集电路包括：第一三极管P1，第二三极管P2，第一电容C1，第六电阻R6，第七电阻R7，第八电阻R8，第九电阻R9，第十电阻R10，第十一电阻R11，目标采集电路为第一采集电路107或第二采集电路110。

第六电阻R6的第一端为目标采集电路的第一输入端，第六电阻R6的第二端与第一三极管P1的集电极连接，第一三极管P1的基极与第九电阻R9的第二端连接，第九电阻R9的第一端为目标采集电路的第二输入端，目标采集电路的第二输入端用于接收控制器104发送的第二触发信号，第十电阻R10的第一端与第一三极管P1的基极连接，第十电阻R10和第一三极管P1的发射极，均与地连接，第七电阻R7的第一端与第一三极管P1的集电极连接，第七电阻R7的第二端和第十一电阻R11的第一端，均与第二三极管P2的基极连接，第十一电阻R11的第二端接地，第八电阻R8的第一端与第二电源连接，第八电阻R8的第二端与第二三极管P2的集电极连接，第二三极管P2的发射极接地，第一电容C1的第一端与第二三极管P2的集电极连接，第一电容C1的第二端与第二三极管P2的发射极连接，第二三极管P2的集电极为目标采集电路的输出端，控制器104还用于采集目标采集电路的输出端输出的状态信号，状态信号用于指示第一安全继电器106或第二安全继电器108的状态。

进一步的，为了确保第一安全继电器106和第二安全继电器108能够正常工作，可以通过控制器104检测第一安全继电器106和第二安全继电器108的状态，例如，可以通过控制器104采用目标采集电路对第一安全继电器106和第二安全继电器108中的常开触点、常闭触点的状态进行采集，来实现检测第一安全继电器106和第二安全继电器108的状态。

以目标采集电路为第一采集电路107为例进行说明，由于第一安全继电器106和中的常开触点、常闭触点在激活或去激活时，都是同时导通或关断，因此，只需要采集第一常开触点K1的状态即可实现对第一安全继电器106状态的检测。当控制器104向目标采集电路的第二输入端发送第二触发信号时，第一三极管导通，第二三极管导通，目标采集电路将采集到的电压(即第六电阻R6的第一端的电压)发送给控制器104。

需要说明的是，第一安全继电器106还可以包括第三常开触点，第二安全继电器108还可以包括第三常闭触点。第三常开触点与第三常闭触点并联，第三常闭触点串联到该车辆的安全回路中。当第一安全继电器106被激活时，可以旁路该车辆的安全回路，从而将故障车门10从整个车门系统中隔离，防止因单门故障影响车辆的运营。若第二安全继电器108处于激活状态，第三常闭触点断开，此时，若第四继电器109的控制端接收到控制器104发送的门锁控制信号，第四继电器109导通，解锁闭锁装置111，打开电机105与车门10之间的传动机构，使电机105解锁。其中，该车辆的安全回路用于检测车辆的每个车门10是否处于关闭状态，以及时发现车门10因某些故障而没有正常关闭的情况，在车门10没有关闭的情况下，该车辆的安全回路能够阻止车辆在车门10未关闭的情况下行驶。

综上所述，本公开中的车门控制装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，控制器与电机连接，电机与车门连接，电机用于控制车门打开或关闭，开门使能信号用于控制第一继电器导通或断开，速度信号用于控制第二继电器导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器导通或断开，速度信号用于指示车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值，控制器用于在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，以控制电机打开车门，控制器用于在第三继电器导通时，向电机发送关门指令，以控制电机关闭车门。通过硬件逻辑电路来实现车门的控制，可以提高门控的可靠性和安全性。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车门控制方法的流程图。如图7所示，该方法应用于车门控制装置，该车门控制装置包括：第一继电器、第二继电器和第三继电器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，电机与车门连接，电机用于控制车门打开或关闭。

开门使能信号用于控制第一继电器导通或断开，速度信号用于控制第二继电器导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器导通或断开，速度信号用于指示车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值。

该方法包括以下步骤：

步骤201，在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，以控制电机打开车门。

步骤202，在第三继电器导通时，向电机发送关门指令，以控制电机关闭车门。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图。如图8所示，车门控制装置还包括：第一电阻，第二电阻，第三电阻，第一光电耦合器，第二光电耦合器和第一二极管，第一电阻的第一端与第二电源连接，第一电阻的第二端与第一光电耦合器的第一输入端连接，第一光电耦合器的第一输出端与第三电阻的第一端连接，第一光电耦合器的第二输出端与第一二极管的阴极连接，第一二极管的阳极与第一继电器的输出端连接，第三电阻的第二端与第二光电耦合器的第一输入端连接，第二光电耦合器的第二输入端接地，第二光电耦合器的第一输出端接地，第二光电耦合器的第二输出端与第二电阻的第二端连接，第二电阻的第一端与第二电源连接。

