CN112576234A - 钻机触底停绳控制方法、控制装置及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种钻机触底停绳控制方法、控制装置及旋挖钻机，包括：实时获取钻机的钻头下放深度、成孔深度、主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值；在所述差值小于第一预设差值的情况下，调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度减小主卷扬的钢丝绳下放速度至预设速度阈值；在所述差值小于第二预设差值且所述钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度控制主卷扬停转。具有避免钢丝绳过放乱绳，减少机手操作难度，提升施工效率的优点。

Description

钻机触底停绳控制方法、控制装置及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，具体地涉及一种钻机触底停绳控制方法、一种钻机触底停绳控制装置及一种旋挖钻机。

背景技术

触底停绳保护是一种适用于旋挖钻机主卷扬下放时触底操作的保护手段。旋挖钻机在下放主卷扬时速度较快，主卷扬下降阀关闭后，主卷扬下降不能立即停止，极易导致钻杆钻具触底冲击和主卷扬钢丝绳过放乱绳现象，从而导致钢丝绳异常磨损以及钻具变形，因此，钻头在接近目标位置时需要机手根据孔深、钻头位置状况和自身经验，手动控制主卷扬下放速度，直到轴销传感器检测到钢丝绳张力小于设定值时通过关闭主卷扬下降先导阀，停下主卷扬，采用这种控制方式，操作难度大，在操作过程中需要机手时刻观察钻头位置、速度、卷筒钢丝绳松动等情况，工作效率低，且主卷扬速度的稳定性无法保障，若机手判断出现偏差，会出现钻头到达目标位置后，关闭了主卷扬下降先导阀，却无法立刻停住主卷扬的情况，会出现钢丝绳过放乱绳及钻杆钻具触底冲击，导致钢丝绳和钻杆钻具异常磨损，降低钢丝绳和钻杆钻具的使用寿命。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种钻机触底停绳控制系统、方法、装置及旋挖钻机，以至少解决上述的钢丝绳过放乱绳及钻杆钻具触底冲击，导致钢丝绳和钻杆钻具异常磨损，降低钢丝绳和钻杆钻具的使用寿命的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种钻机触底停绳控制方法，运用于钻机的钻头下放过程，所述方法包括：

实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；

在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；

其中，所述第一预设差值大于所述第二预设差值。

可选的，在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，所述钻头下放为自动控制模式。

本发明第二方面提供一种钻机触底停绳控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

第二获取模块，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

控制模块，用于计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；其中所述第一预设差值大于第二预设差值。

可选的，所述控制模块还用于切换所述钻头下放的控制模式：在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，将所述钻头下放的控制模式切换为自动控制模式。

本发明第三方面提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机包括：

传感器组，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力、主卷扬钢丝绳下放长度以及主卷扬的钢丝绳下放速度；

电磁阀组，设置在主卷扬马达先导控制油路中；

控制器，与所述传感器组和所述电磁阀组分别连接，用于根据所述主卷扬钢丝绳下放长度确定钻机的钻头下放深度和成孔深度，并根据所述主卷扬钢丝绳张力、主卷扬的钢丝绳下放速度、所述钻头下放深度和所述成孔深度对所述电磁阀组的开度进行控制，控制主卷扬的钢丝绳下放速度和主卷扬的启停。

可选的，所述传感器组包括：

轴销传感器，用于采集主卷扬钢丝绳张力；

主卷扬深度编码器，用于获取主卷扬钢丝绳下放长度和主卷扬的钢丝绳下放速度。

可选的，所述电磁阀组包括：

主卷扬下降比例溢流阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制设置在主卷扬马达主油路上的主阀的开度调节主卷扬主油路的流量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬马达排量比例阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于控制主卷扬马达排量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬下降先导阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制所述主卷扬马达先导控制油路的通断对所述主卷扬进行启停控制。

可选的，所述控制器为PLC控制器，所述PLC控制器基于增量PID闭环控制的方式控制主卷扬下降比例溢流阀、主卷扬马达排量比例阀和主卷扬下降先导阀的开度。

可选的，所述旋挖钻机还包括：

显示设备，与所述控制器通信连接，用于对所述主卷扬钢丝绳张力、所述主卷扬的钢丝绳下放速度、所述成孔深度和所述钻头下放深度进行显示。

另一方面，本发明提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的钻机触底停绳控制方法。

本发明实时获取钻机的主卷扬的钢丝绳张力、获取主卷扬的钢丝绳下放长度及速度，并实时计算成孔深度和钻头深度之间的深度差，采用PID闭环控制，控制主卷扬的钢丝绳下放速度和主卷扬的启停，使主卷扬到达孔底时能及时停住，避免钢丝绳过放乱绳及钻杆钻具触底冲击，导致钢丝绳和钻杆钻具异常磨损，增加钢丝绳和钻杆钻具的使用寿命，同时减少机手操作难度，提升施工效率，且本发明的钻机触底停绳控制系统结构简单，维护方便。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1是本发明提供的钻机触底停绳控制方法的流程图；

