CN112571405B - 机械手及机械手点位确定方法 - Google Patents

机械手及机械手点位确定方法 Download PDF

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CN112571405B CN201910945753.2A CN201910945753A CN112571405B CN 112571405 B CN112571405 B CN 112571405B CN 201910945753 A CN201910945753 A CN 201910945753A CN 112571405 B CN112571405 B CN 112571405B
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Abstract

本发明提供一种机械手及机械手点位确定方法，所述机械手包括建立模块，建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；控制模块，在产品尺寸变化时驱动手爪将第一工具物料的中心点移动至公共坐标点上方；获取模块，获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；偏移模块，驱动手爪以所述公共坐标点的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量；确定模块，以所述公共坐标点偏移后的坐标定义第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为机械手抓取产品的点位；及所述控制模块还控制所述手爪移动至所述第一虚拟点以抓取产品。本发明可以根据产品外形尺寸自动确定点位，提高了生产效率。

Description

机械手及机械手点位确定方法
技术领域
本发明涉及一种机械手及机械手点位确定方法。
背景技术
随着工业技术的发展，机械手已经广泛应用于工厂生产中。机械手作为自动化装置，可以替代人工进行物料的取放，有效减少了人力成本。在机械手的实际应用过程中，在取放物料时仍然需要人工建立点位，而每当产品物料类型、产品物料尺寸或产品治具的位置发生改变时，需要重新建立点位，如此容易消耗大量时间成本及人力成本，导致降低生产效率。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种机械手及机械手点位确定方法，可以在产品尺寸改变时自动确定机械手点位。
一种机械手，用于取放定位机构上的产品，所述定位机构装设于治具上，所述机械手包括处理器、驱动单元及手爪，所述手爪用于抓取第一工具物料及产品，所述第一工具物料上装设有参考元件，所述处理器包括：
建立模块，用于基于装设于定位机构上的第二工具物料及所述参考元件建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；
控制模块，用于在产品尺寸变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至一公共坐标点上方；
获取模块，用于获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；
偏移模块，用于驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
确定模块，用于以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为产品尺寸变化时所述机械手抓取产品的点位；及
所述控制模块还用于控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第一虚拟点以抓取产品。
一种机械手点位确定方法，应用于机械手，所述机械手用于取放定位机构上的产品，所述定位机构装设于治具上，所述机械手包括驱动单元及手爪，所述手爪用于抓取第一工具物料及产品，所述第一工具物料上装设有参考元件，所述方法包括以下步骤：
基于装设于定位机构上的第二工具物料及所述参考元件建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；
在产品尺寸变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至一公共坐标点上方；
获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；
驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为产品尺寸变化时所述机械手抓取产品的点位；及
控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第一虚拟点以抓取产品。
