CN112567435A - 设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种设备管理方法、装置(52)、可移动平台和存储介质。方法包括：管理装置确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权，至少一个控制权用于供第一设备对至少一个预设对象进行控制(S101)；响应于第一设备发生的预设事件，管理装置对至少一个控制权进行管理(S102)。本实施例提供的设备管理方法、装置(52)、可移动平台和存储介质，可以实现对至少一个控制权所属的设备进行灵活调整和配置，有效地拓展了对至少一个预设对象进行控制的方式，并且也提高了用户对至少一个预设对象进行使用的方便程度。

Description

设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，智能的可移动平台(比如:机器人、无人机、无人车等)已经进入到的各种场合中，比如家庭、企业、公共场所等等。

目前，对于某一可移动平台而言，其一般只能通过固定的控制设备进行控制，例如：对于无人机而言，只能通过一个控制设备进行控制。也就是说，对无人机的飞控系统、无人机上搭载的云台和相机均是采用同一个控制设备进行控制。因此这样的控制模型比较单一，控制不灵活，并且也降低了用户对可移动平台使用的方便程度。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质。

本发明的第一方面是为了提供一种设备管理方法，应用于管理装置，所述方法包括：

所述管理装置确定第一设备以及所述第一设备所分配的至少一个控制权，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制；

响应于所述第一设备发生的预设事件，所述管理装置对所述至少一个控制权进行管理。

本发明的第二方面是为了提供一种设备管理装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述第一方面所述的设备管理方法。

本发明的第三方面是为了提供一种可移动平台，包括：机身，以及上述第二方面所述的设备管理装置，所述设备管理装置设置于所述机身上。

本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的设备管理方法。

本发明的第五方面是为了提供一种设备控制权的转移方法，包括：

获取第一设备发送的控制权转移请求，所述控制权转移请求与第二设备所分配的至少一个控制权相对应，所述至少一个控制权用于供所述第二设备对至少一个预设对象进行控制；

根据所述控制权转移请求，将所述至少一个控制权分配至所述第一设备。

本发明的第六方面是为了提供一种设备控制权的转移装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述第四方面所述的设备控制权的转移方法。

本发明的第七方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第四方面所述的设备控制权的转移方法。

本发明的第八方面是为了提供一种设备控制权的管理方法，应用于管理装置，所述方法包括：

检测所述管理装置与第一设备之间是否断开通讯连接；

在所述管理装置与所述第一设备之间断开通讯连接时，获取至少一个待接管设备，所述至少一个待接管设备与所述管理装置通讯连接，且所述至少一个待接管设备中不包括所述第一设备；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制。

本发明的第九方面是为了一种设备控制权的管理装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述第七方面所述的设备控制权的管理方法。

本发明的第十方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于上述第七方面所述的设备控制权的管理方法。

本发明的第十一方面是为了提供一种设备控制权的管理方法，应用于管理装置，所述方法包括：

检测所述管理装置对第一设备是否失去控制；

在所述管理装置对第一设备失去控制时，获取至少一个待管理设备，所述至少一个待管理设备与所述管理装置通讯连接；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制。

本发明的第十二方面是为了提供一种设备控制权的管理装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如上述第十方面所述的设备控制权的管理方法。

本发明的第十三方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于上述第十方面所述的设备控制权的管理方法。

本发明实施例提供的设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质，可以实现对至少一个控制权所属的设备进行灵活调整和配置，有效地拓展了对至少一个预设对象进行控制的方式，并且也提高了用户对至少一个预设对象进行使用的方便程度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种设备管理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种设备管理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的确定所述第一设备的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的确定所述第一设备的应用场景示意图；

图5为本发明实施例提供的判断所述第一设备是否发生预设事件的流程示意图一；

图6为本发明实施例提供的判断所述第一设备是否发生预设事件的流程示意图二；

图7为本发明实施例提供的判断所述第一设备是否发生预设事件的流程示意图三；

图8为本发明实施例提供的判断所述第一设备是否发生预设事件的流程示意图四；

图9为本发明实施例提供的对所述至少一个控制权进行管理的流程示意图一；

图10为本发明实施例提供的将所述至少一个控制权分配至所述目标设备的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的将所述至少一个控制权分配至所述目标设备的交互信令图；

图12为本发明实施例提供的又一种设备管理方法的流程示意图；

图13为本发明实施例提供的对所述至少一个控制权进行管理的流程示意图二；

图14为本发明实施例提供的对所述至少一个控制权进行管理的流程示意图三；

图15为本发明实施例提供的对所述至少一个控制权进行管理的交互信令图；

图16为本发明实施例提供的对所述至少一个控制权进行管理的流程示意图四；

图17为本发明实施例提供的一种设备控制权的转移方法的流程示意图；

图18为本发明实施例提供的一种设备控制权的管理方法的流程示意图；

图19为本发明实施例提供的另一种设备控制权的管理方法的流程示意图；

图20为本发明应用实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；

图21为本发明应用实施例提供的一种设备管理方法的流程示意图；

图22为本发明应用实施例提供的对控制权进行接管的流程示意图；

图23为本发明应用实施例提供的对控制权进行转移的流程示意图；

图24为本发明实施例提供的一种设备管理装置的结构示意图；

图25为本发明实施例提供的一种设备控制权的转移装置的结构示意图；

图26为本发明实施例提供的一种设备控制权的管理装置的结构示意图；

图27为本发明实施例提供的另一种设备控制权的管理装置的结构示意图；

图28为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了便于理解本实施例中的技术方案，下面以无人机作为可移动平台为例，对可移动平台的控制操作进行详细说明。然而，本领域技术人员能够了解，除无人机之外的其他可移动平台或设备也可以实现本发明的基本原理。