图2是本发明提供的钻机触底停绳控制方法的控制逻辑示意图；

图3是本发明提供的钻机触底停绳控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的旋挖钻机系统结构示意图；

图5是本发明提供的主卷扬下降比例溢流阀与主阀的控制结构示意图；

图6是本发明提供的比例溢流阀控制电流与控制压力关系示意图。

附图标记说明

1-传感器组； 2-电磁阀组； 3-控制器； 4-显示设备；

10-第一获取模块； 20-第二获取模块； 30-控制模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明提供的钻机触底停绳控制方法的流程图；图2是本发明提供的钻机触底停绳控制方法的控制逻辑示意图。如图1和图2所示，本发明实施方式提供一种钻机触底停绳控制方法，运用于钻机的钻头下放过程，所述方法包括：

步骤101、实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

步骤102、实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

步骤103、计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；

步骤104、在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；

其中，所述第一预设差值大于所述第二预设差值。

具体地，第一预设差值可以设置为n米，n可以设置为大于零的数值，具体取值可以根据实施环境进行确定，第二预设差值可以为接近零的数值，在所述差值小于预设差值后，基于所述差值和所述主卷扬的钢丝绳下放速度反馈调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，达到主卷扬的钢丝绳下放速度的控制，其中，主卷扬下降比例溢流阀能够对设置在主卷扬马达的主油路上的主阀进行控制，实现主油路中油液流量的控制，调节过程中，所述差值越小，控制主卷扬的钢丝绳下放速度越小，直到将主卷扬的钢丝绳下放速度调节至预设速度阈值(该预设速度阈值为接近于0的速度值)。更近一步地，为了保证钻机的钻头接触孔底时主卷扬的钢丝绳下放速度速度降低为接近于0，因此，优选地，还可以将预设差值进行更加细微的划分，设置不同的数据区间，具体为：设置第一预设差值，其对应区间为2-5m，在此区间对应第一速度；设置第二预设差值，其对应区间为0.5-2m，在此区间对应第二速度，设置第三预设差值，其对应区间为0-0.5m，在此区间对应第三速度，且第一速度、第二速度和第三速度的大小关系为：第一速度>第二速度>第三速度，通过这种方式反馈控制下放速度，保证钻机的钻头接触孔底时，速度较低，避免钢丝绳过放绳。

更进一步地，将主卷扬马达设置为变量马达，由于主卷扬马达输出转数和流量成正比而与排量成反比，在主卷扬马达的主油路中油液的流量被所述主卷扬下降比例溢流阀通过控制主阀开度，调整为一个固定流量值后，增大卷扬马达的排量后，卷扬马达的输出转数会减小，与卷扬马达连接的主卷扬的转速会随之减小，所以通过主卷扬马达排量比例阀可以精确调节马达排量摆角，将主卷扬马达的排量控制在一定的范围内，从而将主卷扬速度稳定在一个设定值，并且，根据当前的所述差值和当前的所述主卷扬的钢丝绳下放速度，通过PID闭环控制反馈调节主卷扬马达排量比例阀的电流，改变主卷扬马达排量比例阀的开度，调节马达排量摆角，控制主卷扬的钢丝绳下放速度，实现闭环调节控制。

钻机的先导油路用于控制钻机各元件的动作，使得各个元件能够有更好的协调性，先导油路与电气控制中的继电器控制原理类似，通过低压油路来控制高压油路，先导油路作为低压油路，先导油路中的油液通过手柄或者其他的控制阀输送送到控制阀芯，推动阀芯运动，从而让高压油液通过阀芯运动后的缝隙到达例如油缸或者马达等执行机构，实现钻机的动作；因此，主卷扬下降先导阀设置在主卷扬马达先导控制油路中，当所述差值小于第二预设差值且所述钢丝绳张力小于预设张力时，控制器调整主卷扬下降先导阀的电流，使得主卷扬下降先导阀关闭，切断主卷扬马达先导控制油路，主卷扬马达先导控制油路被切断后，主阀会回归中位，关闭主卷扬马达的工作油路，实现主卷扬停转。

进一步地，所述方法还包括：

在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，所述钻头下放为自动控制模式。

图3是本发明提供的钻机触底停绳装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施方式提供一种钻机触底停绳控制装置，所述装置包括：

第一获取模块10，用于实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

第二获取模块20，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

控制模块30，用于计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；其中所述第一预设差值大于第二预设差值。

进一步地，所述控制模块还用于切换所述钻头下放的控制模式：在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，将所述钻头下放的控制模式切换为自动控制模式。

