CN112578356B - 一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。本公开实施例标定外参的效率更高。

Description

一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及多传感融合技术领域，具体而言，涉及一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
多传感器信息融合(Multi-sensor Information Fusion，MSIF)，是指利用计算机技术将来自多个传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。多传感器信息融合在自动驾驶、工业机器人、医学影像等领域有着广泛的应用。以自动驾驶为例，多个传感器在自动驾驶设备上的安装位置不同，造成了不同传感器对于相同空间的感知存在一定的差异；为了消除不同传感器的感知差异，需要利用预先标定的外参对该差异进行校正。当前的外参标定方法存在标定效率低的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种外参标定方法，包括：利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
这样，通过建立与目标空间对应的数组空间，将雷达点云数据中的各个点云点映射至数组空间中的各个比特位，利用比特位的位运算来实现空间中某位置是否已经存在点云点的判断以及向空间中某位置插入点云点的操作，并基于数组空间，对外参进行优化，从而以更高的效率实现对外参的标定。
一种可选的实施方式中，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。
这样，通过数组空间中的至少一个比特位表征子空间，简化对子空间的数据表示，提升外参标定的效率。
一种可选的实施方式中，所述利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。
一种可选的实施方式中，所述基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。
这样，在遍历点云点时可以通过更改比特位取值的方式确定对应的数组空间，操作方法简单且效率更高。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：根据子空间的数量，为点云点分配预设大小的数组；根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位，包括：根据所述遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在所述数组中的索引信息；将所述索引信息指示的所述数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
这样，利用多个比特位与所述点云空间中的子空间的一一对应关系，将雷达点云数据映射至数组空间中，通过确定比特位的取值表征点云空间的子空间是否存在点云点，更为快捷。
一种可选的实施方式中，所述基基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参，包括：基于所述第一取值确定所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量；以及基于所述第二取值确定所述目标空间中的点云点在所述参考标定外参下第二数量；基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参。
这样，通过将所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量，与所述多个比特位分别在所述参考标定外参下的第二取值进行比较，更迅速的对标定外参进行迭代，提高了迭代的效率。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参，包括：响应于所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参，包括：响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参确定为目标标定外参；响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量不小于所述第二数量，将所述当前参考标定外参确定为目标标定外参。
这样，通过将所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量，与所述多个比特位分别在所述参考标定外参下的第二数量进行比较，更迅速的对标定外参进行迭代，提高了迭代的效率。
一种可选的实施方式中，响应于存在尚未标定外参，在为当前外参确定出目标标定外参之后，所述方法还包括：针对尚未标定外参，返回至为该未标定外参确定目标标定外参的步骤。
一种可选的实施方式中，采用如下方式确定所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息：利用所述当前标定外参、所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个所述惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿；基于所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，将所述每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息转换至世界坐标系下，得到所述每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
这样，利用当前标定外参、惯导装置在所述目标空间内的多个所述惯导位姿，更便捷地获得每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，进而将雷达点云数据从雷达坐标系转化至世界坐标系下，有利于后续的标定处理。
一种可选的实施方式中，还包括：基于所述目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，将所述目标空间划分为多个子空间。
这样，将目标空间转换为包括多个子空间的点云空间，更有利于为目标空间确定的对应的数组空间。