上述机械手及机械手点位确定方法可以根据产品外形尺寸自动确定抓取产品的点位，有效减少了时间成本及人力成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明较佳实施方式中机械手的应用结构示意图。
图2是本发明较佳实施方式中机械手的立体图。
图3是本发明较佳实施方式中机械手手爪的放大图
图4是本发明较佳实施方式中定位机构的立体图。
图5-7是本发明较佳实施方式中治具在不同位置下的立体图。
图8是本发明较佳实施方式中产品尺寸改变时机械手点位确定方法的流程图。
图9是本发明较佳实施方式中产品横纵向及尺寸改变时机械手点位确定方法的流程图。
图10是本发明较佳实施方式中治具位置改变时机械手点位确定方法的流程图。
主要元件符号说明
Figure BDA0002224073000000031
Figure BDA0002224073000000041
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请一并参考图1及图2，为本发明所提供的机械手1。在本实施方式中，所述机械手1用于对一定位机构2上装设的产品21进行取放，并且在取放产品21的过程中可以自动确定点位。
所述机械手1包括，但不仅限于，机械臂10、法兰盘20及手爪30。所述手爪30通过所述法兰盘20装设于所述机械臂10上，所述手爪30上装设有多个吸盘301，用于抓取第一工具物料40及产品21。所述产品21装设于所述定位机构2上，所述定位机构2装设于一治具3上。在本实施方式中，所述治具3为CNC(Computerized Numerical Control，计算机数控)机台。
如图2所示，所述机械手1还包括处理器50、存储器60及驱动单元70。在本实施方式中，所述处理器50为单片机或系统级芯片(System On Chip，SOC)。所述存储器60为只读存储器或随机存取存储器。所述驱动单元70为液压驱动装置、气压驱动装置或电气驱动装置，用于驱动所述机械臂10及法兰盘20运动以带动所述手爪30移动。其中，所述机械臂10在所述驱动单元70的驱动下控制所述手爪30前后左右移动，所述法兰盘20在所述驱动单元70的驱动下控制所述手爪30旋转。
如图1所示，所述机械手1至少包括建立模块501、控制模块502、获取模块503、偏移模块504及确定模块505。在本实施方式中，上述模块为存储于所述存储器60中且可被所述处理器50调用执行的可程序化软件指令。可以理解的是，在其他实施方式中，上述模块也可为固化于所述处理器50中的程序指令或固件(firmware)。
在本实施方式中，当所述机械手1首次搭配所述定位机构2及所述治具3使用时，首先采用装设于所述机械手1上的所述第一工具物料40、所述参考元件4及装设于所述定位机构2上的所述第二工具物料22对不同情况下抓取产品21的点位进行确认，然后当产品21装设于所述定位机构2上而待所述机械手1抓取时，所述机械手1根据确定的定位以抓取所述产品21。
以下在产品尺寸变化情况下对机械手点位的确定过程进行说明。
所述建立模块501用于基于装设于定位机构2上的第二工具物料22及参考元件4建立所述定位机构2相对于机械手1的定位坐标系work1。
请一并参考图3及图4，所述手爪30抓取有所述第一工具物料40，所述第一工具物料40的尺寸与产品21的最大尺寸相同。所述参考元件4装设于所述第一工具物料40的中心，所述参考元件4为红色尖针，包括一尖点401。
所述建立模块501控制所述驱动单元70驱动所述手爪30运动而带动所述参考元件4在所述第二工具物料22的平面上选取三个点a、b、c。其中，点a及点b所在直线平行于所述第二工具物料22上靠近所述点a及点b的边，所述建立模块501进一步基于选取的所述三个点a、b、c通过三点示教法建立所述定位坐标系work1。需要说明的是，机械手采用三点示教法建立坐标系的技术为现有技术，在此不作详细描述。
如图4所示，所述定位坐标系work1的原点为点a，X轴为点a及点b所在直线，Y轴为垂直于点a及点b所在直线方向的直线，Z轴垂直于所述第二工具物料22的平面。
所述控制模块502用于在待抓取的产品21的尺寸变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至一公共坐标点P1上方。
在本实施方式中，所述驱动单元70驱动所述手爪30移动而使得参考元件4的尖点401与所述公共坐标点P1重合，如此，所述第一工具物料40的中心点位于所述公共坐标点P1上方。所述公共坐标点P1为不同尺寸及横纵向的产品21装设于所述定位机构2上时重合的端点。
所述获取模块503用于获取所述公共坐标点P1在所述定位坐标系work1中的坐标。
所述偏移模块504用于驱动所述手爪30以所述公共坐标点P1在所述定位坐标系work1中的坐标为基础在所述定位坐标系work1的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系work1的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W。其中，L为产品长度，W为产品宽度。
