CN112577492B - 路径规划方法、系统 - Google Patents
路径规划方法、系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112577492B CN112577492B CN202011482554.1A CN202011482554A CN112577492B CN 112577492 B CN112577492 B CN 112577492B CN 202011482554 A CN202011482554 A CN 202011482554A CN 112577492 B CN112577492 B CN 112577492B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- path
- road
- point
- transverse
- simple model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明提供一种路径规划方法、系统，首先在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将简易模型存储于引擎中，再将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储；而后根据道路规划请求在引擎中调用简易模型，并获取路径点以基于道路最佳原则进行路径规划，如此，在保持路线整体美观的情况下，保证道路连线距离最短，并且在引擎中调用简易模型，地图数据重现无需使用完全复刻的模型，且一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用，如此将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低软硬件的开发维护成本。
Description
技术领域
本发明涉及动态规划领域，更为具体地，涉及一种路径规划方法、系统。
背景技术
随着我们越来越依赖于移动设备，增强现实技术的采用将开始上升。随着绝大多数消费者拥有智能手机，并且已经随身携带智能手机，AR软件的发展将是前进的方向，这使其成为将AR几乎带给每个消费者的便捷媒介。而目前传统导航技术依赖可接收如GPS，WIFI，若依赖GPS则不能应用于室内，且通常存在1-3米的误差，若依赖于蓝牙，则务必需要蓝牙信号等外部信号的接收装置，这些装置都存在软硬件成本较高，泛用性不强，定位精度不足，不具有通信能力，抗干扰能力较差等缺点。将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低了软硬件的开发维护成本，有很好的发展前景。
因此，亟需一种路线整洁美观，轻度计算量，高响应高吞吐的路径规划方法、系统。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种路径规划方法、系统，以解决的目前传统实时定位导航技术依赖可接收如GPS，WIFI，若依赖GPS则不能应用于室内，且通常存在1-3米的误差，若依赖于蓝牙，则务必需要蓝牙信号等外部信号的接收装置，这些装置都存在软硬件成本较高，泛用性不强，定位精度不足，不具有通信能力，抗干扰能力较差的问题。
本发明提供的一种路径规划方法，其特征在于，包括：
在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将所述简易模型存储于引擎中；
在所述简易模型中提取基础模块，并将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
将所述横纵道路连线的交点作为路径点，并对所述路径点进行持久性存储；
根据道路规划请求在所述引擎中调用简易模型，并获取所述路径点以基于道路最佳原则进行路径规划。
优选地，在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型的过程中，包括：
以立方体模型代替所述世界坐标系中的实际建筑。
优选地，在所述简易模型中提取基础模块的过程，包括：
遍历所述简易模型以在所述建议模型中锁定所述立方体模型；
将所述立方体模型抽象为基础模块。
优选地，将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线的过程，包括：
自上而下依次遍历所述基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记横向空隙点；
自左至右依次遍历所述基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记纵向空隙点
将所述横向空隙点相连形成横向道路连线，将所述纵向空隙点相连形成纵向道路连线，以形成纵横道路连线。
优选地，基于道路最佳原则进行路径规划的过程，包括：
读取用户的路径请求获取始发地和目的地；
基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点；
基于所述纵横道路连线将所述始发点和目的点相连接形成待选路线；
按照预设维度在所述待选路线中选择最佳道路。
优选地，基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点的过程，包括：
通过定位器采集用户的朝向，若所述朝向与所述目的地的方向不符则通过公告告知用户；
若所述朝向与所述目的地的方向一致，则沿所述朝向选择距离所述始发地最近的路径点作为始发点，并选择距离所述目的地最近的路径点作为目的点。
优选地，按照预设维度在所述待选路线中选择最佳道路的过程，包括：
获取所述始发地与始发点、所述目的地与目的点的实际距离；
基于所述实际距离计算所述待选路线关于所述预设维度的维度数值；
选择维度数值最小的待选路线作为最佳道路。
优选地，所述预设维度至少包括：所述待选路线的拐点数、总里程和预计时间。
本发明还提供一种路径规划系统，其特征在于，用于实现前述的路径规划方法，包括：
模型获取单元，用于在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将所述简易模型存储于引擎中；
道路连线单元，用于在所述简易模型中提取基础模块，并将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