对于无人机而言，只能通过一个控制设备进行控制。也就是说，对无人机的飞控系统、无人机上搭载的云台和相机均是采用同一个控制设备进行控制。因此这样的控制模型比较单一，控制不灵活，并且也降低了用户对可移动平台使用的方便程度。

针对上述情况，本发明的实施方式提出了一种设备管理方法、装置、可移动平台和存储介质。在这些方案中，能够实现用不同的设备来控制同一架无人机。例如，对于无人机上设置有云台相机的情形，配置有主遥控器控制无人机的飞行，副遥控器控制云台相机。进一步，主遥控器与副遥控器之间的控制功能能够切换。也就是说，在一个示例中，主遥控器不限于只控制无人机的飞行，副遥控器也不限于只控制云台相机。主遥控器和副遥控器之间的控制权限能够根据不同的需求而进行切换。从而，进一步在利用主遥控器和副遥控器对无人机和云台相机进行控制时，具有如下优点：

1、如果主遥控器没电或失效后，副遥控器能够对无人机进行相应的控制，减少了安全隐患；

2、在利用副遥控器调整云台相机时，防止主遥控器误操作，从而减少主遥控器误操作导致的云台偏移，减少目标丢失；

3、在教练模式下，若主遥控器控制无人机时出现失控或异常，副遥控器可以抢回无人机的控制权，从而降低无人机出现炸机、掉落、碰撞障碍物等风险。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种设备管理方法的流程示意图；参考附图1所示，本实施例提供了一种设备管理方法，该方法的执行主体为管理装置，即该管理方法可以应用于管理装置，可以理解的是，该管理装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，并且，该管理装置可以应用在不同的技术领域，例如：无人机控制技术领域、汽车船舶驾驶控制领域、游戏娱乐一机多手柄控制领域、玩具遥控领域、工业控制等各种控制领域。例如，该管理装置可以设置于可移动平台的控制系统，汽车船舶的控制系统，或者其他设备的控制系统中。具体的，该设备管理方法可以包括：

步骤S101：管理装置确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权，至少一个控制权用于供第一设备对至少一个预设对象进行控制。

步骤S102：响应于第一设备发生的预设事件，管理装置对至少一个控制权进行管理。

以下针对上述步骤进行详细阐述：

步骤S101：管理装置确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权，至少一个控制权用于供第一设备对至少一个预设对象进行控制。

其中，至少一个预设对象是指能够被第一设备进行控制的对象，在不同的应用场景下，至少一个预设对象可以具有不同的表现形式。具体的，至少一个预设对象可以包括以下至少之一：可移动平台的控制单元、位于可移动平台上的图像采集单元、可移动平台的航线控制单元、或者可移动平台上的云台、雷达或其他传感器设备。

举例来说，在无人机技术领域，可移动平台可以包括无人机和云台，此时，至少一个预设对象可以包括以下至少之一：无人机的控制单元、云台的控制单元、位于无人机上的图像采集单元、无人机的航线控制单元。相类似的，在无人车技术领域，可移动平台可以包括无人车，此时，至少一个预设对象可以包括以下至少之一：无人车的控制单元、位于无人车上的图像采集单元、无人车的航线控制单元等等。

可以理解的是，至少一个预设对象并不限于上述所例举的结构单元，本领域技术人员还可以根据具体的应用场景和设计需求进行任意配置，例如：至少一个预设单元还可以包括可移动平台的通讯单元等等，在此不再赘述。

另外，对于至少一个预设对象中的任意一个预设对象而言，其对应有一个控制权，该控制权用于供第一设备对预设对象进行控制。举例来说，在至少一个预设对象包括无人机的控制单元时，该无人机的控制单元可以对应有控制权a，该控制权a用于供第一设备对无人机的控制单元进行控制，以实现控制无人机的飞行操作。在至少一个预设对象包括无人机的控制单元和云台的控制单元时，无人机的控制单元可以对应有控制权a，控制权a用于供第一设备对无人机的控制单元进行控制，以实现控制无人机的飞行操作；而云台的控制单元可以对应有控制权b，该控制权b用于供第一设备对云台的控制单元进行控制，以实现对云台的位姿进行调整。

此外，对于第一设备和第一设备所分配的至少一个控制权而言，至少一个控制权与第一设备之间的分配关系可以是预先配置好的，举例来说：对于至少一个预设对象而言，其可以通过建立通讯连接的第一设备、第二设备、第三设备中的任意一个或几个设备进行控制，此时，通过用户预先设置的分配原则可以确定与至少一个预设对象的至少一个控制权相对应的控制设备为第一设备，进而则确定了第一设备与至少一个控制权之间的对应关系。

或者，至少一个控制权与第一设备之间的分配关系也可以是经过调整之后确定的，举例来说：对于至少一个预设对象而言，其所对应的至少一个控制权初始分配在第二设备，基于控制效率或者用户的需求，需要将至少一个控制权由第二设备转移到第一设备，从而确定了第一设备与至少一个控制权之间的对应关系。在第一设备与至少一个控制权之间建立了对应关系之后，管理装置即可以确定或者获取到第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权。具体的，第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权可以存储在预设区域中，管理装置通过访问预设区域即可确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权。

