CN112578281B - 电机检测方法、装置、电子设备、处理器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机检测方法、装置、电子设备、处理器和存储介质。其中，该方法包括：检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。本发明解决了现有技术中检测电机故障的方式需要增加额外的检测成本的技术问题。

Description

电机检测方法、装置、电子设备、处理器和存储介质

技术领域

本发明涉及电机检测领域，具体而言，涉及一种电机检测方法、装置、电子设备、处理器和存储介质。

背景技术

现有技术中，市场上的多种使用直流电机的电子产品，针对电机堵转保护的实现方案，一般常用的方法均需要铺设额外的检测电路或者设置检测传感器，来实现检测电机的工作电流的目的，再根据检测到的工作电流判断是否存在电机堵转，但是，上述检测电机堵转的方式需要增加额外的检测成本。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机检测方法、装置、电子设备、处理器和存储介质，以至少解决现有技术中检测电机故障的方式需要增加额外的检测成本的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机检测方法，包括：检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。

可选的，检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，包括：检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第一检测时刻的电压值，得到上述第一电压值，其中，上述第一检测时刻包括：起始时刻；检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第二检测时刻的电压值，得到上述第二电压值，其中，上述第二检测时刻包括：稳定工作时刻，不同脉冲调制周期的上述第二检测时刻在上述脉冲调制周期中所处位置相同。

可选的，基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率，包括：基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值；确定上述第一检测时刻和上述第二检测时刻之间的差值，得到检测时间差值；基于上述电压差值和上述检测时间差值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率。

可选的，基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障，包括：检测上述电压变动率是否大于预定电压变动率；若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

可选的，在基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值之后，上述方法还包括：检测上述电压差值是否大于或等于预定电压差值；若检测结果为是，则获取上述目标电机的在电池老化后的内阻增长值，以及上述目标电机的最大电流值；基于上述内阻增长值和上述最大电流值，计算得到上述目标电机的最大电压差值，其中，上述最大电压差值大于上述预定电压差值。

可选的，在确定上述目标电机的最大电压差值之后，上述方法还包括：检测上述电压差值是否大于上述最大电压差值；若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机检测装置，包括：检测模块，用于检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；第一确定模块，用于基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；第二确定模块，用于基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的电机检测方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的电机检测方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的电机检测方法，其中，上述电子设备包括以下至少之一：电动水牙线、电动牙刷、电动洁面仪。

在本发明实施例中，通过检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障，达到了无需增加额外的检测成本实现检测电机故障的目的，从而实现了实现电机堵转保护，提高产品的性价比和可靠性的技术效果，进而解决了现有技术中检测电机故障的方式需要增加额外的检测成本的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电机检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的电机检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种电机检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电机检测方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种电机检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；

步骤S104，基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；

步骤S106，基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。

在本发明实施例中，通过检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障，达到了无需增加额外的检测成本实现检测电机故障的目的，从而实现了实现电机堵转保护，提高产品的性价比和可靠性的技术效果，进而解决了现有技术中检测电机故障的方式需要增加额外的检测成本的技术问题。

可选的，本申请实施例所提供的电机检测方法可以应用于电动牙刷、电动洗牙器、电动水牙线、电动洁面仪等，以上述电机检测方法可以应用于电动水牙线为例，上述目标电机可以为设置在电动水牙线中的电机，例如，有刷直流电机。

可选的，上述第一电压值和上述第二电压值为电机的电池电压值，并且上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；在每个脉冲调制周期开通时，电机的电池电压值会逐渐降低，在本申请实施例中，可以检测目标电机在多个脉冲调制周期中每个脉冲调制周期的第一电压值和第二电压值，通过检测每个脉冲调制周期在相同位置的第一电压值和第二电压值，得到相同位置的电压差值，确定目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率，判断出目标电机的工作状态；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障，例如，电机堵转，进而可以及时实现电机堵转保护。

通过检测脉冲调制周期中的每个脉冲调制周期的第一电压值和第二电压值，根据第一电压值和第二电压值的检测时刻，确定在检测间隔时段Δt内电池电压值的电压变动率，例如，下降幅度ΔV，按照预先给定的逻辑算法，判断出有刷直流电机是否堵转，提供及时的停机保护。

在本申请实施例中，可以实现在不增加额外的检测电路和检测传感器的情况下，无需增加电路成本和检测成本，实现单价电池或多节电池供电的有刷直流电机堵转保护，提高产品的性价比和可靠性。

在一种可选的实施例中，检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，包括：

步骤S202，检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第一检测时刻的电压值，得到上述第一电压值，其中，上述第一检测时刻包括：起始时刻；