所述确定模块505用于以所述公共坐标点P1偏移后的坐标定义一第一虚拟点posp1，并确定所述第一虚拟点posp1为产品尺寸变化时所述机械手1抓取产品21的点位。其中，所述第一虚拟点posp1是产品21的中心点P2。
所述控制模块502还用于当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30移动至所述第一虚拟点posp1以抓取所述产品21。
在本实施方式中，通过所述参考元件4的尖点401可以定义一参考点，其在所述定位坐标系work1中的坐标为(x,y,z)，z为所述参考元件4外露出所述第一工具物料40的长度。当所述产品21装设于所述定位机构2上时，所述驱动单元70先驱动所述手爪30移动而使得所述参考点与所述第一虚拟点posp1重合，再下降z高度以抓取所述产品21。
在本实施方式中，假设P1点在所述定位坐标系work1的坐标为(X，Y，Z)，所述处理器50实现上述机械手点位确定功能的指令包括：
B＝0(横/纵料转换变量，0代表产品横纵向未变)
Move L,@E,P1,10
WaitMotion 0
CurPos P1,1
n1＝Pn.X-1/2L
n2＝Pn.Y+1/2W
n3＝Pn.Z
n4＝Pn.RX
n5＝Pn.RY
n6＝Pn.RZ
SetP posp1,n1,n2,n3,n4,n5,n6,1,0
Move L,@E,posp1,10。
以下在产品尺寸及横纵向变化情况下对机械手点位的确定过程进行说明。
所述建立模块501还用于基于装设于所述手爪30上的第一工具物料40及参考元件4建立工具坐标系TCP1。
如图2及图3所示，在本实施方式中，所述建立模块501控制所述驱动单元70驱动所述手爪30移动四次以分别改变所述参考元件4的位姿，并根据每个位姿下所述参考元件4的尖点401所在的位置确定四个参考点，所述建立模块501进一步基于所述四个参考点通过四点示教法建立所述工具坐标系TCP1。需要说明的是，机械手采用四点示教法建立坐标系的技术为现有技术，在此不作详细描述。
所述控制模块502还用于在待抓取的产品21的尺寸及横纵向变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至所述公共坐标点P1上方。
所述获取模块503还用于确定所述公共坐标点P1在所述工具坐标系TCP1中的坐标。
所述偏移模块504还用于驱动所述手爪30以所述公共坐标点P1在所述工具坐标系TCP1中的坐标为基础在所述工具坐标系TCP1的Z方向上移动预设偏移角度。在本实施方式中，所述预设偏移角度为90度或-270度。
所述确定模块505还用于以所述公共坐标点P1偏移后的坐标定义一第二虚拟点posp2。在本实施方式中，所述确定模块505确定所述公共坐标点P1偏移后在所述工具坐标系TCP1中的坐标，再以所述公共坐标点P1偏移后的坐标定义所述第二虚拟点posp2。需要说明的是，所述第二虚拟点posp2与所述P1点重合，但是所述手爪30上吸盘301的由纵向变为横向。
所述控制模块502还用于控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至所述第二虚拟点posp2上方。在本实施方式中，所述控制模块502将所述参考元件4的尖点401与所述第二虚拟点posp2重合。
所述偏移模块504还用于驱动所述手爪30以第一虚拟点posp1为基础在所述定位坐标系work1的X方向上移动第三预设偏移量-1/2W，在所述定位坐标系work1的Y方向上移动第四预设偏移量+1/2L。其中，L为产品长度，W为产品宽度。
所述确定模块505还用于以所述第一虚拟点posp1偏移后的坐标定义一第三虚拟点posp3，并确定所述第三虚拟点posp3为产品尺寸及横纵向变化时所述机械手1抓取产品21的点位。其中，所述第三虚拟点posp3为产品21的中心点P3。
所述控制模块502还用于当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30先移动至所述第二虚拟点posp2，再移动至所述第三虚拟点posp3以抓取所述产品21。
在本实施方式中，所述处理器50实现上述点位确定功能的指令包括：
B＝1(横/纵料转换变量，1代表产品横纵向变化)
Move L,@E,P1,10
WaitMotion 0
CurPos P1,0,1
n1＝Pn.X
n2＝Pn.Y
n3＝Pn.Z
n4＝Pn.RX
n5＝Pn.RY
n6＝Pn.RZ+90
SetP posp2,n1,n2,n3,n4,n5,n6,0,1
Move L,@E,posp2,10
CurPos posp1,1，0
n1＝Pn.X-1/2W
n2＝Pn.Y+1/2L
n3＝Pn.Z
n4＝Pn.RX
n5＝Pn.RY
n6＝Pn.RZ
SetP posp1,n1,n2,n3,n4,n5,n6,1,0
Move L,@E,posp3,10。
以下在治具位置变化情况下对机械手点位的确定进行说明。
所述建立模块501还用于建立治具3相对于机械手1的治具坐标系work2。