一种可选的实施方式中，采用下述方式确定所述目标空间：获取所述惯导装置和所述雷达装置之间的初始参考标定外参；利用所述初始参考标定外参、以及所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿；基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定所述每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间；基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定所述目标空间。
这样，能够更准确地确定雷达设备进行扫描时获得的多帧雷达点云数据对应的目标空间，以及目标空间的尺寸。
一种可选的实施方式中，标定外参包括下述至少一个标定参数：雷达相对于惯导装置的俯仰角度差、偏航角度差、旋转角度差、雷达相对于惯导装置在世界坐标系的三个坐标轴分别对应的距离。
这样，可以通过上述标定参数准确表征惯导装置和雷达装置之间的相对位姿关系，通过对上述参数的标定，消除由于多传感器的安装位置不同造成的不同传感器对于相同空间的感知存在的差异。
第二方面，本公开实施例还提供一种外参标定装置，包括：
第一确定模块，用于利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；
第二确定模块，用于基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
一种可选的实施方式中，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块在利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值时，用于：基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块在基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值时，用于：遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。
一种可选的实施方式中，还包括分配模块，用于根据子空间的数量，为点云点分配预设大小的数组；所述第一确定模块在根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位时，用于：根据所述遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在所述数组中的索引信息；将所述索引信息指示的所述数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块在基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参时，用于：基于所述第一取值确定所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量；以及基于所述第二取值确定所述目标空间中的点云点在所述参考标定外参下第二数量；基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块在基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参时，用于：响应于所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块在基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参时，用于：响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参确定为目标标定外参；响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量不小于所述第二数量，将所述当前参考标定外参确定为目标标定外参。
一种可选的实施方式中，响应于存在尚未标定外参，在为当前外参确定出目标标定外参之后，第二确定模块还用于：针对尚未标定外参，返回至为该未标定外参确定目标标定外参的步骤。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块采用如下方式确定所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息：利用所述当前标定外参、所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个所述惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿；基于所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，将所述每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息转换至世界坐标系下，得到所述每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
一种可选的实施方式中，还包括空间划分模块：用于基于所述目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，将所述目标空间划分为多个子空间。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块采用下述方式确定所述目标空间：获取所述惯导装置和所述雷达装置之间的初始参考标定外参；利用所述初始参考标定外参、以及所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿；基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定所述每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间；基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定所述目标空间。
一种可选的实施方式中，标定外参包括下述至少一个标定参数：雷达相对于惯导装置的俯仰角度差、偏航角度差、旋转角度差、雷达相对于惯导装置在世界坐标系的三个坐标轴分别对应的距离。
第三方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