步骤S204，检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第二检测时刻的电压值，得到上述第二电压值，其中，上述第二检测时刻包括：稳定工作时刻，不同脉冲调制周期的上述第二检测时刻在上述脉冲调制周期中所处位置相同。

可选的，上述第一检测时刻为每个脉冲调制周期的起始时刻，上述第二检测时刻为每个脉冲调制周期的稳定工作的一个固定时刻，即不同脉冲调制周期的上述第二检测时刻在上述脉冲调制周期中所处位置相同，例如，可以为稳定工作之后的十秒钟，等等。

可选的，在检测到电动水牙线中的目标电机开启后，电动水牙线中的控制器MCU通过AD_IO口检测当前脉冲调制周期PWM开通时的第一检测时刻t1时刻的锂电池的第一电压值V1，并在检测到该目标电机处于稳定工作状态时的第二检测时刻t2的第二电压值V2，每个工作驱动周期分别检测一次上述第一电压值和第二电压值。

在一种可选的实施例中，图2是根据本发明实施例的一种可选的电机检测方法的流程图，如图2所示，基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率，包括：

步骤S302，基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值；

步骤S304，确定上述第一检测时刻和上述第二检测时刻之间的差值，得到检测时间差值；

步骤S306，基于上述电压差值和上述检测时间差值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率。

可选的，在每个脉冲调制周期内检测两个电压值，即第一电压值和上述第二电压值，计算第一电压值V1和上述第二电压值V2的电压差值ΔV＝V2-V1，并确定第一检测时刻和上述第二检测时刻之间的时间差，得到检测时间差值Δt＝t2-t1，则基于上述电压差值和上述检测时间差值，确定的电压变化率K＝电压差值ΔV/时间差值Δt。

其中，在本申请实施例中，在正常的负载下相同的脉冲调制周期中所采样到的电压差值相同；当目标电机的负载变大时，上述电压差值ΔV变大，则电压变化率K也对应的变大。

在一种可选的实施例中，基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障，包括：

步骤S402，检测上述电压变动率是否大于预定电压变动率；

步骤S404，若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

在本申请实施例中，在确定电压变动率之后，检测电压变动率是否大于预定电压变动率，如果检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机，即对该目标电机开启电机保护。

在一种可选的实施例中，在基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值之后，上述方法还包括：

步骤S502，检测上述电压差值是否大于或等于预定电压差值；

步骤S504，若检测结果为是，则获取上述目标电机的在电池老化后的内阻增长值，以及上述目标电机的最大电流值；

步骤S506，基于上述内阻增长值和上述最大电流值，计算得到上述目标电机的最大电压差值，其中，上述最大电压差值大于上述预定电压差值。

作为另一种实现方式，在基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值之后，还可以检测上述电压差值是否大于或等于预定电压差值，例如，检测电压差值ΔV差值≥0.1V；若检测结果为是，则获取上述目标电机的在电池老化后的内阻增长值ΔR(即电池老化后增加的内阻)，以及上述目标电机的最大电流值Imax；基于上述内阻增长值和上述最大电流值，计算得到上述目标电机的最大电压差值ΔVmax＝ΔR*Imax，即本申请实施例可以排除电池内阻发生显著变化。

可选的，在本申请实施例中，脉冲调制周期PWM的脉宽占空比为10％-100％，可以设置不同的占空比档位，设置对应不同的ΔVmax。

在一种可选的实施例中，在确定上述目标电机的最大电压差值之后，上述方法还包括：

步骤S602，检测上述电压差值是否大于上述最大电压差值；

步骤S604，若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

可选的，如果电压差值ΔV＞调整后的最大电压差值ΔVmax，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并及时判断进入堵转保护，例如，MCU停止输出PWM控制信号，并关闭MOS管，等等。

作为一种可选的实施例，目标电机的控制器MCU接收电机启动信号后，启动该目标电机，该目标电机开始工作，同时控制器启动定时器开始计时，在定时器的计时时间达到设定时间后，控制器关闭驱动电机的PWM信号，电机的驱动电路停止对电机进行驱动，PWM信号关闭后，控制器将定时器的定时时间为电机的退磁结束后，通过采样单元对电机两端的电压进行采样，将采样获取的电机两端电压值与设定的值进行比较，实现对电机堵转的检测保护。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述电机检测方法的装置实施例，图3是根据本发明实施例的一种电机检测装置的结构示意图，如图3所示，上述电机检测装置，包括：检测模块300、第一确定模块302和第二确定模块304，其中：