该方法还包括以下步骤：

步骤203，向第一光电耦合器的第二输入端发送第一触发信号。

步骤204，采集第二电阻的第二端的第一电压。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图。如图9所示，车门控制装置还包括：第四电阻，第五电阻，隔离运算放大器，第一运算放大器，第四电阻的第一端与，第二继电器的输出端和第三继电器的输出端连接，第四电阻的第二端与第五电阻的第一端连接，第五电阻的第二端接地，第四电阻的第二端与隔离运算放大器的第一输入端连接，隔离运算放大器的第二输入端接地，隔离运算放大器的第一输出端与第一运算放大器的第一输入端连接，隔离运算放大器的第二输出端与第一运算放大器的第二输入端连接。

该方法还包括以下步骤：

步骤205，采集第一运算放大器的输出端输出的第二电压，第二电压为电机的母线电压。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图。如图10所示，车门控制装置还包括：第一安全继电器，第一采集电路，第一安全继电器包括：第一常开触点，第一常闭触点。

第一常开触点的第一端与第二电源连接，第一常开触点的第二端与第一采集电路的第一输入端连接，第一常闭触点的第一端与第一电源连接，第一常闭触点的第二端与，第一继电器的输入端和第三继电器的输入端连接。

该方法还包括以下步骤：

步骤206，向第一安全继电器的控制端发送第一激活信号，以使第一安全继电器将电机与第一电源隔离。

图11是根据一示例性实施例示出的另一种车门控制方法的流程图。如图11所示，车门控制装置还包括：第二安全继电器，第四继电器，第二采集电路，第二安全继电器包括：第二常开触点，第二常闭触点，第二常开触点的第一端与第一电源连接，第二常开触点的第二端与第四继电器的输入端连接，第四继电器的输出端与闭锁装置连接，第二常闭触点的第一端与第二电源连接，第二常闭触点的第二端与第二采集电路的第一输入端连接，闭锁装置用于控制电机与车门之间的传动机构。

该方法还包括以下步骤：

步骤207，向第二安全继电器的控制端发送第二激活信号，以使第二安全继电器将第一电源与第四继电器的输入端连接。

步骤208，向第四继电器的控制端发送门锁控制信号，以控制第四继电器导通或断开。

图12是根据一示例性实施例示出的又一种车门控制方法的流程图。如图12所示，目标采集电路包括：第一三极管，第二三极管，第一电容，第六电阻，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，目标采集电路为第一采集电路或第二采集电路。

第六电阻的第一端为目标采集电路的第一输入端，第六电阻的第二端与第一三极管的集电极连接，第一三极管的基极与第九电阻的第二端连接，第九电阻的第一端为目标采集电路的第二输入端，第十电阻的第一端与第一三极管的基极连接，第十电阻和第一三极管的发射极，均与地连接，第七电阻的第一端与第一三极管的集电极连接，第七电阻的第二端和第十一电阻的第一端，均与第二三极管的基极连接，第十一电阻的第二端接地，第八电阻的第一端与第二电源连接，第八电阻的第二端与第二三极管的集电极连接，第二三极管的发射极接地，第一电容的第一端与第二三极管的集电极连接，第一电容的第二端与第二三极管的发射极连接，第二三极管的集电极为目标采集电路的输出端。

该方法还包括以下步骤：

步骤209，向目标采集电路的第二输入端发送第二触发信号。

步骤210，采集目标采集电路的输出端输出的状态信号，状态信号用于指示第一安全继电器或第二安全继电器的状态。

关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该装置的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中的车门控制装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器，第一继电器的输入端与第一电源连接，第一继电器的输出端与第二继电器的输入端连接，第二继电器的输出端与电机连接，第三继电器的输入端与第一电源连接，第三继电器的输出端与电机连接，第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，第二继电器的控制端用于接收速度信号，第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，控制器与电机连接，电机与车门连接，电机用于控制车门打开或关闭，开门使能信号用于控制第一继电器导通或断开，速度信号用于控制第二继电器导通或断开，关门使能信号用于控制第三继电器导通或断开，速度信号用于指示车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值，控制器用于在第一继电器和第二继电器同时导通时，向电机发送开门指令，以控制电机打开车门，控制器用于在第三继电器导通时，向电机发送关门指令，以控制电机关闭车门。通过硬件逻辑电路来实现车门的控制，可以提高门控的可靠性和安全性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种车门控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器；

所述第一继电器的输入端与第一电源连接，所述第一继电器的输出端与所述第二继电器的输入端连接，所述第二继电器的输出端与电机连接，所述第三继电器的输入端与所述第一电源连接，所述第三继电器的输出端与所述电机连接，所述第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，所述第二继电器的控制端用于接收速度信号，所述第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，所述控制器与所述电机连接，所述电机与车门连接，所述电机用于控制所述车门打开或关闭；