关于上述外参标定装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述外参标定方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种外参标定方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种确定目标空间的具体方法的流程图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种确定第一取值的具体方法的流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种确定目标标定外参的方法的流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种确定目标标定外参的具体方法的流程图；
图6示出了本公开实施例所提供的另一种确定目标标定外参的具体方法的流程图；
图7示出了本公开实施例所提供的外参标定方法中的一种对外参进行标定的具体示例的流程图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种外参标定装置的示意图；
图9示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
经研究发现，在多传感器信息融合中，由于多传感器的安装位置不同，造成的不同传感器对于相同空间的感知存在的差异，通常需要预先对不同传感器之间的相对位姿关系进行标定，得到能够表征不同传感器之间相对位姿关系的标定外参，利用该标定外参，以消除不同传感器对于相同空间存在的感知差异。以对激光雷达和组合惯导进行外参标定为例，当前在基于点云大小的标定法对雷达和组合惯导之间的外参进行标定时，需要拼接多帧雷达点云数据，对多帧雷达点云数据中的点云点进行位置标定，并基于点云点的位置标定结果，优化外参中的各个参数；理论上而言，在外参标定准确的情况下，对点云点的位置标定结果中，不会出现表征同一位置的多个点云点，此时多帧雷达点云数据进行拼接后点云点数量可以达到最小值；在外参优化的每轮迭代过程中，都需要对点云点数量进行检测；当检测到某轮迭代过程得到的点云点数量最少，则将该轮迭代确定的外参作为标定外参；该种方式通常采用点云库(Point Cloud Library，PCL)中的八叉树进行点云点的位置标定，在每次迭代过程中遍历点云点，为遍历到的每个点云点进行位置标定时需要利用八叉树多次重复判断某一位置是否已添加点云点，效率较低。
另外，还可以利用手动测量法标定：借助与激光测距仪或者其他测量工具获取外参中平移部分的参数，并通过观察多帧雷达点云数据在拼接时的重合程度人工调节旋转部分的参数；但该种方法多依赖于人的经验，故精确度和鲁棒性较差，不适用于对标定精度要求较高的场景。
另外，还可以利用手眼标定法进行标定：即绕“8”字路线采集一组雷达点云数据和组合惯导的惯导定位数据，通过惯导定位数据直接解算获得组合惯导的位姿，并利用雷达-同步定位与建图(LiDAR-Simultaneous Localization and Mapping，LiDAR-SLAM)算法求解得到激光雷达的位姿，进而采用手眼标定算法基于组合惯导及激光雷达的位姿进行外参解算；该种方法要求充分在不同自由度上运动的过程中获取雷达点云数据和惯导定位数据；但对于某些场景，例如自动车辆驾驶场景而言很难满足，因此限制性较强，不具有普适性。
基于上述研究，本公开提供了一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，通过建立与目标空间对应的数组空间，将雷达点云数据中的各个点云点映射至数组空间中的各个比特位，进而可以利用比特位的位运算来实现空间中某位置是否已经存在点云点的判断以及向空间中某位置插入点云点的操作，并基于数组空间，对外参进行优化，从而以更高的效率实现对外参的标定。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种外参标定方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的外参标定方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该外参标定方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面对本公开实施例提供的外参标定方法加以说明。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种外参标定方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S102，其中：
S101：利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；
S102：基于第一取值、当前标定外参、以及多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
针对上述S101，当前标定外参例如可以是利用惯导装置和雷达装置之间的参考标定外参确定的。
本公开实施例中的各标定外参，例如是将表征所述雷达装置与惯导装置之间相对位姿关系的标定参数作为标定外参，表示为T。其中，标定外参T中的标定参数包括下述至少一种：雷达相对于惯导装置的俯仰角度差pitch、偏航角度差yaw、旋转角度差roll、以及雷达相对于惯导装置在世界坐标系的三个坐标轴分别对应的距离，包括在世界坐标系中的坐标轴x轴的距离u、y轴的距离v、及z轴的距离s。
在进行外参标定时，首先确定一惯导装置和雷达装置之间的初始参考标定外参。
示例性的，可以将初始参考标定外参表示为T0。获取初始参考标定外参T0的方法包括但不限于下述至少一种：随机取值法、手动测量法、手眼标定法。
其中，随机取值法例如可以在预先确定的外参取值范围内，随机确定各个标定参数的取值，得到初始参考标定外参。
示例性的，在标定外参包括上述六种的情况下，初始参考标定外参T0可以表示为T0＝{pitch0,yaw0,roll0,u0,v0,s0}。
在确定惯导装置和雷达装置之间的标定外参时，可以基于初始参考标定外参，对初始参考标定外参中的至少部分标定参数进行多轮迭代，在每轮迭代过程中，对其中的至少一个标定参数进行数值调整，并确定调整后的标定外参和调整前的标定外参的准确度，并基于该准确度，实现一轮迭代。
在首轮迭代过程中，可以将初始参考标定外参T0作为参考标定外参，然后，对参考标定外参中的至少一个标定参数进行数值上的调整，得到首轮迭代过程中的当前标定外参。
