CN112572440A - 控制车辆调头的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了控制车辆调头的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域；响应于确定非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于非正常行车区域的至少一部分和正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域；生成用于在调头区域中调头的调头策略；以及使得车辆基于该调头策略进行调头。本公开的实施例能够充分利用道路区域中的有效行车空间来实现自动驾驶车辆的调头，从而缩短调头时间。

Description

控制车辆调头的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆调头的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展和进步，通过自动控制系统控制交通工具的驾驶能够给人们的出行带来便利。近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别汽车产业的新发展方向。无人驾驶车辆在行驶过程中可能会遇到需要调头的场景。通常，在常规路段进行调头是相对容易的。如果常规路段的行车空间不够，或者遇到不规则的道路或路口，则调头可能是困难的。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆调头的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆调头的方法。该方法包括识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域；响应于确定非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于非正常行车区域的至少一部分和正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域；生成用于在调头区域中调头的调头策略；以及使得车辆基于该调头策略进行调头。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆调头的装置。该装置包括：行车区域识别模块，被配置为识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域；调头区域确定模块，被配置为响应于确定非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于非正常行车区域的至少一部分和正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域；调头策略生成模块，被配置为生成用于在调头区域中调头的调头策略；以及车辆控制模块，被配置为使得车辆基于该调头策略进行调头。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行使，使得该计算设备实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2根据本公开的实施例的用于控制车辆调头的过程的流程图；

图3A-3D示出了根据本公开的实施例的包括正常行车区域和非正常行车区域的示例道路区域的示意图；

图4示出了根据本公开的实施例的通过向非正常行车区域添加虚拟车道来确定调头区域的示意图；

图5A-5B示出了根据本公开的实施例的示例调头策略的示意图；

图6示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆调头的装置的示意框图；以及

图7示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如以上提及的，无人驾驶车辆在行驶过程中可能会遇到需要调头的场景。通常，在常规路段进行调头是相对容易的。如果常规路段的行车空间不够，或者遇到不规则的道路或路口，则调头可能是困难的。

根据本公开的实施例，提出了一种用于控制车辆调头的方案。在该方案中，将要调头的车辆上的计算设备可以确定车辆所在的道路区域，并识别该道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域。进一步地，计算设备确定非正常行车区域的至少一部分是否可用于车辆调头。响应于确定非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，计算设备基于非正常行车区域的至少一部分和正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域。然后，计算设备生成用于在调头区域中自动调头的调头策略，并且使得车辆基于该调头策略进行调头。该方案能够充分利用道路区域中的有效行车空间来实现自动驾驶车辆的调头，从而缩短调头时间。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中，车辆110例如正在道路上行驶。车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。车辆110可以是具有部分或完全自动驾驶能力的车辆，也被称为无人驾驶车辆。

车辆110可以通信地耦合到计算设备120。虽然被示出为单独的实体，但计算设备120可以被嵌入在车辆110中。计算设备120也可以被实现为车辆110外部的实体，并且可以经由无线网络与车辆110通信。计算设备120可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。计算设备120可以向车辆110发送一个或多个控制命令，以控制车辆110执行相应的驾驶操作，例如，前进、倒车、停车、左转弯、右转弯、调头等。

车辆110所在的道路区域例如可以包括正常行车区域130和非正常行车区域140。正常行车区域130可以是正常车道，其例如具有车道线以及相应的边界。非正常行车区域140例如可以是草地、花圃、石板路等，其未被标识为车道并且也不具有车道线。例如，非正常行车区域140通常出现在不规则的路口、或者正常车道的两侧。

在一些实施例中，根据行驶目的地的设置，车辆110在行驶过程中可能需要调头，例如从车辆110所在的当前位置101行驶到目标位置102。计算设备120可以例如基于地图数据来确定正常行车区域130所提供的行车空间是否足以使车辆110完成调头。当正常行车区域130的空间足以使车辆110完成调头时，计算设备120可以控制车辆110在正常行车区域130内执行调头操作。然而，当正常行车区域130的空间不足以使车辆110完成调头时，计算设备120可以进一步确定在不违反交通规则的情况下，非正常行车区域140的至少一部分是否可用于车辆调头。当计算设备120确定非正常行车区域140的至少一部分能够用于车辆调头时，计算设备120可以将非正常行车区域140的至少一部分和正常行车区域130确定为可用于车辆调头的行车区域，也称为“调头区域”，并且控制车辆110在该调头区域内执行调头操作。