当然的，本领域技术人员也可以通过其他的方式来确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权，只要保证管理装置能够准确地确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权即可，在此不再赘述。

步骤S102：响应于第一设备发生的预设事件，管理装置对至少一个控制权进行管理。

其中，在第一设备利用至少一个控制权对至少一个预设对象进行控制时，第一设备可以发生预设事件，该预设事件能够影响对至少一个预设对象进行控制的需求、质量和效率。具体应用时，该预设事件可以包括以下至少之一：管理装置与第一设备之间断开通讯连接、管理装置对第一设备失去控制、管理装置接收到针对第一设备的控制权转移请求、管理装置接收到针对第一设备的控制权锁定请求。

具体的，在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，管理装置无法通过第一设备对至少一个预设对象进行控制，从而使得至少一个预设对象处于无法控制状态。在第一设备与管理装置之间没有断开通讯连接，且第一设备无法及时响应管理装置所发送的任何指令时，此时，管理装置对第一设备失去控制，从而使得管理装置无法通过第一设备对至少一个预设对象进行控制。在管理装置接收到其他设备发送的针对第一设备的控制权转移请求时，管理装置需要根据控制权转移请求进行相应的控制权转移操作，此时，控制权转移操作的结果会影响第一设备对至少一个预设对象的控制操作。在管理装置接收到针对第一设备的控制权锁定请求时，管理装置需要根据控制权锁定请求进行相应的控制权锁定操作，此时，控制权锁定操作的结果会影响第一设备是否能够持续地对至少一个预设对象进行控制。

可以理解的是，预设事件并不限于上述所例举的事件，还可以包括能够影响对至少一个预设对象进行控制的其他事件，本领域技术人员还可以根据具体的应用需求对预设事件进行任意配置，例如：该预设事件还可以包括：管理装置接收到针对第一设备的控制权解锁请求等等，在此不再赘述。

在第一设备发生预设事件时，由于预设事件能够影响第一设备对至少一个预设对象进行控制的需求、质量和效率，因此，为了能够保证对至少一个预设对象进行控制的质量和效率，管理装置可以基于第一设备所发生的预设事件及时地对至少一个控制权进行管理。具体的，对至少一个控制权进行管理的实现方式可以包括以下至少之一：对至少一个控制权进行锁定操作、对至少一个控制权进行转移操作、对至少一个控制权进行接管操作等等，可以理解的是，针对不同的预设事件，管理装置可以采用不同的方式对至少一个控制权进行管理，以保证对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性。

本实施例提供的设备管理方法，在管理装置确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权之后，响应于第一设备发生的预设事件，管理装置可以及时、有效地对至少一个控制权进行相应的管理，不仅可以实现对至少一个控制权所属的设备进行灵活调整，从而有效地拓展了对至少一个预设对象进行控制的方式，并且也提高了用户对至少一个预设对象进行使用的方便程度，进一步提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图2为本发明实施例提供的另一种设备管理方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图2所示，在管理装置确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权之前，本实施例中的方法还可以包括:

步骤S201：管理装置确定第一设备以及针对至少一个预设对象的至少一个控制权。

步骤S202：管理装置将至少一个控制权分配至第一设备。

其中，本实施例中的管理装置还能够在确定第一设备以及第一设备所分配的至少一个控制权之前，实现对至少一个控制权的分配操作。具体的，在确定至少一个预设对象和第一设备之后，管理装置可以获得针对至少一个预设对象的至少一个控制权，为了保证对至少一个预设对象进行控制的质量和效率，管理装置可以将至少一个控制权分配至第一设备，以通过第一设备对至少一个预设对象进行控制。

具体的，参考附图3所示，在管理装置确定第一设备时，可以包括以下步骤：

步骤S301：获取至少一个待管理设备的运行状态信息，至少一个待管理设备用于与管理装置建立通讯连接，以实现对至少一个预设对象进行控制。

步骤S302：根据运行状态信息，确定第一设备。

其中，对于至少一个预设对象而言，管理装置可以通过至少一个待管理设备对至少一个预设对象进行控制，上述的至少一个待管理设备用于与管理装置建立通讯连接，需要注意的是，对于至少一个待管理设备而言，其均具有与管理装置建立通讯连接的能力，并且能够实现对至少一个预设对象进行控制，但是，在同一时刻，至少一个待管理设备中可以包括已经与管理装置建立通讯连接的设备和未与管理装置建立通讯连接的设备；或者，至少一个待管理设备均已经与管理装置建立通讯连接。

另外，第一设备可以是至少一个待管理设备中的任意一个设备，为了能够保证管理装置能够通过第一设备对至少一个预设对象进行稳定、有效地控制，在确定第一设备时，可以获取至少一个待管理设备的运行状态信息，该运行状态信息可以包括以下至少之一：是否运行、运行开始时间、运行是否正常。具体的，对于任意一个待管理设备而言，“是否运行”可以是指待管理设备是否与管理装置之间建立通讯连接。“运行开始时间”可以是指针对已经与管理装置建立通讯连接的待管理设备而言，其与管理装置建立通讯连接的时间信息。“运行是否正常”可以是指待管理设备是否与管理装置之间能够进行正常的信息传输。