在除首轮迭代的其他迭代过程中，可以基于前一次迭代使用的标定外参确定当前迭代周期的参考标定外参，然后对参考标定外参中的至少一个标定参数进行数值上的调整，得到当前迭代周期中的当前标定外参。
本公开实施例以对参考标定外参中一个标定参数进行数值调整为例，在对参考标定外参中的一个标定参数进行数值调整时，例如可以随机调整；还可以按照预设的调整步长，以及一定的调整方向进行调整。
示例性的，在对外参进行标定的过程中，可以对多个标定参数依次进行至少一次迭代。
若对任一标定参数进行迭代的过程中，某次迭代结果满足预设的停止条件，则停止对该标定参数的迭代，转而进行对下一标定参数的迭代。
在对某标定参数进行迭代的过程中，例如可以采用下述公式(1)对参考标定外参中的该标定参数进行数值的调整，得到当前标定外参：
αi＝αi-1+djλ (1)
其中，α表示上述任一标定参数，以αi表示在对α进行第i次迭代时的数值，αi-1表示对α进行第i-1次迭代时的数值其中，i表示对α的迭代次数。
以参考标定外参为标定基础，对任一标定参数α进行两个方向上的调整，调整方向表示为dj的正负，其中，dj的取值例如为正或负；dj的取值为正的情况下，表示将标定参数α的数值增加，在dj的取值为负的情况下，表示将标定参数α的数值减小，基于标定参数α在数值上变化的绝对值λ，基于上述公式(1)对参考标定外参中的任一标定参数进行数值上的调整，得到当前标定外参。
标定参数的调整方向可以是随机确定的，也可以是基于下述步骤中的第一取值和第二取值确定的，具体的，可以参见下述过程的具体说明，在此不再赘述。
在对目标空间进行扫描得到多帧雷达数据时，参见图2所示，本公开实施例还提供一种确定目标空间的具体方法，包括：
S201：获取惯导装置和雷达装置之间的初始参考标定外参。
此处，初始参考标定外参的获取方式例如可以参见上述所示，在此不再赘述。
S202：利用初始参考标定外参、以及惯导装置在目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿。
此处，初始雷达位姿的具体确定方式，与下述利用当前标定外参、惯导装置在目标空间内的多个惯导位姿，确定每帧雷达点云数据对应的雷达位姿的方式类似，在此不再赘述。
S203：基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间。
此处，每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，例如通过初始雷达位姿、以及雷达装置的参数确定，该参数用于表征雷达装置获取的每帧雷达点云数据所涵盖的空间大小。
又例如，也可以基于雷达点云数据中各个点云点在雷达坐标系下的三维坐标值，确定雷达装置的扫描空间大小，然后利用雷达点云数据对应的位姿、以及该扫描空间大小，确定雷达点云数据对应的扫描空间。
此处，每帧雷达点云数据对应的扫描空间例如为在世界坐标系下的空间。
S204：基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定目标空间。
此处，例如可以将多帧雷达点云数据对应的扫描空间进行拼接，得到目标空间。
在确定了目标空间的情况下，即可以对目标空间进行扫描得到多帧雷达数据，并确定目标空间中的多个子空间。其中，多帧雷达点云数据，例如预先加载至内存中。在对标定外参进行迭代的过程中，可以直接从内存中读取雷达点云数据，避免每次迭代过程都重新读入点云文件，进一步提升外参标定的效率。
在确定目标空间中的多个子空间时，例如可以采用下述方法：基于目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，将目标空间划分为多个子空间。
其中，目标空间的尺寸例如可以根据扫描空间的大小、和在世界坐标系中的位置确定。示例性的，将目标空间的尺寸的长度、宽度及高度分别表示为L(Length)、W(Width)和H(Height)。
在确定了目标空间的尺寸后，例如可以利用预先设置的分辨率(Solution)对目标空间进行进一步的划分，确定目标空间的多个子空间；其中，每个子空间可以存在一个点云点。
其中，预先设置的分辨率例如可以表示为S，用于表征点云空间中每个子空间所占据的空间尺寸。目标空间中的多个子空间的长度l(length)为L和S的比值；点云空间的宽度w(width)为W和S的比值；点云空间的高度h(height)为H和S的比值。
则点云空间中子空间的数量D满足下述公式(2)：
D＝l×w×h (2)
在基于点云空间确定数组空间时，例如可以基于目标空间中包括的子空间的数量确定。其中，多个子空间中的每个子空间对应数组空间中的至少一个比特位，且不同子空间对应的比特位不同。因此，数组空间中比特位的数量G与上述D相等。
数组空间中包括数组；数组类型可以根据实际需要进行确定，包括但不限于下述至少一种：uint16、uint32、uint64、uint128。根据预设的数组类型，可以确定所述数组空间中的每个数组可以存放的比特位数量。示例性的，当数组类型设置为uint64时，所述数组空间中的一个数组可以存放64个比特位，即一个数组中可以表征与比特位具有映射关系的64个子空间。
在一种可能的实施方式中，在生成数组空间后，将数组空间中的比特位的取值均初始化为第一数值，表征当前目标空间的中无点云点。若比特位的取值为第二数值，则表征与该比特位对应的位置存在点云点。
在确定了当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到了多帧雷达数据的情况下，即可确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特为在当前标定外参下的第一取值。
在具体实施中，在确定第一取值时，例如可以采用下述方法：基于多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对当前标定外参的第一三维位置信息，确定多帧雷达点云数据中的点云点分别所属的子空间；基于多帧雷达点云数据中的点云点分别所属的子空间，确定目标空间中的每个子空间对应的比特位在当前标定外参下的第一取值。
其中，在确定多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对当前标定外参的第一三维位置信息时，例如可以采用下述方法：利用当前标定外参、惯导装置在目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定每帧雷达点云数据对应的雷达位姿；基于每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，将每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息转换至世界坐标系下，得到每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