在启动钻机触底停绳控制系统，实现机器的自动控制前，机手通过钻机自带的操作手柄实现对钻机的控制，使得钻头向钻孔底部运动，在机手控制的同时，第一获取模块实时获取钻机的钻头下放深度与钻机的成孔深度，第二获取模块实时获取钻机的主卷扬的钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度，并且，通过对比输出模块获得所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，若所述差值慢慢缩小，最终小于第一预设差值，则转换模块将手动控制模式转换为自动控制模式，由机手操作转换为机器自动操作，并且缓慢降低主卷扬下放钢丝绳的速度，基于所述差值和所述主卷扬的钢丝绳下放速度，反馈调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度减小主卷扬的钢丝绳下放速度至预设速度阈值，所述预设速度阈值较小，能够避免钻机的钻头触底时速度过快，导致钢丝绳的过放绳，所述差值慢慢缩小，最终小于第二预设差值(接近0)，此时，说明钻机的钻头已经接近钻孔底部，在钻头接触孔底的瞬间，钢丝绳的张力会减小，控制器调整所述电磁阀组的开度，其中，最主要的是通过主卷扬下降先导阀切断先导油路，切断瞬间，主阀会切断卷扬马达的工作油路，主卷扬立即停转，由于此时主卷扬本身的下放速度较低，因此，不会造成钢丝绳的过放绳。

图4本发明提供的旋挖钻机系统结构示意图。如图4所示，本发明实施方式还提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机包括：

传感器组1，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力、主卷扬钢丝绳下放长度以及主卷扬的钢丝绳下放速度；

电磁阀组2，设置在主卷扬马达先导控制油路中；

控制器3，与所述传感器组1和所述电磁阀组2分别连接，用于根据所述主卷扬钢丝绳下放长度确定钻机的钻头下放深度和成孔深度，并根据所述主卷扬钢丝绳张力、主卷扬的钢丝绳下放速度、所述钻头下放深度和所述成孔深度对所述电磁阀组的开度进行控制，控制主卷扬的钢丝绳下放速度和主卷扬的启停。

进一步地，所述传感器组1包括：

轴销传感器11，用于采集主卷扬钢丝绳张力；

主卷扬深度编码器12，用于获取主卷扬钢丝绳下放长度和主卷扬的钢丝绳下放速度。

其中，所述轴销传感器装配在钻机的桅杆上，主卷扬深度编码器与钢丝绳连接，能够读取出钢丝绳的下放行程。控制器接收到轴销传感器发送的钻机的主卷扬的钢丝绳张力T，深度编码器获取钢丝绳下放长度及速度v，在钻机钻孔的过程中，钢丝绳的会持续下放，使得钻头向下移动，在钻头移动到一定距离后，需要收回钻头，主卷扬收卷钢丝绳，此时通过深度编码器可以得到钢丝绳下放的最长距离，作为已经钻孔的深度，即成孔深度h₁，再一次下放钻头时，主卷扬下放钢丝绳，深度编码器能够得到钢丝绳下放的长度，作为钻头的下放距离h₂，通过下放距离得出钻头的位置，控制器通过计算成孔深度h₁和钻头的下放距离h₂之间的差值Δh，可以得到钻头距离孔底的长度，作为后续判断的数据。

进一步地，所述电磁阀组2包括：

主卷扬下降比例溢流阀22，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制设置在主卷扬马达主油路上的主阀21的开度调节主卷扬主油路的流量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬马达排量比例阀23，主卷扬马达排量比例阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于控制主卷扬马达排量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬下降先导阀24，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制所述主卷扬马达先导控制油路的通断对所述主卷扬进行启停控制。

具体地，通过比例溢流阀与主阀结合的方式，达到比例溢流阀对主阀进行精确控制的效果，图5是本发明提供的主卷扬下降比例溢流阀与主阀的控制结构示意图，如图5所示，从主阀21进口处的系统压力或通过单独的控制压力口引入的控制油压，经过初级减压阀201的作用，减小控制油压的压力，并为三通减压阀203提供所需的较低的恒定进油压力，三通减压阀203将此恒定压力转化为电比例控制压力，然后作用于控制柱塞204上，柱塞204通过压缩弹簧205作用在阀206上，从而得到主阀进口压力处的不同控制系统所需压力。

其中，所述主卷扬下降比例溢流阀和所述主卷扬下降先导阀串联在卷扬马达先导控制油路的同一管路上。

图6是本发明提供的比例溢流阀控制电流与控制压力关系示意图。如图6所示，本实施方式中，以PMV84、PMV85和PMVP8型的比例溢流阀为例，并将本实施例中油液的粘度设置为60mm²/s左右，得到图6所示的比例溢流阀控制电流与控制压力关系示意图，可以得出控制压力与控制电流成正比，比例溢流阀接收到的电流值越大，其控制的压力值也相应的增大。