在获取到至少一个待管理设备的运行状态信息之后，由于上述的运行状态信息能够影响待管理设备对至少一个预设对象进行控制的质量和效率，因此，可以对至少一个待管理设备的运行状态信息进行分析处理，以根据分析处理结果来确定第一设备。具体的，根据运行状态信息，确定第一设备可以包括：

步骤S3021：在至少一个待管理设备中，将运行开始时间最早、且运行正常的待管理设备确定为第一设备。在另一实施方式中，将运行开始时间大于一阈值、且运行正常的待管理设备确定为第一设备。

在获取到至少一个待管理设备的运行状态信息之后，可以将所有的运行状态进行分析比较，而后将运行开始时间最早、且运行正常的待管理设备确定为第一设备，从而可以保证第一设备对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性。

举例来说，参考附图4所示，至少一个待管理设备包括设备a、设备b和设备c，此时，待管理设备可以为用于控制至少一个预设对象的遥控设备。假定获取到上述各个待管理设备的运行状态信息如下：设备c并未开机启动，设备a和设备b均已与管理装置建立通讯连接；设备a的运行开始时间为T1，设备b的运行开始时间为T2，上述的T1早于T2；设备a与管理装置之间无法进行正常通讯(例如：设备a无法向管理装置发送信息等)，设备b与管理装置之间能够进行正常通讯。由于设备b与管理装置之间能够进行正常通讯、并且已经启动，因此，可以将设备b确定为第一设备，此时的第一设备也可以为遥控设备。而后，管理装置即可将至少一个预设对象的至少一个控制权分配至设备b，从而使得管理装置可以通过设备b对至少一个预设对象进行控制。

本实施例中，管理装置通过确定第一设备以及针对至少一个预设对象的至少一个控制权，而后将至少一个控制权分配至第一设备，从而有效地实现了对至少一个控制权进行分配的操作，不仅保证了对设备进行管理的全面性，并且还使得用户无需更换管理装置，通过一个管理装置即可以实现对第一设备以及所对应的至少一个控制权进行管理和初始分配操作，有效地提高了用户使用的方便程度。

在一些实施例中，在响应于第一设备发生的预设事件之前，为了能够提高对设备进行管理的质量和效率，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S401：判断第一设备是否发生预设事件。

其中，由于预设事件可以为各种不同类型的事件，而不同的预设事件可以对应有不同的判断条件。因此，判断第一设备是否发生预设事件可以至少包括以下几种实现方式：

实现方式一，参考附图5所示，判断第一设备是否发生预设事件可以包括：

步骤S501：获取第一设备与管理装置之间断开通讯连接的失联时间。

步骤S502：在失联时间大于或等于预设时间阈值时，则确定第一设备与管理装置之间断开通讯连接。

在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，则可以统计第一设备与管理装置之间断开通讯连接的失联时间。具体的，可以通过计时器获得失联时间，即在检测到第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，控制计时器启动计时操作，从而可以获得第一设备与管理装置之间断开通讯连接的失联时间。

在获取到失联时间之后，可以将失联时间与预设时间阈值进行分析比较，该预设时间阈值为预先配置的用于标识第一设备与管理装置之间为断开通讯连接的最小时间段。在失联时间大于或等于预设时间阈值时，则可以确定第一设备与管理装置之间断开通讯连接；在失联时间小于预设时间阈值时，则可以确定第一设备与管理装置之间没有断开通讯连接。

本实施例中，通过获取第一设备与管理装置之间断开通讯连接的失联时间，而后将失联时间与预设时间阈值进行分析比较，在失联时间大于或等于预设时间阈值时，则可以确定第一设备与管理装置之间断开通讯连接，有效地实现了对第一设备是否发生了“管理装置与第一设备之间断开通讯连接”的预设事件进行准确、有效地识别，从而便于基于识别结果对设备进行管理，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

实现方式二，参考附图6所示，判断第一设备是否发生预设事件可以包括：

步骤S601：获取管理装置与第一设备之间的通讯连接质量。

步骤S602：在通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则确定管理装置对第一设备失去控制。

在第一设备与管理装置之间建立通讯连接时，可以获取第一设备与管理装置之间的通讯连接质量。具体的，可以通过预设传感器对管理装置与第一设备之间的通讯连接质量进行监测，从而可以获得通讯连接质量，该通讯连接质量可以通过以下至少之一个信息来表现：通信信道带宽、通信信号传输速度、通信信号传输效率等等。

在获取到通讯连接质量之后，可以将通讯连接质量与预设阈值进行分析比较，该预设阈值为预先配置的用于标识第一设备与管理装置之间的通讯连接质量满足预设要求的最小质量限值。在通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则说明第一设备与管理装置之间的通讯连接质量不满足用户需求，进而可以确定管理装置对第一设备失去控制；在通讯连接质量大于预设阈值时，则说明第一设备与管理装置之间的通讯连接质量满足用户需求，进而可以确定管理装置没有对第一设备失去控制。

本实施例中，通过获取管理装置与第一设备之间的通讯连接质量，而后将通讯连接质量与预设阈值进行分析比较，在通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则可以确定管理装置对第一设备失去控制，有效地实现了对第一设备是否发生了“管理装置对第一设备失去控制”的预设事件进行准确、有效地识别，从而便于基于识别结果对设备进行管理，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