具体地，惯导装置在目标空间内的多个惯导位姿，是惯导装置在世界坐标系下的惯导位姿；所确定的对应帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对当前标定外参的第一三维位置信息，为点云点在世界坐标系下的三维位置信息。
在确定每帧雷达点云数据对应的雷达位姿时，例如可以利用各帧雷达点云数据对应的第一时间戳、以及惯导位姿对应的第二时间戳，确定雷达在采集每帧雷达点云数据时，惯导装置的惯导位姿；然后利用雷达在采集每帧雷达点云数据时惯导装置的惯导位姿，确定对应雷达点云数据的雷达位姿。
在一种可能的实施方式中，在所述第一时间戳与第二时间戳同步的情况下，即所述雷达装置与所述惯导装置同步对目标场景进行采集的情况下，假设某帧雷达点云数据M的第一时间戳T1＝t0，则将第二时间戳T2＝t0时的惯导位姿N，确定为雷达在采集雷达点云数据M时，惯导装置的惯导位姿。然后，利用该惯导位姿N、以及当前标定外参确定雷达点云数据M的雷达位姿。
在另一种可能的实施方式中，在所述第一时间戳与第二时间戳不同步的情况下，即雷达装置与惯导装置在分别对目标场景进行采集的情况下，可以利用插值法确定雷达装置在获取雷达点云数据M时，惯导装置的惯导位姿N’。然后，利用雷达装置在获取雷达点云数据时惯导装置的惯导位姿N’，确定雷达点云数据M的雷达位姿。
在确定了雷达装置获取各帧雷达点云数据在世界坐标系下的雷达位姿后，即能够将各帧雷达点云数据中，点云点在雷达坐标系下的第二三维坐标值，转换为点云点在世界坐标系下的第一三维坐标值。
此时，根据点云点分别在目标空间内针对当前标定外参的第一三维位置信息、以及对目标空间进行划分得到的多个子空间，即可以确定多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间。
在确定了点云点所属的子空间的情况下，即能够确定目标空间中的每个子空间对应的比特位在当前标定外参下的第一取值。
参见图3所示，为本公开实施例提供的一种确定第一取值的具体方法，包括：
S301：遍历多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位。
此处，在对多帧雷达数据中的每个点云点进行遍历时，由于遍历到的每个点云点均可以确定所属的子空间，因此可以利用点云点所属子空间与比特位之间的对应关系，为雷达数据中的每个点云点唯一确定对应的目标比特位。
其中，在根据遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位时，例如可以采用下述方法：根据遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在数组中的索引信息；将索引信息指示的数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
此处，示例性的，例如可以基于多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对当前标定外参的第一三维位置信息、以及点云空间对应的分辨率，确定所述每帧雷达点云数据中的点云点在点云空间中对应的子空间，该子空间在点云空间中的位置信息，即为点云点在所属子空间中的对应的坐标信息。
例如，针对雷达点云数据M中的某个点云点m1，该点云点m1在目标空间内的第一三维位置信息为：(x1,y1,z1)，则其在所属子空间中的对应的坐标信息表示为并作为点云点在数组中的索引信息。
根据索引信息，即可以将索引信息指示的数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
其中，例如可以采用下述方式确定与位置信息对应的目标比特位：
根据遍历到的点云点的位置信息，确定该遍历到的点云点在数组空间内的检索信息；其中，检索信息包括索引信息idx1与坐标信息idx2，基于所述索引信息idx1可以确定该遍历到的点云点在数组空间中所在的数组，基于坐标信息idx2可以确定遍历到的点云点在确定的数组中具体的比特位的位置坐标。
以构成数组空间的数组类型为uint64时为例，具体地，所述遍历到的点云点的检索信息满足下述公式(3)：
其中，(x,y,z)表示遍历到的点云点在在点云空间中的位置信息；％表示求余数。length表示点云空间的长度；width表示点云空间宽度。
在确定遍历到的点云点的检索信息后，即确定了遍历到的点云点对应的目标比特位在数组空间中的具体位置；进而根据该检索信息，就能够从数组空间中，读取目标比特位的当前取值。
在遍历了多帧雷达点云数据中的所有点云点后，将最终得到的数组空间中多个比特位的取值，确定为多个比特位分别在当前标定外参下的第一取值。
S302：在目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；其中，在目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征目标比特位对应的子空间不存在点云点；在目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征目标比特位对应的子空间存在点云点。
在目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，由于与目标比特位对应的子空间中存在点云点，因此将第一数值更改为第二数值，表征已遍历过此子空间，且此子空间中存在点云点。
针对上述S102，在确定了第一取值、当前标定外参、以及多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值的情况下，即可以确定目标标定外参。
此处，多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值的确定方式，与多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在当前标定外参下的第一取值的确定方式相似，在此不再赘述。
在一种可能的实施方式中，参见图4所示，为本公开实施例提供的一种确定目标标定外参的方法，包括：
S401：基于第一取值确定目标空间中的点云点在当前标定外参下的第一数量；以及基于第二取值确定目标空间中的点云点在参考标定外参下第二数量。
示例性的，假设每个比特位的第一数值为0，第二数值为1，将数组空间中的各个比特位分别在第一取值下的数值和“1”做与运算，并基于各个比特位对应的与运算结果，获得与运算结果为“1”的比特位的总数量，将该与运算结果为“1”的比特位的总数量，确定为第一数量。