进一步地，所述控制器3为PLC控制器，且所述PLC控制器基于增量PID闭环控制的方式分别控制主卷扬下降比例溢流阀22、主卷扬马达排量比例阀23和主卷扬下降先导阀24的开度。

具体地，所述PLC控制器控制主卷扬下降比例溢流阀、主卷扬马达排量比例阀和主卷扬下降先导阀的开度方式为：PLC控制器根据钻头深度和成孔深度的差值和当前的主卷扬的钢丝绳下放速度，基于增量PID闭环控制的方式计算出需要施加到电磁阀上的电流值大小，通过施加的电流值实现对电磁阀组开度的控制。

进一步地，所述旋挖钻机还包括：

显示设备4，与所述控制器通信连接，用于对所述主卷扬钢丝绳张力、所述主卷扬的钢丝绳下放速度、所述成孔深度和所述钻头下放深度进行显示。

具体地，所述显示设备可以为触摸显示屏，能够显示成孔深度、钻头位置、钢丝绳下放长度和钢丝绳下放速度，也能够实现触摸输入。

本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的钻机触底停绳控制方法。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (10)

1.一种钻机触底停绳控制方法，运用于钻机的钻头下放过程，其特征在于，所述方法包括：

实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；

在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；

其中，所述第一预设差值大于所述第二预设差值。

2.根据权利要求1所述的钻机触底停绳控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，所述钻头下放为自动控制模式。

3.一种钻机触底停绳控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于实时获取钻机的钻头下放深度和钻机的成孔深度；

第二获取模块，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力和主卷扬的钢丝绳下放速度；

控制模块，用于计算所述钻头下放深度与所述成孔深度之间的差值，在所述差值小于第一预设差值的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降比例溢流阀和主卷扬马达排量比例阀的开度，减小主卷扬的钢丝绳下放速度，直至所述主卷扬的钢丝绳下放速度减至预设速度阈值；在所述差值小于第二预设差值且所述主卷扬钢丝绳张力小于预设张力的情况下，通过调节设置在主卷扬马达先导控制油路中的主卷扬下降先导阀的开度，控制主卷扬停转；其中所述第一预设差值大于第二预设差值。

4.根据权利要求3所述的钻机触底停绳控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于切换所述钻头下放的控制模式：在所述差值大于等于第一预设差值的情况下，所述钻头下放为手动控制模式；在所述差值小于所述第一预设差值的情况下，将所述钻头下放的控制模式切换为自动控制模式。

5.一种旋挖钻机，其特征在于，所述旋挖钻机包括：

传感器组，用于实时获取钻机的主卷扬钢丝绳张力、主卷扬钢丝绳下放长度以及主卷扬的钢丝绳下放速度；

电磁阀组，设置在主卷扬马达先导控制油路中；

控制器，与所述传感器组和所述电磁阀组分别连接，用于根据所述主卷扬钢丝绳下放长度确定钻机的钻头下放深度和成孔深度，并根据所述主卷扬钢丝绳张力、主卷扬的钢丝绳下放速度、所述钻头下放深度和所述成孔深度对所述电磁阀组的开度进行控制，控制主卷扬的钢丝绳下放速度和主卷扬的启停。

6.根据权利要求5所述的旋挖钻机，其特征在于，所述传感器组包括：

轴销传感器，用于采集主卷扬钢丝绳张力；

主卷扬深度编码器，用于获取主卷扬钢丝绳下放长度和主卷扬的钢丝绳下放速度。

7.根据权利要求5所述的旋挖钻机，其特征在于，所述电磁阀组包括：

主卷扬下降比例溢流阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制设置在主卷扬马达主油路上的主阀的开度调节主卷扬主油路的流量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬马达排量比例阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于控制主卷扬马达排量，调节主卷扬的钢丝绳下放速度；

主卷扬下降先导阀，设置在所述主卷扬马达先导控制油路上，用于通过控制所述主卷扬马达先导控制油路的通断对所述主卷扬进行启停控制。

8.根据权利要求7所述的旋挖钻机，其特征在于，所述控制器为PLC控制器，所述PLC控制器基于增量PID闭环控制的方式控制主卷扬下降比例溢流阀、主卷扬马达排量比例阀和主卷扬下降先导阀的开度。

9.根据权利要求5所述的旋挖钻机，其特征在于，所述旋挖钻机还包括：

显示设备，与所述控制器通信连接，用于对所述主卷扬钢丝绳张力、所述主卷扬的钢丝绳下放速度、所述成孔深度和所述钻头下放深度进行显示。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1或2所述的钻机触底停绳控制方法。

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