实现方式三，参考附图7所示，判断第一设备是否发生预设事件可以包括：

步骤S701：判断管理装置是否接收到第二设备发送的控制权转移请求，控制权转移请求与第一设备所分配的至少一个控制权相对应；

步骤S702：在管理装置接收到控制权转移请求时，则确定第一设备发生预设事件。

其中，在第一设备与管理装置之间建立通讯连接时，第二设备或者其他设备可以向管理装置针对第一设备所分配的至少一个控制权发送控制权转移请求，该控制权转移请求中包括有第二设备或者其他设备的身份标识信息以及所针对的至少一个控制权，并且，该控制权转移请求用于实现对至少一个控制权进行转移操作。在管理装置接收到控制权转移请求时，则可以确定第一设备发生了“管理装置接收到针对第一设备的控制权转移请求”的预设事件。相对应的，在管理装置未接收到控制权转移请求时，则可以确定第一设备未发生“管理装置接收到针对第一设备的控制权转移请求”的预设事件。具体应用时，第一设备和第二设备可以均为用于控制至少一个预设对象的遥控设备。

本实施例中，通过判断管理装置是否接收到第二设备发送的控制权转移请求，在管理装置接收到控制权转移请求时，则确定第一设备发生了预设事件，继而便于基于识别结果对设备进行管理，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

实现方式四，参考附图8所示，判断第一设备是否发生预设事件可以包括：

步骤S801：判断管理装置是否接收到第一设备所发送的控制权锁定请求，控制权锁定请求与至少一个控制权相对应；

步骤S802：在管理装置接收到控制权锁定请求时，则确定第一设备发生预设事件。

在第一设备与管理装置之间建立通讯连接之后，此时，管理装置可以通过第一设备对至少一个预设对象进行控制。在通过第一设备对至少一个预设对象进行控制时，为了能够保证对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性，或者，基于用户的控制需求，管理装置可以接收到第一设备发送的控制权锁定请求，该控制权锁定请求中可以包括第一设备的身份标识信息以及所针对的至少一个控制权，用于实现对与控制权锁定请求相对应的至少一个控制权进行锁定操作。

具体来说，在管理装置通过第一设备对至少一个预设对象进行控制时，若用户存在对当前的至少一个控制权的分配状态进行锁定需求时，则可以通过第一设备向管理装置发送控制权锁定请求，而后，管理装置可以根据控制权锁定请求对至少一个控制权的分配状态锁定在第一设备上，即将至少一个控制权分配至第一设备的状态进行锁定。在进行锁定操作之后，通过管理装置不能够对至少一个控制权进行转移操作，此时，至少一个控制权不会由第一设备转移至其他设备上。

相对应的，在至少一个控制权分配至第一设备的状态为锁定状态时，若用户存在对当前的至少一个控制权的分配状态进行解锁需求时，则可以通过第一设备向管理装置发送控制权解锁请求，而后，管理装置可以根据控制权解锁请求对至少一个控制权的分配锁定状态进行解锁操作，在进行解锁操作之后，通过管理装置能够对至少一个控制权进行转移操作，此时，至少一个控制权可以由第一设备转移至其他设备上。

本实施例中，在管理装置接收到控制权锁定请求时，则可以确定第一设备发生预设事件，相对应的，在管理装置未接收到控制权转移请求时，则可以确定第一设备未发生预设事件，而后可以基于上述的识别结果对设备进行管理，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图9为本发明实施例提供的对至少一个控制权进行管理的流程示意图一；在上述实施例的基础上，继续参考附图9所示，在预设事件包括管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，本实施例中的对至少一个控制权进行管理可以包括：

步骤S901：获取至少一个待管理设备，至少一个待管理设备与管理装置通讯连接，且至少一个待管理设备中不包括第一设备。

步骤S902：在至少一个待管理设备中，确定一目标设备。

步骤S903：将至少一个控制权分配至目标设备。

其中，在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，管理装置无法通过第一设备对至少一个预设对象进行正常控制。此时，为了能够保证对至少一个预设对象进行正常控制，需要将第一设备所对应的至少一个控制权由其他设备进行接管。具体的，管理装置可以获取至少一个待管理设备，上述的至少一个待管理设备与管理装置之间已建立通讯连接，并且，为了避免无法实现对至少一个控制权进行接管操作，上述的至少一个待管理设备中不包括第一设备。具体应用时，第一设备和待管理设备可以均为用于控制至少一个预设对象的遥控设备。

在获取到至少一个待管理设备之后，可以在至少一个待管理设备中确定一目标设备，而后可以将第一设备所对应的至少一个控制权分配至目标设备，以实现管理装置可以通过目标设备对至少一个预设对象进行控制。具体的，在至少一个待管理设备中，确定一目标设备时，可以包括：

步骤S9021：获取用于确定目标设备的预设规则，根据预设规则，在至少一个待管理设备中确定目标设备。或者，

一种实现方式为：在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，可以获取预先配置好的用于确定目标设备的预设规则，该预设规则可以为指定设备规则，即预设规则中包括有目标设备的身份标识信息；在获取到预设规则之后，可以根据预设规则中所包括的身份标识信息来确定目标设备。举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，然而，若预设规则中包括设备c的身份标识信息、但是不包括设备a、设备b、和设备d的身份标识，则在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，可以将设备c确定为目标设备。也就是说，在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，依据预设规则中包含的设备的身份标识信息来确定目标设备。