另外，还可以将数组空间中的各个比特位分别在第一取值下的数值和“0”做异或运算，并基于各个比特位对应的异或运算结果，获得异或运算结果为“1”的比特位的总数量，将该异或运算结果为“1”的比特位的总数量，确定为第一数量。
此时，第一数量表征在目标空间在当前标定外参下包括的点云点的数量。
类似的，可以基于多个比特位分别在参考标定外参下的第二取值，确定目标空间中的点云点在参考标定外参下的第二数量。
此时，第二数量表征在目标空间在参考标定外参下包括的点云点的数量。
S402：基于第一数量和第二数量，确定目标标定外参。
在具体实施中，在一种可能的实施方式中，参见图5所示，为本公开实施例提供的一种确定目标标定外参的具体方法，包括：
S501：响应于第一数量小于第二数量，将当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；
S502：响应于第一数量不小于第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；
S503：响应于第一数量不小于第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
在具体实施中，在所述第一数量小于第二数量的情况下，在下一轮迭代过程基于当前标定外参确定新的当前标定外参的时候，对同一标定参数的调整方向，与本轮迭代过程中对参考标定外参的调整方向一致。
在所述第一数量大于第二数量的情况下，在下一轮迭代过程基于当前标定外参确定新的当前标定外参的时候，对同一标定参数的调整方向，与本轮迭代过程中对参考标定外参的调整方向相反。
在所述第一数量等于第二数量的情况下，在下一轮迭代过程基于参考标定外参确定当前标定外参的时候，调整的标定参数，与本轮迭代过程中调整的标定参数不同。
在对所有的标定参数均进行过迭代后，若无法达到第一数量和第二数量相等，则重新利用上述过程，依次对各个标定参数分别进行迭代。
在另一种可能的实施方式中，参见图6所示，为本公开实施例提供的另一种确定目标标定外参的具体方法，包括：
S601：响应于迭代次数达到预设次数，且第一数量小于第二数量，将当前标定外参确定为目标标定外参；
S602：响应于迭代次数达到预设次数，且第一数量不小于第二数量，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
在具体实施中，在迭代次数达到预设次数的情况下，或者在当前标定外参中的标定参数进行过至少一次迭代处理，且当前迭代周期中的第一取值与第二取值之间的差异度小于或者等于预设的差异度阈值的情况下，确定满足迭代停止条件，将最后得到的当前参考标定外参确定为目标标定外参。
此外，针对尚未标定外参，返回至为该标定外参确定目标标定外参的步骤，以使所有的标定外参完成标定，确定目标标定外参。
本公开实施例利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，然后基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参，从而将雷达点云数据中的各个点云点映射至数组空间中的各个比特位，进而可以利用多个比特位的位运算来实现空间中某位置是否已经存在点云点的判断以及向空间中某位置插入点云点的操作，并利用数组空间中各个比特位的取值，对外参进行优化，由于位运算较之通过八叉树在空间中插入点云点具有更快的速度，从而以更高的效率实现对外参的标定。
参见图7所示，为本公开实施例提供的外参标定方法中的一种对外参进行标定的具体示例的流程图。
S701：获取初始参考标定外参。
S702：基于初始参考标定外参、及惯导装置的多个惯导位姿，确定雷达装置获取的每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿。
S703：基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间。
S704：基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定目标空间。
S705：基于目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，确定点云空间中包括的多个子空间。
S706：基于子空间的数量，确定数组空间。
S707：利用初始雷达位姿、以及每帧雷达点云数据中各个点云点在雷达坐标系下的第二三维位置信息，确定每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的初始第一三维位置信息。
S708：利用多帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内的初始第一三维位置信息，确定与目标空间对应的数组空间中多个比特位分别在初始参考标定外参下的初始取值。
S709：将初始参考标定外参作为参考标定外参。
S710：确定当前标定外参。
S711：利用当前标定外参、惯导装置在目标空间内的多个惯导位姿，以及多帧雷达点云数据中每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息，确定每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
S712：利用多帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内的第一三维位置信息，确定与目标空间对应的数组空间中多个比特位分别在当前标定外参下的第一取值。
S713：基于第一取值、以及多个比特位分别在参考标定外参下的第二取值，确定新的参考标定外参。
S714：判断是否满足迭代停止条件；如果否，则跳转至S710；如果是，则跳转至S715。
S715：最后得到的参考标定外参作为目标标定外参。
通过上述过程，经过对标定外参中标定参数的迭代，得到目标标定外参。
此外，上述S701～S715的具体实现方式，可参见上述图1～图6对应的实施例所示，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与外参标定方法对应的外参标定装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述外参标定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图8所示，为本公开实施例提供的一种外参标定装置的示意图，所述装置包括：第一确定模块81、以及第二确定模块82；其中，