路径点生成单元，用于将所述横纵道路连线的交点作为路径点，并对所述路径点进行持久性存储；
路径规划单元，用于根据道路规划请求在所述引擎中调用简易模型，并获取所述路径点以基于道路最佳原则进行路径规划。
优选地，所述模型获取单元包括编辑器，所述编辑器用于以立方体模型代替所述世界坐标系中的实际建筑。
从上面的技术方案可知，本发明提供的路径规划方法、系统，首先在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将简易模型存储于引擎中，在简易模型中提取基础模块，并将基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储；根据道路规划请求在引擎中调用简易模型，并获取路径点以基于道路最佳原则进行路径规划，如此，在保持路线整体美观的情况下，保证道路连线距离最短，并且在引擎中调用简易模型，地图数据重现无需使用完全复刻的模型，以引擎中的简易基础模型代替即可，且一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用，如此将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低软硬件的开发维护成本。
附图说明
通过参考以下结合附图的说明书内容，并且随着对本发明的更全面理解，本发明的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：
图1为根据本发明实施例的路径规划方法的流程图；
图2为根据本发明实施例的路径规划系统的示意图。
具体实施方式
目前传统实时定位导航技术依赖可接收如GPS，WIFI，若依赖GPS则不能应用于室内，且通常存在1-3米的误差，若依赖于蓝牙，则务必需要蓝牙信号等外部信号的接收装置，这些装置都存在软硬件成本较高，泛用性不强，定位精度不足，不具有通信能力，抗干扰能力较差。
针对上述问题，本发明提供一种路径规划方法，以下将结合附图对本发明的具体实施例进行详细描述。
为了说明本发明提供的路径规划方法，图1对本发明实施例的路径规划方法进行了示例性标示；图2对本发明实施例的路径规划系统进行了示例性标示。
以下示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，本发明提供的本发明实施例的路径规划方法，包括：
S110：在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将该简易模型存储于引擎中；
S120：在简易模型中提取基础模块，并将基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
S130：将横纵道路连线的交点作为路径点，并对该路径点进行持久性存储；
S140：根据道路规划请求在该引擎中调用简易模型，并获取该路径点以基于道路最佳原则进行路径规划。
如图1所示的实施例，在步骤S110中，包括，在该简易模型中提取基础模块，并将该基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
其中，在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型的过程中，包括：
以立方体模型代替世界坐标系中的实际建筑，即使用不同大小的立方体模型代替实际模型进行相应位置的摆放，该实际建筑可以为室外建筑，也可以为室内建筑，即本路径规划方法即适应于室外，也适应于室内。
如图1所示，在步骤S120中包括S121：在该简易模型中提取基础模块；S122：将该基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线
其中，在该简易模型中提取基础模块的过程，包括：
S121-1：遍历简易模型以在建议模型中锁定该立方体模型；
S121-2：将立方体模型抽象为基础模块。
将该基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线的过程，包括：
S122-1：自上而下依次遍历该基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记横向空隙点；
S122-2：自左至右依次遍历该基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记纵向空隙点
S122-3：将该横向空隙点相连形成横向道路连线，将该纵向空隙点相连形成纵向道路连线，以形成纵横道路连线。
在具体实施例中，设从上到下的路径为：YlineArr{y1y2,y3y4…yny(n+1)}，从左到右的路径为：XlineArr{x1x2,x3x4…xnxn+1},(x1x2这样的命名规则是指该路径是以点x1,点x2为终点的线段，同理y1y2也是如此)，获得了这两组路径数据，那么这两组路径数据的交点即为所有可经过的路径点PointArr{z1,z2,z3…zn}。
在图1所示的实施例中，在步骤S130中，将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储，从而只需一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用。
在图1所示的实施例中，步骤S140中，基于道路最佳原则进行路径规划的过程，包括：
S141：读取用户的路径请求获取始发地和目的地；
S142：基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点；
S143：基于该纵横道路连线将该始发点和目的点相连接形成待选路线；
S144：按照预设维度在该待选路线中选择最佳道路。
其中，在步骤S142中，基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点的过程，包括：
S142-1：通过定位器采集用户的朝向，若该朝向与该目的地的方向不符则通过公告告知用户；
S142-2：若该朝向与该目的地的方向一致，则沿该朝向选择距离该始发地最近的路径点作为始发点，并选择距离该目的地最近的路径点作为目的点。
在步骤S144中，按照预设维度在该待选路线中选择最佳道路的过程，包括：
S144-1：获取该始发地与始发点、该目的地与目的点的实际距离；