请一并参考图5-7，在本实施方式中，所述建立模块501还用于基于治具3位置的改变确定三个放料点，并根据所述三个放料点通过三点示教法建立治具3相对于机械手1的所述治具坐标系work2。需要说明的是，机械手采用三点示教法建立坐标系的技术为现有技术，在此不作详细描述。
所述获取模块503还用于在位置变化前获取治具3的中心点在治具平面的坐标，并确定对应的点为P4。在本实施方式中，所述获取模块503通过探头(图未示)获取治具3的中心点P4在治具平面的坐标(X1，Y1)。
所述控制模块502用于在治具3位置变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至位置变化前的所述治具3的中心点P4上方。
所述获取模块503还用于获取治具3的中心点P4在所述治具坐标系work2中的坐标。
所述偏移模块504还用于驱动所述手爪30以治具中心点P4在所述治具坐标系work2中的坐标为基础在所述治具坐标系的X方向上移动第五预设偏移量ΔX，在所述治具坐标系的Y方向上移动第六预设偏移量ΔY。
在本实施方式中，所述第五预设偏移量ΔX＝X2-X1，所述第六预设偏移量ΔY＝Y2-Y1。其中，通过探头可以确定位置变化后的所述治具3的中心点P5在治具平面的坐标(X2，Y2)。
所述确定模块505还用于以所述治具中心点P4偏移后的坐标定义一第四虚拟点posp4，并确定所述第四虚拟点posp4为治具3位置变化时所述机械手1抓取产品21的点位。
所述控制模块502还用于当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元驱动所述手爪30移动至所述第四虚拟点posp4以抓取产品21。
在本实施方式中，所述处理器50实现上述点位确定功能的指令包括：
Move L,@E,P4,10
WaitMotion 0
CurPos P4,2
n1＝Pn.X+ΔX
n2＝Pn.Y+ΔY
n3＝Pn.Z
n4＝Pn.RX
n5＝Pn.RY
n6＝Pn.RZ
SetP posp4,n1,n2,n3,n4,n5,n6,2,0
Move L,@E,posp4,10。
请参考图8，本发明较佳实施方式中产品尺寸改变时机械手点位确定方法的流程图。
步骤S501，基于装设于定位机构2上的第二工具物料22及参考元件4建立定位机构2相对于机械手1的定位坐标系。
步骤S502，在待抓取的产品21尺寸变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至一公共坐标点上方。
步骤S503，获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标。
步骤S504，驱动所述手爪30以所述公共坐标点的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W。
步骤S505，以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为产品尺寸变化时所述机械手1抓取产品21的点位。
步骤S506，当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30移动至所述第一虚拟点以抓取产品21。
图9是本发明较佳实施方式中产品横纵向及尺寸改变时机械手点位确定方法的流程图。
步骤S601，基于装设于所述手爪30上的第一工具物料40及参考元件4建立工具坐标系。
步骤S602，在待抓取的产品21尺寸及横纵向变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至所述公共坐标点上方。
步骤S603，获取所述公共坐标点在所述工具坐标系中的坐标。
步骤S604，驱动所述手爪30以所述公共坐标点的坐标为基础在所述工具坐标系的Z方向上移动预设偏移角度。
步骤S605，以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第二虚拟点。
步骤S606，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至所述第二虚拟点上方。
步骤S607，驱动所述手爪30以第一虚拟点为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第三预设偏移量-1/2W，在所述定位坐标系的Y方向上移动第四预设偏移量+1/2L。
步骤S608，以所述第一虚拟点偏移后的坐标定义一第三虚拟点，并确定所述第三虚拟点为产品尺寸及横纵向变化时所述机械手抓取产品21的点位。
步骤S609，当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30先移动至所述第二虚拟点，再移动至所述第三虚拟点以抓取产品21。
图10是本发明较佳实施方式中治具位置改变时机械手点位确定方法的流程图。
步骤S701，建立治具3相对于机械手1的治具坐标系。
步骤S702，获取治具3的中心点在治具平面的坐标。