第一确定模块81，用于利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；
第二确定模块82，用于基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
一种可选的实施方式中，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块81在利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值时，用于：基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块81在基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值时，用于：遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。
一种可选的实施方式中，还包括分配模块83，用于根据子空间的数量，为点云点分配预设大小的数组；所述第一确定模块81在根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位时，用于：根据所述遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在所述数组中的索引信息；将所述索引信息指示的所述数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块82在基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参时，用于：基于所述第一取值确定所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量；以及基于所述第二取值确定所述目标空间中的点云点在所述参考标定外参下第二数量；基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块82在基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参时，用于：响应于所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
一种可选的实施方式中，所述第二确定模块82在基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参时，用于：响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参确定为目标标定外参；响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量不小于所述第二数量，将所述当前参考标定外参确定为目标标定外参。
一种可选的实施方式中，响应于存在尚未标定外参，在为当前外参确定出目标标定外参之后，第二确定模块82还用于：针对尚未标定外参，返回至为该未标定外参确定目标标定外参的步骤。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块81采用如下方式确定所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息：利用所述当前标定外参、所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个所述惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿；基于所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，将所述每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息转换至世界坐标系下，得到所述每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
一种可选的实施方式中，还包括空间划分模块84：用于基于所述目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，将所述目标空间划分为多个子空间。
一种可选的实施方式中，所述第一确定模块81采用下述方式确定所述目标空间：获取所述惯导装置和所述雷达装置之间的初始参考标定外参；利用所述初始参考标定外参、以及所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿；基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定所述每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间；基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定所述目标空间。
一种可选的实施方式中，标定外参包括下述至少一个标定参数：雷达相对于惯导装置的俯仰角度差、偏航角度差、旋转角度差、雷达相对于惯导装置在世界坐标系的三个坐标轴分别对应的距离。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图9所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：
处理器91和存储器92；所述存储器92存储有处理器91可执行的机器可读指令，处理器91用于执行存储器92中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器91执行时，处理器91执行下述步骤：
利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；基于第一取值、当前标定外参、以及多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
上述存储器92包括内存921和外部存储器922；这里的内存921也称内存储器，用于暂时存放处理器91中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器922交换的数据，处理器91通过内存921与外部存储器922进行数据交换。