S144-2：基于该实际距离计算该待选路线关于该预设维度的维度数值；
S144-3：选择维度数值最小的待选路线作为最佳道路。
其中该预设维度至少包括：该待选路线的拐点数、总里程和预计时间。
通过上述实施方式可以看出，本发明提供的路径规划方法，首先在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将简易模型存储于引擎中，在简易模型中提取基础模块，并将基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储；根据道路规划请求在引擎中调用简易模型，并获取路径点以基于道路最佳原则进行路径规划，如此，在保持路线整体美观的情况下，保证道路连线距离最短，并且在引擎中调用简易模型，地图数据重现无需使用完全复刻的模型，以引擎中的简易基础模型代替即可，且一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用，如此将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低软硬件的开发维护成本。
如图2所示，本发明还提供一种路径规划系统100，用于实现前述的路径规划方法，其包括模型获取单元101、道路连线单元102、路径点生成单元103、路径规划单元104，其中，
模型获取单元101，用于在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将该简易模型存储于引擎中；
道路连线单元102，用于在该简易模型中提取基础模块，并将该基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
路径点生成单元103，用于将该横纵道路连线的交点作为路径点，并对该路径点进行持久性存储；
路径规划单元104，用于根据道路规划请求在该引擎中调用简易模型，并获取该路径点以基于道路最佳原则进行路径规划。
其中，该模型获取单元101包括编辑器101-1，该编辑器101-1用于以立方体模型代替世界坐标系中的实际建筑，具体的实现方法如上述路径规划方法所述，在此不做赘述。
通过上述实施方式可以看出，本发明提供的路径规划系统，首先通过模型获取单元在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将简易模型存储于引擎中，再通过道路连线单元在简易模型中提取基础模块，并将基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；再通过路径点生成单元将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储；当接收到用户的路径规划请求时，由路径规划单元根据道路规划请求在引擎中调用简易模型，并获取路径点以基于道路最佳原则进行路径规划，如此，在保持路线整体美观的情况下，保证道路连线距离最短，并且在引擎中调用简易模型，地图数据重现无需使用完全复刻的模型，以引擎中的简易基础模型代替即可，且一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用，如此将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低软硬件的开发维护成本。
如上参照附图以示例的方式描述了根据本发明提出的AR实时定位方法、系统。但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本发明所提出的AR实时定位方法、系统，还可以在不脱离本发明内容的基础上做出各种改进。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。
Claims (7)
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将所述简易模型存储于引擎中；
在所述简易模型中提取基础模块，并将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线的过程，包括：
自上而下依次遍历所述基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记横向空隙点；
自左至右依次遍历所述基础模块，在两个基础模块夹设的间隙上标记纵向空隙点；
将所述横向空隙点相连形成横向道路连线，将所述纵向空隙点相连形成纵向道路连线，以形成纵横道路连线；
将所述横纵道路连线的交点作为路径点，并对所述路径点进行持久性存储；
根据道路规划请求在所述引擎中调用简易模型，并获取所述路径点以基于道路最佳原则进行路径规划；基于道路最佳原则进行路径规划的过程，包括：
读取用户的路径请求获取始发地和目的地；
基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点；
基于所述纵横道路连线将所述始发点和目的点相连接形成待选路线；
按照预设维度在所述待选路线中选择最佳道路；
其中，基于路径最短原则选择两个路径点作为始发点和目的点的过程，包括：
通过定位器采集用户的朝向，若所述朝向与所述目的地的方向不符则通过公告告知用户；
若所述朝向与所述目的地的方向一致，则沿所述朝向选择距离所述始发地最近的路径点作为始发点，并选择距离所述目的地最近的路径点作为目的点。
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型的过程中，包括：
以立方体模型代替所述世界坐标系中的实际建筑。
3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述简易模型中提取基础模块的过程，包括：
遍历所述简易模型以在所述简易模型中锁定所述立方体模型；
将所述立方体模型抽象为基础模块。
4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，按照预设维度在所述待选路线中选择最佳道路的过程，包括：
获取所述始发地与始发点、所述目的地与目的点的实际距离；
基于所述实际距离计算所述待选路线关于所述预设维度的维度数值；
选择维度数值最小的待选路线作为最佳道路。
5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，