检测模块300，用于检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；第一确定模块302，用于基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；第二确定模块304，用于基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述检测模块300、第一确定模块302和第二确定模块304对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的电机检测装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块300、第一确定模块302和第二确定模块304等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种电机检测方法。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，上述第一电压值和上述第二电压值的检测时刻不同；基于上述第一电压值和上述第二电压值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率；基于上述电压变动率确定上述目标电机是否在上述脉冲调制周期发生故障。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第一检测时刻的电压值，得到上述第一电压值，其中，上述第一检测时刻包括：起始时刻；检测上述目标电机在上述脉冲调制周期的第二检测时刻的电压值，得到上述第二电压值，其中，上述第二检测时刻包括：稳定工作时刻，不同脉冲调制周期的上述第二检测时刻在上述脉冲调制周期中所处位置相同。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：基于上述第一电压值和上述第二电压值确定电压差值；确定上述第一检测时刻和上述第二检测时刻之间的差值，得到检测时间差值；基于上述电压差值和上述检测时间差值，确定上述目标电机在上述脉冲调制周期的电压变动率。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测上述电压变动率是否大于预定电压变动率；若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测上述电压差值是否大于或等于预定电压差值；若检测结果为是，则获取上述目标电机的在电池老化后的内阻增长值，以及上述目标电机的最大电流值；基于上述内阻增长值和上述最大电流值，计算得到上述目标电机的最大电压差值，其中，上述最大电压差值大于上述预定电压差值。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测上述电压差值是否大于上述最大电压差值；若检测结果为是，则确定上述目标电机在上述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至上述目标电机。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种电机检测方法。

根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的电机检测方法，其中，上述电子设备包括以下至少之一：电动水牙线、电动牙刷、电动洁面仪。

根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的电机检测方法步骤的程序。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种电机检测方法，其特征在于，包括：

检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，所述第一电压值和所述第二电压值的检测时刻不同；

基于所述第一电压值和所述第二电压值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率；

基于所述电压变动率确定所述目标电机是否在所述脉冲调制周期发生故障；

其中，基于所述第一电压值和所述第二电压值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率，包括：

基于所述第一电压值和所述第二电压值确定电压差值；

确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的第一检测时刻和第二检测时刻之间的差值，得到检测时间差值，其中，所述第一检测时刻包括：起始时刻，所述第二检测时刻包括：稳定工作时刻；

基于所述电压差值和所述检测时间差值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，包括：

检测所述目标电机在所述脉冲调制周期的第一检测时刻的电压值，得到所述第一电压值；

检测所述目标电机在所述脉冲调制周期的第二检测时刻的电压值，得到所述第二电压值，其中，不同脉冲调制周期的所述第二检测时刻在所述脉冲调制周期中所处位置相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电压变动率确定所述目标电机是否在所述脉冲调制周期发生故障，包括：

检测所述电压变动率是否大于预定电压变动率；

若检测结果为是，则确定所述目标电机在所述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至所述目标电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一电压值和所述第二电压值确定电压差值之后，所述方法还包括：

检测所述电压差值是否大于或等于预定电压差值；

若检测结果为是，则获取所述目标电机的在电池老化后的内阻增长值，以及所述目标电机的最大电流值；

基于所述内阻增长值和所述最大电流值，计算得到所述目标电机的最大电压差值，其中，所述最大电压差值大于所述预定电压差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述目标电机的最大电压差值之后，所述方法还包括：

检测所述电压差值是否大于所述最大电压差值；

若检测结果为是，则确定所述目标电机在所述脉冲调制周期发生故障，并停止输出脉冲控制信号至所述目标电机。

6.一种电机检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测目标电机在脉冲调制周期中的第一电压值和第二电压值，其中，所述第一电压值和所述第二电压值的检测时刻不同；

第一确定模块，用于基于所述第一电压值和所述第二电压值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率；

第二确定模块，用于基于所述电压变动率确定所述目标电机是否在所述脉冲调制周期发生故障；

其中，基于所述第一电压值和所述第二电压值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率，包括：

基于所述第一电压值和所述第二电压值确定电压差值；

确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的第一检测时刻和第二检测时刻之间的差值，得到检测时间差值，其中，所述第一检测时刻包括：起始时刻，所述第二检测时刻包括：稳定工作时刻；

基于所述电压差值和所述检测时间差值，确定所述目标电机在所述脉冲调制周期的电压变动率。

7.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至5中任意一项所述的电机检测方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的电机检测方法。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5中任意一项所述的电机检测方法，其中，所述电子设备包括以下至少之一：电动水牙线、电动牙刷。

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