步骤S703，在治具3位置变化时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30将所述第一工具物料40的中心点移动至位置变化前的所述治具3的中心点上方。
步骤704，获取治具3的中心点在所述治具坐标系中的坐标。
步骤S705，驱动所述手爪30以治具中心点在所述治具坐标系中的坐标为基础在所述治具坐标系的X方向上移动第五预设偏移量，在所述治具坐标系的Y方向上移动第六预设偏移量。
步骤S706，以所述治具中心点偏移后的坐标定义一第四虚拟点，并确定所述第四虚拟点为治具3位置变化时所述机械手1抓取产品21的点位。
步骤S707，当所述产品21装设于所述定位机构2上时，控制所述驱动单元70驱动所述手爪30移动至所述第四虚拟点以抓取产品21。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术用户应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机械手，用于取放定位机构上的产品，所述定位机构装设于治具上，所述机械手包括处理器、驱动单元及手爪，其特征在于，所述手爪用于抓取第一工具物料及产品，所述第一工具物料上装设有参考元件，所述处理器包括：
建立模块，用于基于装设于定位机构上的第二工具物料及所述参考元件建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；
控制模块，用于在产品尺寸变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至一公共坐标点上方，所述公共坐标点为不同尺寸及横纵向的产品装设于所述定位机构上时重合的端点；
获取模块，用于获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；
偏移模块，用于驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
确定模块，用于以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为产品尺寸变化时所述机械手抓取产品的点位；
所述控制模块还用于控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第一虚拟点以抓取产品；
所述建立模块还用于基于装设于所述手爪上的第一工具物料及参考元件建立工具坐标系；
所述控制模块还用于在产品尺寸及横纵向变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至所述公共坐标点上方；
所述获取模块还用于获取所述公共坐标点在所述工具坐标系中的坐标；
所述偏移模块还用于驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述工具坐标系中的坐标为基础在所述工具坐标系的Z方向上移动预设偏移角度；
所述确定模块还用于以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第二虚拟点；
所述控制模块还用于控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至所述第二虚拟点上方；
所述偏移模块还用于驱动所述手爪以第一虚拟点为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第三预设偏移量-1/2W，在所述定位坐标系的Y方向上移动第四预设偏移量+1/2L，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
所述确定模块还用于以所述第一虚拟点偏移后的坐标定义一第三虚拟点，并确定所述第三虚拟点为产品尺寸及横纵向变化时所述机械手抓取产品的点位；
所述控制模块还用于控制所述驱动单元驱动所述手爪先移动至所述第二虚拟点，再移动至所述第三虚拟点以抓取产品；
所述建立模块还用于建立治具相对于机械手的治具坐标系；
所述获取模块还用于获取所述治具的中心点在治具平面的坐标；
所述控制模块用于在所述治具的位置变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至位置变化前的所述治具的中心点上方；
所述获取模块还用于获取所述治具的中心点在所述治具坐标系中的坐标；
所述偏移模块还用于驱动所述手爪以所述治具的中心点在所述治具坐标系中的坐标为基础在所述治具坐标系的X方向上移动第五预设偏移量，在所述治具坐标系的Y方向上移动第六预设偏移量；
所述确定模块还用于以所述治具的中心点偏移后的坐标定义一第四虚拟点，并确定所述第四虚拟点为所述治具的位置变化时所述机械手抓取产品的点位；及
所述控制模块还用于控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第四虚拟点以抓取产品。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述建立模块还用于控制所述参考元件在所述第二工具物料的平面上选取三个点，并基于选取的三个点通过三点示教法建立所述定位坐标系。