下文将参考图2来更详细描述控制车辆的过程。图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆调头的过程200的流程图。过程200可以由如图1所示的计算设备120来实现，该计算设备120可以被嵌入在车辆110中或者作为车辆110外部的独立设备。为了方便讨论，将结合图1来描述过程200。

在框210，计算设备120识别将要调头的车辆110所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域。

在一些实施例中，车辆110例如安装有定位装置，以用于确定车辆110所在的位置。计算设备120可以从该定位装置获取车辆110当前的位置。计算设备120可以进一步通过查询地图(例如，该地图可以被存储在计算设备120处，或者被存储在计算设备120能够访问的存储设备处)来确定该位置周围的道路区域。

在一些实施例中，计算设备120可以进一步在地图中识别该道路区域中的正常行车区域(例如，如图1所示的正常行车区域130)和非正常行车区域(例如，如图1所示的正常行车区域140)。在地图中，正常行车区域可以对应于正常车道，其例如具有车道线(例如，位于车道中间)以及相应的边界。非正常行车区域例如可以是草地、花圃、石板路等，其未被标识为车道并且也不具有车道线。例如，非正常行车区域通常出现在不规则的路口、或者正常车道的两侧。图3A-3D分别示出了根据本公开的实施例的包括正常行车区域130和非正常行车区域140的各种示例道路区域300的示意图。

在框220，计算设备120确定非正常行车区域140中的至少一部分是否可用于车辆调头。

在一些实施例中，例如在地图或者相关联的数据库中，每个非正常行车区域可以被预先标注有信息，以说明该区域的类型、用途、是否可用于行车等等。计算设备120例如可以从地图或者相关联的数据库中获取与非正常行车区域140有关的信息，并且基于该信息来确定非正常行车区域140中的至少一部分是否可用于车辆调头。

附加地或者备选地，在另一些实施例中，车辆110可以安装有摄像头，该摄像头例如可以拍摄关于非正常行车区域140的图像。计算设备120可以从车辆110获取关于非正常行车区域140的图像，并且利用图像识别技术来确定非正常行车区域140中的至少一部分是否可用于车辆调头。在一些实施例中，关于非正常行车区域140的图像也可以是由其他设备预先拍摄的，并且被存储在计算设备120能够访问的存储设备或数据库中。计算设备120可以从该存储设备或数据库获取关于非正常行车区域140的图像，并且利用图像识别技术来确定非正常行车区域140中的至少一部分是否可用于车辆调头。

当计算设备120确定非正常行车区域140中的至少一部分可用于车辆调头时，在框230，计算设备120基于非正常行车区域140中的至少一部分和正常行车区域130来确定将被用于车辆调头的调头区域。当计算设备120确定非正常行车区域140无法用于车辆调头时，计算设备120将正常行车区域130确定为调头区域。

在一些实施例中，计算设备120可以从地图中获取与正常行车区域130中的车道有关的第一信息。例如，第一信息可以指示正常行车区域130中的车道的边界(本文中也称为“第一边界”)。计算设备120可以在地图中向非正常行车区域140的至少一部分添加一个或多个虚拟车道并且生成与一个或多个虚拟车道有关的第二信息。例如，第二信息可以指示一个或多个虚拟车道的相应边界(本文中也称为“第二边界”)。在一些实施例中，计算设备120可以基于非正常行车区域140的具体形状来向其添加合适的虚拟车道。在一些实施例中，在向非正常行车区域140添加虚拟车道时，计算设备120可以使得虚拟车道的车道线两侧的可用行车区域均匀分配，以促进车辆倒车能够顺利完成。然后，计算设备120可以基于真实车道的第一边界和虚拟车道的第二边界，来确定将被用于车辆调头的调头区域的边界。

图4示出了根据本公开的实施例的通过向非正常行车区域添加虚拟车道而确定的调头区域400的示意图。在图4所示的示例中，将以如图3D所示的道路区域300为例来说明调头区域如何被确定。在此假设如图3D所示的非正常行车区域140全部可用于车辆倒车。