所述预设维度至少包括：所述待选路线的拐点数、总里程和预计时间。
6.一种路径规划系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-4任一项所述的路径规划方法，包括：
模型获取单元，用于在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将所述简易模型存储于引擎中；
道路连线单元，用于在所述简易模型中提取基础模块，并将所述基础模块之间的横纵空隙作为横纵道路连线；
路径点生成单元，用于将所述横纵道路连线的交点作为路径点，并对所述路径点进行持久性存储；
路径规划单元，用于根据道路规划请求在所述引擎中调用简易模型，并获取所述路径点以基于道路最佳原则进行路径规划。
7.如权利要求6所述的路径规划系统，其特征在于，
所述模型获取单元包括编辑器，所述编辑器用于以立方体模型代替所述世界坐标系中的实际建筑。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011482554.1A CN112577492B (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 路径规划方法、系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011482554.1A CN112577492B (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 路径规划方法、系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112577492A CN112577492A (zh) | 2021-03-30 |
| CN112577492B true CN112577492B (zh) | 2023-06-13 |
Family
ID=75135587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011482554.1A Active CN112577492B (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 路径规划方法、系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112577492B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103279978A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-09-04 | 山东建筑大学 | 基于虚拟现实技术的数字校园建立方法 |
| CN106327566A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 北京像素软件科技股份有限公司 | 虚拟现实三维道路的生成方法 |
| CN110097635A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-06 | 东南大学 | 基于bim和vr的道路3d漫游模拟驾驶系统建立方法 |
| CN111627114A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-09-04 | 北京迈格威科技有限公司 | 室内视觉导航方法、装置、系统及电子设备 |
| CN111815784A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-23 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 现实模型的呈现方法及装置、电子设备和存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7707012B2 (en) * | 2003-05-21 | 2010-04-27 | Adrian Stephens | Simulated city generation |
| CN104807467B (zh) * | 2014-01-24 | 2020-11-03 | 阿里巴巴（中国）有限公司 | 一种导航地图的展示方法和系统 |
| CN108376423B (zh) * | 2018-01-30 | 2019-04-23 | 北京市安全生产科学技术研究院 | 一种安全生产vr实训导航路径动态规划方法和系统 |
| CN108986207B (zh) * | 2018-06-29 | 2023-05-23 | 广东星舆科技有限公司 | 一种基于真实路面数据的道路及沿线建筑仿真建模方法 |
| CN108766098A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-06 | 杭州拓叭吧科技有限公司 | 一种模拟驾驶环境和道路的生成系统 |
| CN109189871A (zh) * | 2018-08-10 | 2019-01-11 | 北斗导航位置服务（北京）有限公司 | 一种建筑物室内路径规划的方法和装置 |
| CN110102059B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-11-22 | 网易（杭州）网络有限公司 | 路点信息的生成方法、装置、处理器及终端 |
-
2020
- 2020-12-15 CN CN202011482554.1A patent/CN112577492B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103279978A (zh) * | 2013-04-25 | 2013-09-04 | 山东建筑大学 | 基于虚拟现实技术的数字校园建立方法 |
| CN106327566A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 北京像素软件科技股份有限公司 | 虚拟现实三维道路的生成方法 |