所述开门使能信号用于控制所述第一继电器导通或断开，所述速度信号用于控制所述第二继电器导通或断开，所述关门使能信号用于控制所述第三继电器导通或断开，所述速度信号用于指示所述车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值；

所述控制器用于在所述第一继电器和所述第二继电器同时导通时，向所述电机发送开门指令，以控制所述电机打开所述车门；

所述控制器还用于在所述第三继电器导通时，向所述电机发送关门指令，以控制所述电机关闭所述车门。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一电阻，第二电阻，第三电阻，第一光电耦合器，第二光电耦合器和第一二极管；

所述第一电阻的第一端与第二电源连接，所述第一电阻的第二端与所述第一光电耦合器的第一输入端连接，所述第一光电耦合器的第二输入端用于接收所述控制器发送的第一触发信号，所述第一光电耦合器的第一输出端与所述第三电阻的第一端连接，所述第一光电耦合器的第二输出端与所述第一二极管的阴极连接，所述第一二极管的阳极与所述第一继电器的输出端连接，所述第三电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第一输入端连接，所述第二光电耦合器的第二输入端接地，所述第二光电耦合器的第一输出端接地，所述第二光电耦合器的第二输出端与所述第二电阻的第二端连接，所述第二电阻的第一端与所述第二电源连接，所述控制器还用于采集所述第二电阻的第二端的第一电压。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第四电阻，第五电阻，隔离运算放大器，第一运算放大器；

所述第四电阻的第一端与，所述第二继电器的输出端和所述第三继电器的输出端连接，所述第四电阻的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端接地，所述第四电阻的第二端与所述隔离运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输入端接地，所述隔离运算放大器的第一输出端与所述第一运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输出端与所述第一运算放大器的第二输入端连接，所述控制器还用于采集所述第一运算放大器的输出端输出的第二电压。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一安全继电器，第一采集电路，所述第一安全继电器包括：第一常开触点，第一常闭触点；

所述第一常开触点的第一端与第二电源连接，所述第一常开触点的第二端与所述第一采集电路的第一输入端连接，所述第一常闭触点的第一端与所述第一电源连接，所述第一常闭触点的第二端与，所述第一继电器的输入端和所述第三继电器的输入端连接，所述第一安全继电器的控制端用于接收所述控制器发送的第一激活信号。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二安全继电器，第四继电器，第二采集电路，所述第二安全继电器包括：第二常开触点，第二常闭触点；

所述第二安全继电器的控制端用于接收所述控制器发送的第二激活信号，所述第二常开触点的第一端与所述第一电源连接，所述第二常开触点的第二端与所述第四继电器的输入端连接，所述第四继电器的输出端与闭锁装置连接，所述第四继电器的控制端用于接收所述控制器发送的门锁控制信号，所述第二常闭触点的第一端与所述第二电源连接，所述第二常闭触点的第二端与所述第二采集电路的第一输入端连接；

所述闭锁装置用于控制所述电机与所述车门之间的传动机构，所述门锁控制信号用于控制所述第四继电器导通或断开。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，目标采集电路包括：第一三极管，第二三极管，第一电容，第六电阻，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，所述目标采集电路为所述第一采集电路或所述第二采集电路；

所述第六电阻的第一端为所述目标采集电路的第一输入端，所述第六电阻的第二端与所述第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极与所述第九电阻的第二端连接，所述第九电阻的第一端为所述目标采集电路的第二输入端，所述目标采集电路的第二输入端用于接收所述控制器发送的第二触发信号，所述第十电阻的第一端与所述第一三极管的基极连接，所述第十电阻和所述第一三极管的发射极，均与地连接，所述第七电阻的第一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第七电阻的第二端和所述第十一电阻的第一端，均与所述第二三极管的基极连接，所述第十一电阻的第二端接地，所述第八电阻的第一端与所述第二电源连接，所述第八电阻的第二端与所述第二三极管的集电极连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第一电容的第一端与所述第二三极管的集电极连接，所述第一电容的第二端与所述第二三极管的发射极连接，所述第二三极管的集电极为所述目标采集电路的输出端，所述控制器还用于采集所述目标采集电路的输出端输出的状态信号，所述状态信号用于指示所述第一安全继电器或所述第二安全继电器的状态。

7.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法应用于车门控制装置，所述装置包括：第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一继电器的输入端与第一电源连接，所述第一继电器的输出端与所述第二继电器的输入端连接，所述第二继电器的输出端与电机连接，所述第三继电器的输入端与所述第一电源连接，所述第三继电器的输出端与所述电机连接，所述第一继电器的控制端用于接收开门使能信号，所述第二继电器的控制端用于接收速度信号，所述第三继电器的控制端用于接收关门使能信号，所述电机与车门连接，所述电机用于控制所述车门打开或关闭；