在一些实施例中，计算设备120可以基于地图来确定与正常行车区域130中的车道有关的信息。例如，如图4所示，正常行车区域130包括双向车道，双向车道的车道线如虚线410所示，双向车道的边界如420所示。在一些实施例中，计算设备120可以向非正常行车区域140添加双向虚拟车道，双向虚拟车道的车道线如虚线430所示，双向虚拟车道的边界如440所示。在一些实施例中，在向非正常行车区域140添加双向虚拟车道时，计算设备120可以使得车道线430两侧的可用行车区域均匀分配，以促进车辆倒车能够顺利完成。双向虚拟车道的边界440可以与非正常行车区域140的原始边界相同，或者略小。例如，当非正常行车区域140的原始边界附近存在不利于行车的条件时，计算设备120可以使双向虚拟车道的边界440比非正常行车区域140的原始边界略小，以促进车辆倒车能够顺利完成。在一些实施例中，计算设备120可以基于真实车道的边界420和虚拟车道的边界440，来确定将被用于车辆调头的调头区域400的边界。当虚拟车道被添加到非正常行车区域140之后，在真实车道线410和虚拟车道线430两侧的行车方向如图4中的“行车方向”箭头所示。

应当理解，图4仅示出了通过向非正常行车区域添加虚拟车道来确定调头区域的一种示例实现方式。在另一些实施例中，可以以其他方式基于正常行车区域和非正常行车区域的至少一部分来确定可供车辆调头的调头区域。此外，在一些实施例中，当通过向非正常行车区域添加虚拟车道来确定调头区域时，所添加的虚拟车道的车道线可以具有与图4所示的虚拟车道线不同的形状。所添加的虚拟车道的条数、边界和/或形状可以基于非正常行车区域的形状来被确定，以促进车辆倒车能够顺利完成。

返回到图2，在框240处，计算设备120生成用于在调头区域(例如，如图4所示的调头区域400)自动调头的调头策略。然后，在框250处，计算设备120使得车辆110基于该调头策略进行调头。

在一些实施例中，调头策略可以包括U型调头策略、多点式调头策略或其他调头策略中的任一种。图5A示出了U型调头策略的示意图，其中车辆可以从当前位置501一次前进至目标位置502。图5B示出了三点式调头策略的示意图，其中车辆从初始位置503首先前进(1)至第一中间位置504，然后后退(2)至第二中间位置505，然后再前进(3)至目标位置506。应当理解，计算设备120可以利用任何已知或将来开发的自动调头算法来生成调头策略，本公开的范围在此方面不受限制。由于所确定的调头区域充分利用了非正常行车区域中的行车空间，因此调头策略可以更为灵活地被制定，以尽可能缩短车辆调头所用的时间。

在一些实施例中，计算设备120可以向车辆110发送指示该调头策略的控制命令，以使得车辆110基于该调头策略在确定的调头区域内完成调头。在一些实施例中，当发送的控制命令指示U型调头策略时，车辆110将在确定的调头区域内执行U型调头，例如如图5A所示。备选地，当发送的控制命令指示多点式调头策略时，车辆110将在确定的调头区域内执行多点式调头，例如如图5B所示。

基于以上描述能够看出，本公开的实施例提出了一种用于控制车辆调头的方案。该方案能够充分利用道路区域中的有效行车空间来实现自动驾驶车辆的调头，从而缩短调头时间。

图6示出了根据本公开实施例的用于控制车辆调头的装置600的示意性框图。装置600可以被包括在如图1所示的计算设备120中或者被实现为计算设备120。如图6所示，装置600可以包括行车区域识别模块610，被配置为识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域。装置600还可以包括调头区域确定模块620，被配置为响应于确定非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于非正常行车区域的至少一部分和正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域。装置600还可以包括调头策略生成模块630，被配置为生成用于在调头区域中自动调头的调头策略。此外，装置600还可以包括车辆控制模块640，被配置为使得车辆基于该调头策略进行调头。

在一些实施例中，行车区域识别模块610可以包括：第一确定单元，被配置为确定将要调头的车辆所在的位置；以及第二确定单元，被配置为通过查询地图来确定与该位置相关联的道路区域；以及识别单元，被配置为在地图中识别道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域。

在一些实施例中，装置600还可以包括：信息获取模块(未示出)，被配置为获取与非正常行车区域有关的信息；以及可用性确定模块(未示出)，被配置为基于该信息来确定非正常行车区域的至少一部分是否可用于车辆调头。