3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述建立模块还控制所述驱动单元驱动所述手爪移动四次以改变所述参考元件的位姿，并确定四个参考点，所述建立模块还基于所述四个参考点通过四点示教法建立所述工具坐标系。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述建立模块还用于基于治具位置的改变确定三个放料点，并根据所述三个放料点通过三点示教法建立治具相对于机械手的治具坐标系。
5.一种机械手点位确定方法，应用于机械手，所述机械手用于取放定位机构上的产品，所述定位机构装设于治具上，所述机械手包括驱动单元及手爪，所述手爪用于抓取第一工具物料及产品，所述第一工具物料上装设有参考元件，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
基于装设于定位机构上的第二工具物料及所述参考元件建立定位机构相对于机械手的定位坐标系；
在产品尺寸变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至一公共坐标点上方，所述公共坐标点为不同尺寸及横纵向的产品装设于所述定位机构上时重合的端点；
获取所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标；
驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述定位坐标系中的坐标为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第一预设偏移量-1/2L，在所述定位坐标系的Y方向上移动第二预设偏移量1/2W，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点为产品尺寸变化时所述机械手抓取产品的点位；
控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第一虚拟点以抓取产品；
基于装设于所述手爪上的第一工具物料及参考元件建立工具坐标系；
在产品尺寸及横纵向变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至所述公共坐标点上方；
获取所述公共坐标点在所述工具坐标系中的坐标；
驱动所述手爪以所述公共坐标点在所述工具坐标系中的坐标为基础在所述工具坐标系的Z方向上移动预设偏移角度；
以所述公共坐标点偏移后的坐标定义一第二虚拟点；
控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至所述第二虚拟点上方；
驱动所述手爪以第一虚拟点为基础在所述定位坐标系的X方向上移动第三预设偏移量-1/2W，在所述定位坐标系的Y方向上移动第四预设偏移量+1/2L，其中，L为产品长度，W为产品宽度；
以所述第一虚拟点偏移后的坐标定义一第三虚拟点，并确定所述第三虚拟点为产品尺寸及横纵向变化时所述机械手抓取产品的点位；及
控制所述驱动单元驱动所述手爪先移动至所述第二虚拟点，再移动至所述第三虚拟点以抓取产品；
建立治具相对于机械手的治具坐标系；
获取所述治具的中心点在治具平面的坐标；
在所述治具的位置变化时，控制所述驱动单元驱动所述手爪将所述第一工具物料的中心点移动至位置变化前的所述治具的中心点上方；
获取所述治具的中心点在所述治具坐标系中的坐标；
驱动所述手爪以所述治具的中心点在所述治具坐标系中的坐标为基础在所述治具坐标系的X方向上移动第五预设偏移量，在所述治具坐标系的Y方向上移动第六预设偏移量；
以所述治具的中心点偏移后的坐标定义一第四虚拟点，并确定所述第四虚拟点为所述治具的位置变化时所述机械手抓取产品的点位；及
控制所述驱动单元驱动所述手爪移动至所述第四虚拟点以抓取产品。
6.如权利要求5所述的机械手点位确定方法，其特征在于，步骤“基于装设于定位机构上的第二工具物料及参考元件建立定位机构相对于机械手的定位坐标系”包括：
控制所述参考元件在所述第二工具物料的平面上选取三个点；及
基于选取的三个点通过三点示教法建立所述定位坐标系。
7.如权利要求5所述的机械手点位确定方法，其特征在于：步骤“基于装设于所述手爪上的第一工具物料及参考元件建立工具坐标系”包括：
控制所述驱动单元驱动所述手爪移动四次以改变所述参考元件的位姿，并确定四个参考点；及
基于所述四个参考点通过四点示教法建立所述工具坐标系。
8.如权利要求5所述的机械手点位确定方法，其特征在于，步骤“建立治具相对于机械手的治具坐标系”包括：
基于治具位置的改变确定三个放料点，并根据所述三个放料点通过三点示教法建立治具相对于机械手的治具坐标系。
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