所述开门使能信号用于控制所述第一继电器导通或断开，所述速度信号用于控制所述第二继电器导通或断开，所述关门使能信号用于控制所述第三继电器导通或断开，所述速度信号用于指示所述车门所属车辆的速度是否小于或等于预设阈值；

所述方法包括：

在所述第一继电器和所述第二继电器同时导通时，向所述电机发送开门指令，以控制所述电机打开所述车门；

在所述第三继电器导通时，向所述电机发送关门指令，以控制所述电机关闭所述车门。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：第一电阻，第二电阻，第三电阻，第一光电耦合器，第二光电耦合器和第一二极管，所述第一电阻的第一端与第二电源连接，所述第一电阻的第二端与所述第一光电耦合器的第一输入端连接，所述第一光电耦合器的第一输出端与所述第三电阻的第一端连接，所述第一光电耦合器的第二输出端与所述第一二极管的阴极连接，所述第一二极管的阳极与所述第一继电器的输出端连接，所述第三电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第一输入端连接，所述第二光电耦合器的第二输入端接地，所述第二光电耦合器的第一输出端接地，所述第二光电耦合器的第二输出端与所述第二电阻的第二端连接，所述第二电阻的第一端与所述第二电源连接；

所述方法还包括：

向所述第一光电耦合器的第二输入端发送第一触发信号；

采集所述第二电阻的第二端的第一电压。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：第四电阻，第五电阻，隔离运算放大器，第一运算放大器，所述第四电阻的第一端与，所述第二继电器的输出端和所述第三继电器的输出端连接，所述第四电阻的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端接地，所述第四电阻的第二端与所述隔离运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输入端接地，所述隔离运算放大器的第一输出端与所述第一运算放大器的第一输入端连接，所述隔离运算放大器的第二输出端与所述第一运算放大器的第二输入端连接；

所述方法还包括：

采集所述第一运算放大器的输出端输出的第二电压，所述第二电压为所述电机的母线电压。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：第一安全继电器，第一采集电路，所述第一安全继电器包括：第一常开触点，第一常闭触点；

所述第一常开触点的第一端与第二电源连接，所述第一常开触点的第二端与所述第一采集电路的第一输入端连接，所述第一常闭触点的第一端与所述第一电源连接，所述第一常闭触点的第二端与，所述第一继电器的输入端和所述第三继电器的输入端连接；

所述方法还包括：

向所述第一安全继电器的控制端发送第一激活信号，以使所述第一安全继电器将所述电机与所述第一电源隔离。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：第二安全继电器，第四继电器，第二采集电路，所述第二安全继电器包括：第二常开触点，第二常闭触点，所述第二常开触点的第一端与所述第一电源连接，所述第二常开触点的第二端与所述第四继电器的输入端连接，所述第四继电器的输出端与闭锁装置连接，所述第二常闭触点的第一端与所述第二电源连接，所述第二常闭触点的第二端与所述第二采集电路的第一输入端连接，所述闭锁装置用于控制所述电机与所述车门之间的传动机构；

所述方法还包括：

向所述第二安全继电器的控制端发送第二激活信号，以使所述第二安全继电器将所述第一电源与所述第四继电器的输入端连接；

向所述第四继电器的控制端发送门锁控制信号，以控制所述第四继电器导通或断开。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，目标采集电路包括：第一三极管，第二三极管，第一电容，第六电阻，第七电阻，第八电阻，第九电阻，第十电阻，第十一电阻，所述目标采集电路为所述第一采集电路或所述第二采集电路；

所述第六电阻的第一端为所述目标采集电路的第一输入端，所述第六电阻的第二端与所述第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极与所述第九电阻的第二端连接，所述第九电阻的第一端为所述目标采集电路的第二输入端，所述第十电阻的第一端与所述第一三极管的基极连接，所述第十电阻和所述第一三极管的发射极，均与地连接，所述第七电阻的第一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第七电阻的第二端和所述第十一电阻的第一端，均与所述第二三极管的基极连接，所述第十一电阻的第二端接地，所述第八电阻的第一端与所述第二电源连接，所述第八电阻的第二端与所述第二三极管的集电极连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第一电容的第一端与所述第二三极管的集电极连接，所述第一电容的第二端与所述第二三极管的发射极连接，所述第二三极管的集电极为所述目标采集电路的输出端；

所述方法还包括：

向所述目标采集电路的第二输入端发送第二触发信号；

采集所述目标采集电路的输出端输出的状态信号，所述状态信号用于指示所述第一安全继电器或所述第二安全继电器的状态。

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