在一些实施例中，调头区域确定模块620可以包括：获取单元，被配置为从地图中获取与正常行车区域中的车道有关的第一信息，第一信息指示车道的第一边界；添加单元，被配置为在地图中向非正常行车区域的至少一部分添加虚拟车道，该虚拟车道具有第二边界；以及第三确定单元，被配置为基于第一边界和第二边界，确定调头区域的边界。

在一些实施例中，添加单元还可以被配置为：向非正常行车区域中的至少一部分添加虚拟车道的车道线，使得车道线两侧的可用行车区域均匀分配。

在一些实施例中，调头策略可以包括以下之一：U型调头策略；以及多点式调头策略。

在一些实施例中，车辆包括无人驾驶车辆。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备700的示意性框图。设备700可以用于实现如图1所示的计算设备120。如图所示，设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序指令或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程200。例如，在一些实施例中，过程200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由CPU 701执行时，可以执行上文描述的过程200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (16)

1.一种用于控制车辆调头的方法，包括：

识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域；

响应于确定所述非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于所述非正常行车区域的所述至少一部分和所述正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域；以及

生成用于在所述调头区域中调头的调头策略；以及

使得所述车辆基于所述调头策略进行调头。

2.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述正常行车区域和所述非正常行车区域包括：

确定将要调头的所述车辆所在的位置；

通过查询地图来确定与所述位置相关联的所述道路区域；以及

在所述地图中识别所述道路区域中的所述正常行车区域和所述非正常行车区域。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取与所述非正常行车区域有关的信息；以及

基于所述信息来确定所述非正常行车区域的至少一部分是否可用于车辆调头。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述调头区域包括：

从地图中获取与所述正常行车区域中的车道有关的第一信息，所述第一信息指示所述车道的第一边界；

在所述地图中向所述非正常行车区域的所述至少一部分添加虚拟车道，所述虚拟车道具有第二边界；以及

基于所述第一边界和所述第二边界，确定所述调头区域的边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其中在所述地图中向所述非正常行车区域中的所述至少一部分添加所述虚拟车道包括：

在所述地图中向所述非正常行车区域中的所述至少一部分添加所述虚拟车道的车道线，使得所述车道线两侧的可用行车区域均匀分配。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述调头策略包括以下之一：

U型调头策略；以及

多点式调头策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括无人驾驶车辆。

8.一种用于控制车辆调头的装置，包括：

行车区域识别模块，被配置为识别将要调头的车辆所在的道路区域中的正常行车区域和非正常行车区域；

调头区域确定模块，被配置为响应于确定所述非正常行车区域的至少一部分可用于车辆调头，基于所述非正常行车区域的所述至少一部分和所述正常行车区域来确定将被用于车辆调头的调头区域；

调头策略生成模块，被配置为生成用于在所述调头区域中调头的调头策略；以及

车辆控制模块，被配置为使得所述车辆基于所述调头策略进行调头。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述行车区域识别模块包括：

第一确定单元，被配置为确定将要调头的所述车辆所在的位置；

第二确定单元，被配置为通过查询地图来确定与所述位置相关联的所述道路区域；以及

识别单元，被配置为在所述地图中识别所述道路区域中的所述正常行车区域和所述非正常行车区域。

10.根据权利要求8所述的装置，还包括：

信息获取模块，被配置为获取与所述非正常行车区域有关的信息；以及

可用性确定模块，被配置为基于所述信息来确定所述非正常行车区域的至少一部分是否可用于车辆调头。

11.根据权利要求8所述的装置，其中所述调头区域确定模块包括：

获取单元，被配置为从地图中获取与所述正常行车区域中的车道有关的第一信息，所述第一信息指示所述车道的第一边界；

添加单元，被配置为在所述地图中向所述非正常行车区域的所述至少一部分添加虚拟车道，所述虚拟车道具有第二边界；以及

第三确定单元，被配置为基于所述第一边界和所述第二边界，确定所述调头区域的边界。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述添加单元还被配置为：

向所述非正常行车区域中的所述至少一部分添加所述虚拟车道的车道线，使得所述车道线两侧的可用行车区域均匀分配。

13.根据权利要求8所述的装置，其中所述调头策略包括以下之一：

U型调头策略；以及

多点式调头策略。

14.根据权利要求8所述的方法，其中所述车辆包括无人驾驶车辆。

15.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述计算设备实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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