另一种实现方式为：在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，可以获取预先配置好的用于确定目标设备的预设规则，该预设规则可以为设备顺序选取规则，即可以按照至少一个待管理设备的身份标识顺序来确定目标设备。举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，上述的身份标识顺序为：设备a-设备b-设备c和设备d。假设在第一设备为设备a，当管理装置与设备a之间断开通讯连接时，则可以根据预设规则中的身份标识顺序将设备b确定为目标设备。

又一种实现方式为：在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，可以获取预先配置好的用于确定目标设备的预设规则，该预设规则可以为任意选取规则。举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，此时，在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，则可以将上述的任意一个设备确定为目标设备。例如，当在第一设备与管理装置之间断开通讯连接时，所有的待管理设备均可以发送请求至管理装置，管理装置将最先接收到的请求对应的待管理设备设置为目标设备。

步骤S9022：获取至少一个待管理设备的运行特征信息，根据运行特征信息，确定目标设备。

其中，在获取到至少一个待管理设备之后，可以获取至少一个待管理设备的运行特征信息，该运行特征信息可以包括以下至少之一：至少一个待管理设备与管理装置之间的距离信息、至少一个待管理设备与管理装置之间的通讯连接质量、至少一个待管理设备所对应的控制权数量。

在获取到运行特征信息之后，则可以根据运行特征信息确定目标设备，具体的，根据运行特征信息，确定目标设备可以至少包括以下情形：

情形一、将与管理装置之间的距离信息最小的待管理设备，确定为目标设备。

举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，而后获取上述至少一个待管理设备与管理装置之间的距离信息，分别为：距离d1、距离d2、距离d3和距离d4。通过对所获得的四个距离信息进行分析比较可知，最小的距离信息为距离d2，进而可以将距离d2所对应的设备b确定为目标设备。

此时，在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，通过将与管理装置之间的距离信息最小的待管理设备确定为目标设备，由于目标设备与管理装置之间的距离信息较小，从而有效地保证了管理装置能够与目标设备快速进行数据通信，进一步提高了对设备进行管理的稳定可靠性。

情形二、将与管理装置之间的通讯连接质量最高的待管理设备，确定为目标设备。

举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，而后获取上述至少一个待管理设备与管理装置之间的通讯连接质量，分别为：质量m1、质量m2、质量m3和质量m4。通过对所获得的四个通讯连接质量进行分析比较可知，最高的通讯连接质量为质量m3，进而可以将质量m3所对应的设备c确定为目标设备。

此时，在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，通过将与管理装置之间的通讯连接质量最高的待管理设备确定为目标设备，由于目标设备与管理装置之间的通讯连接质量较高，可以有效地保证管理装置与目标设备之间的通讯质量和效率，进一步提高了对设备进行管理的稳定可靠性。

情形三、将控制权数量最少的待管理设备，确定为目标设备。

举例来说，至少一个待管理设备包括设备a、设备b、设备c和设备d，而后获取上述至少一个待管理设备所对应的控制权数量，分别为：数量s1、数量s2、数量s3和数量s4。通过对所获得的四个控制权数量进行分析比较可知，控制权数量最少的为数量s4，而后则可以将数量s4所对应的设备d确定为目标设备。

此时，在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，通过将控制权数量最少的待管理设备确定为目标设备，由于目标设备所对应的控制权数量比较少，因此，可以有效地保证了目标设备对至少一个预设对象进行控制的质量和效率。

本实施例中，在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，通过获取至少一个待管理设备，而后在至少一个待管理设备中确定一目标设备，并将预先分配至第一设备的至少一个控制权转移至目标设备，从而使得管理装置可以通过目标设备实现对至少一个预设对象进行控制，有效地实现了对至少一个控制权的接管操作，进一步提高了对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性，并且也保证了预设对象进行作业的安全可靠性。

图10为本发明实施例提供的将至少一个控制权分配至目标设备的流程示意图；图11为本发明实施例提供的将至少一个控制权分配至目标设备的交互信令图；在上述实施例的基础上，继续参考附图10-11所示，本实施例对于将至少一个控制权分配至目标设备的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的将至少一个控制权分配至目标设备可以包括：

步骤S1001：向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息。

步骤S1002：接收目标设备针对控制权接管消息发送的控制权接管请求。

步骤S1003：根据控制权接管请求，将至少一个控制权分配至目标设备。

在获取到目标设备之后，为了能够实现将至少一个控制权由目标设备进行接管，管理装置可以向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息，具体的，目标设备包括有显示界面，控制权接管消息可以在显示界面上进行显示，该控制权接管消息可以为弹窗显示消息、飘窗显示消息、浮动窗口显示消息等等，并且，该控制权接管消息用于告知目标设备需要接管至少一个控制权。

在目标设备接收到控制权接管消息之后，用户可以通过目标设备针对控制权接管消息进行响应，具体的，可以针对控制权接管消息执行确认操作、拒绝操作或者不执行任何操作。在用户针对控制权接管消息执行确认操作时，则可以生成与控制权接管消息相对应的控制权接管请求，而后，目标设备还可以将控制权接管请求发送至管理装置，在管理装置接收到控制权接管请求之后，则可以根据控制权接管请求将至少一个控制权分配至目标设备，从而实现了对至少一个控制权进行接管的操作。