| CN110097635A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-06 | 东南大学 | 基于bim和vr的道路3d漫游模拟驾驶系统建立方法 |
| CN111627114A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-09-04 | 北京迈格威科技有限公司 | 室内视觉导航方法、装置、系统及电子设备 |
| CN111815784A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-23 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 现实模型的呈现方法及装置、电子设备和存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 朴松昊等.6.3.1 新型拓扑地图的定义.《智能机械器人》.哈尔滨工业大学出版社,2012, * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112577492A (zh) | 2021-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113424232B (zh) | 三维点云地图构建方法、系统和设备 | |
| CN102147260B (zh) | 电子地图匹配方法和装置 | |
| US8359156B2 (en) | Map generation system and map generation method by using GPS tracks | |
| CN106461402A (zh) | 用于确定相对于数字地图的位置的方法及系统 | |
| CN108917758B (zh) | 一种基于ar的导航方法及系统 | |
| CN104780605A (zh) | 一种终端的定位方法和装置 | |
| CN103823228A (zh) | 定位系统、终端和定位方法 | |
| CN105973244A (zh) | 获取地图信息的方法、导航方法及设备 | |
| US10728536B2 (en) | System and method for camera commissioning beacons | |
| CN104613972A (zh) | 一种导航时识别偏航的方法、装置及服务器 | |
| CN102855322A (zh) | 一种基于空间探索技术的地图数据存储方法 | |
| CN114459471B (zh) | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN106017484B (zh) | 轨道路径数据采集及拟合方法 | |
| CN110244337B (zh) | 一种隧道内目标对象的定位方法及装置 | |
| CN105526928B (zh) | 一种地图区域的定位方法和装置 | |
| US10732598B2 (en) | Method for the transformation of position information into a local coordinates system | |
| CN103476044A (zh) | 位置信息校准的方法和装置 | |
| US20090262015A1 (en) | Mobile communication device positioning system and method for enhancing position measurement by self learning algorithm | |
| CN101977435A (zh) | 终端定位方法和系统 | |
| CN106871889B (zh) | 一种可切换导航模式的控制方法 | |
| CN103900599A (zh) | 在线导航偏航后路径重算的方法与系统 | |
| CN109597861A (zh) | 地图数据的处理方法、装置及可读存储介质 | |
| CN102469112B (zh) | 位置跟踪实现方法、装置及系统 | |
| CN114609657A (zh) | 一种基于信息融合的永磁磁悬浮列车交通定位系统及方法 | |
| CN111405656B (zh) | 一种基于超宽带技术的定位方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 101300 room 217, 2 / F, building 9, courtyard 9, Linhe Avenue, Renhe Town, Shunyi District, Beijing Patentee after: Hengxin Technology (Beijing) Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 101300 room 217, 2 / F, building 9, courtyard 9, Linhe Avenue, Renhe Town, Shunyi District, Beijing Patentee before: GUOKE YIXUN (BEIJING) TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240508 Address after: Room 401-2, Yuesheng International Center, Ningwei Street, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311215 Patentee after: Hangzhou Boyun Xinchuang Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 101300 room 217, 2 / F, building 9, courtyard 9, Linhe Avenue, Renhe Town, Shunyi District, Beijing Patentee before: Hengxin Technology (Beijing) Co.,Ltd. Country or region before: China |