上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的外参标定方法的步骤，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的外参标定方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的外参标定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：
利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；
基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；
其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。
3.根据权利要求1或2所述的外参标定方法，其特征在于，所述利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：
基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；
基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。
4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：
遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；
在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；
其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。
5.根据权利要求4所述的外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据子空间的数量，为点云点分配预设大小的数组；
根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位，包括：
根据所述遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在所述数组中的索引信息；
将所述索引信息指示的所述数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。
6.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参，包括：
基于所述第一取值确定所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量；以及基于所述第二取值确定所述目标空间中的点云点在所述参考标定外参下第二数量；
基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参。
7.根据权利要求6所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参，包括：
响应于所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；
响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；
响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
8.根据权利要求6所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参，包括：
响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参确定为目标标定外参；
响应于迭代次数达到预设次数，且所述第一数量不小于所述第二数量，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。
9.根据权利要求7或8所述的外参标定方法，其特征在于，响应于存在尚未标定外参，在为当前外参确定出目标标定外参之后，所述方法还包括：
针对尚未标定外参，返回至为该未标定外参确定目标标定外参的步骤。
10.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，采用如下方式确定所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息：
利用所述当前标定外参、惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿；
基于所述每帧雷达点云数据对应的雷达位姿，将所述每帧雷达点云数据中的点云点在对应雷达坐标系下的第二三维位置信息转换至世界坐标系下，得到所述每帧雷达点云数据中的点云点在目标空间内的第一三维位置信息。
11.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，还包括：
基于所述目标空间的尺寸、以及预先设置的分辨率，将所述目标空间划分为多个子空间。
12.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，采用下述方式确定所述目标空间：
获取惯导装置和所述雷达装置之间的初始参考标定外参；
利用所述初始参考标定外参、以及所述惯导装置在所述目标空间内分别与每帧雷达点云数据对应的多个惯导位姿，确定所述每帧雷达点云数据对应的初始雷达位姿；
基于多帧雷达点云数据分别对应的初始雷达位姿，确定所述每帧雷达点云数据分别对应的扫描空间；
基于多帧雷达点云数据分别对应的扫描空间，确定所述目标空间。
13.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，标定外参包括下述至少一个标定参数：
雷达相对于惯导装置的俯仰角度差、偏航角度差、旋转角度差、雷达相对于惯导装置在世界坐标系的三个坐标轴分别对应的距离。
14.一种外参标定装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；
第二确定模块，用于基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。
15.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至13任一项所述的外参标定方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至13任一项所述的外参标定方法的步骤。
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