在用户针对控制权接管消息执行拒绝操作时，则可以生成与控制权接管消息相对应的控制权拒绝请求，而后目标设备还可以将控制权拒绝请求发送至管理装置。在管理装置接收到控制权拒绝请求之后，则可以根据该控制权拒绝请求寻找下一个目标设备。相类似的，在用户针对控制权接管消息不执行任何操作时，则可以生成与控制权接管消息相对应的控制权拒绝请求，而后目标设备还可以将控制权拒绝请求发送至管理装置，在管理装置接收到控制权拒绝请求之后，则可以根据该控制权拒绝请求寻找下一个目标设备。

如图11所示，本实施例中，通过向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息，并接收目标设备针对控制权接管消息发送的控制权接管请求，而后根据控制权接管请求，将至少一个控制权分配至目标设备，有效地实现了只有在目标设备同意接管至少一个控制权时，才会将至少一个控制权分配至目标设备，从而提高了利用目标设备对至少一个预设对象进行控制的安全可靠性。

在一些实例中，继续参考附图11所示，在将至少一个控制权分配至目标设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1004：向目标设备发送第一通知信息，第一通知信息用于标识至少一个控制权已分配至目标设备。

在将至少一个控制权分配至目标设备之后，管理装置可以向目标设备发送第一通知信息，该第一通知信息用于标识至少一个控制权已分配至目标设备，从而使得目标设备可以快速、及时地获知到至少一个控制权的当前分配状态，进而便于目标设备基于至少一个控制权对至少一个预设对象进行及时、有效地控制。

图12为本发明实施例提供的又一种设备管理方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图12所示，在向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1201：检测第一设备与管理装置之间的通讯连接是否恢复正常。

步骤S1202：在第一设备与管理装置之间的通信连接恢复正常时，则接收第一设备针对至少一个控制权发送的控制权查询请求。

步骤S1203：根据控制权查询请求向第一设备发送至少一个控制权的当前分配信息。

其中，在第一设备与管理装置之间断开通讯连接之后，管理装置即可确定一目标设备，并且可以基于目标设备进行控制权的接管操作。然而，在管理装置进行控制权接管的操作过程中，第一设备与管理装置之间的通讯连接状态可以包括以下两种：(a)第一设备与管理装置之间持续处于断开通讯连接的状态；(b)第一设备与管理装置之间的通信连接恢复正常。具体的，可以通过预设通信机制来检测第一设备与管理装置之间的通讯连接是否恢复正常，例如，管理装置可以周期性地向第一设备发送数据包，检测在预设时间段内是否接受到第一设备发送的反馈信息，若接收到第一设备发送的反馈信息，则可以确定第一设备与管理装置之间恢复通信连接；若未接收到第一设备发送的反馈信息，则可以确定第一设备与管理装置之间持续处于断开通讯连接的状态。

对于上述(a)而言，管理装置与目标设备之间可以进行正常的控制权接管操作。对于上述(b)而言，在第一设备与管理装置之间的通讯连接恢复正常时，第一设备可以向管理装置发送控制权查询请求，该控制权查询请求用于查询第一设备所对应的至少一个控制权的当前分配状态；在管理装置获取到控制权查询请求之后，则可以基于控制权查询请求确定至少一个控制权的当前分配状态，并向第一设备发送至少一个控制权的当前分配信息。由于不同的当前分配信息可以对应有不同的处理方式，因此，在根据控制权查询请求向第一设备发送至少一个控制权的当前分配信息之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1204：在当前分配信息包括至少一个控制权分配至第一设备时，则确定向目标设备发送的控制权接管消息在预设时间段内无效。

具体的，在第一设备与管理装置之间恢复通讯连接之后，若当前分配信息为至少一个控制权分配至第一设备，即第一设备仍然具有用于对至少一个预设对象进行控制的至少一个控制权，管理装置则可以确定向目标设备发送的控制权接管消息在预设时间段内无效，其中，预设时间段可以为3s、5s、7s或者10s等等，无效的方式可以包括使控制权接管消息在目标设备的显示界面上消失、使用户无法在目标设备的显示界面上对控制权接管消息进行响应等等，从而使得在历史时刻由第一设备触发的控制权接管操作结束。

步骤S1205：在当前分配信息包括至少一个控制权分配至第一设备，且已接收目标设备针对控制权接管消息发送的控制权接管请求时，则将控制权接管请求变更为控制权转移请求，并根据控制权转移请求将至少一个控制权分配至目标设备。

具体的，在第一设备与管理装置之间恢复通讯连接之后，若当前分配信息为至少一个控制权分配至第一设备，即第一设备仍然具有用于对至少一个预设对象进行控制的至少一个控制权。然而，若管理装置也已经接收目标设备针对控制权接管消息发送的控制权接管请求时，管理装置则可以将控制权接管请求变更为控制权转移请求，即该控制权转移请求用于标识目标设备请求针对第一设备所对应的至少一个控制权进行转移操作；在管理装置获取到控制权转移请求之后，则可以根据控制权转移请求将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备，以实现控制权的转移操作。

步骤S1206：在当前分配信息包括至少一个控制权分配至目标设备时，则控制第一设备根据当前分配信息进行更新。

具体的，在第一设备与管理装置之间恢复通讯连接之后，若当前分配信息为至少一个控制权分配至目标设备，即第一设备不具有用于对至少一个预设对象进行控制的至少一个控制权，此时，目标设备可以通过至少一个控制权对至少一个预设对象进行控制时。为了能够使得第一设备可以及时同步控制权的当前分配信息，管理装置可以控制第一设备根据当前分配信息进行更新操作，以保证第一设备可以及时获知到至少一个控制权的当前分配状态，保证了对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性。

本实施例中，通过检测第一设备与管理装置之间的通讯连接是否恢复正常，在第一设备与管理装置之间的通信连接恢复正常时，则接收第一设备针对至少一个控制权发送的控制权查询请求，而后根据控制权查询请求向第一设备发送至少一个控制权的当前分配信息，有效地实现了对第一设备以及第一设备所对应的至少一个控制权进行稳定、有效地管理，保证了对至少一个预设对象进行控制的安全可靠性。

图13为本发明实施例提供的对至少一个控制权进行管理的流程示意图二；在上述实施例的基础上，继续参考附图13所示，在预设事件包括管理装置对第一设备失去控制时，本实施例中的对至少一个控制权进行管理可以包括：

步骤S1301：确定至少一个待管理设备，至少一个待管理设备与管理装置通讯连接。

步骤S1302：在至少一个待管理设备中，确定一目标设备。

步骤S1303：将至少一个控制权分配至目标设备。

其中，在管理装置对第一设备失去控制时，管理装置无法通过第一设备对至少一个预设对象进行正常控制。此时，为了能够保证对至少一个预设对象进行正常控制，则需要确定至少一个待管理设备，而后在至少一个待管理设备中确定一目标设备，以便将至少一个控制权分配至目标设备。

需要注意的是，在管理装置对第一设备失去控制时，其可以包括两种应用状态：(a)管理装置确实对第一设备失去控制；(b)管理装置未对第一设备失去控制。针对上述两种应用状态，可以获取到不同范围的至少一个待管理设备，具体的，确定至少一个待管理设备可以包括：

步骤S13011：管理装置向第一设备发送报文数据包。

步骤S13012：若在预设的时间段内，接收到第一设备根据报文数据包发送的反馈信息，则至少一个待管理设备包括第一设备。

步骤S13013：若在预设的时间段内，未接收到第一设备根据报文数据包发送的反馈信息，则至少一个待管理设备不包括第一设备。

具体的，为了能够确定管理装置与第一设备之间的通讯状态，管理装置可以向第一设备发送报文数据包，而后检测在预设的时间段内是否接收到第一设备根据报文数据包所发送的反馈信息；若在预设的时间段内接收到第一设备根据报文数据包所发送的反馈信息，则可以确定管理装置未对第一设备失去控制，此时的第一设备仍然可以对至少一个预设对象进行稳定、有效地控制，因此，所确定的至少一个待管理设备中可以包括第一设备，即第一设备也可以作为目标设备。若在预设的时间段内未接收到第一设备根据报文数据包发送的反馈信息，则说明管理装置对第一设备失去控制，此时的第一设备不能够对至少一个预设对象进行稳定、有效地控制，因此，所确定的至少一个待管理设备不包括第一设备，即第一设备不可以作为目标设备。

在获取到至少一个待管理设备之后，可以在至少一个待管理设备中确定一目标设备，而后可以将至少一个控制权分配至目标设备。具体的，本实施中的上述步骤的具体实现方式和实现效果与上述实施例中的步骤S902-S903的步骤的具体实现方式和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，在管理装置对第一设备失去控制时，通过获取至少一个待管理设备，而后在至少一个待管理设备中确定一目标设备，并将预先分配至第一设备的至少一个控制权分配至目标设备，从而使得管理装置可以通过目标设备实现对至少一个预设对象进行稳定、有效地控制，进一步保证了至少一个预设对象进行作业的安全可靠性。

图14为本发明实施例提供的对至少一个控制权进行管理的流程示意图三；图15为本发明实施例提供的对至少一个控制权进行管理的交互信令图；在上述实施例的基础上，参考附图14-15所示，在预设事件包括管理装置接收到针对第一设备的控制权转移请求时，本实施例中的对至少一个控制权进行管理可以包括：

步骤S1401：根据控制权转移请求，确定待转移的至少一个控制权以及第二设备。

步骤S1402：将至少一个控制权分配至第二设备。

其中，控制权转移请求用于对至少一个控制权进行转移操作，该控制权转移请求中包括有待转移的控制权信息和转移后设备的身份标识信息。假设第二设备向管理装置发送针对第一设备的控制权转移请求，那么，该控制权转移请求中可以包括第二设备的设备身份标识和待转移的分配至第一设备的至少一个控制权。因此，管理装置获取到控制权转移请求之后，则可以根据控制权转移请求确定待转移的至少一个控制权和第二设备，而后管理装置即可进行控制权的转移操作，即将至少一个控制权分配至第二设备。

本实施例中，通过控制权转移请求确定待转移的至少一个控制权以及第二设备，而后将至少一个控制权分配至第二设备，有效地实现了对控制权的转移操作，使得管理装置可以通过第二设备对至少一个预设对象进行控制，有效地提高了对至少一个预设对象进行控制的灵活程度，并且实现了对设备以及设备所分配的控制权进行稳定、有效地管理，进而提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

在一些实例中，在将至少一个控制权分配至第二设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1403：向第二设备发送用于标识控制权转移成功的第一反馈信息，以使第二设备根据第一反馈信息更新控制权的分配信息。

在管理装置将至少一个控制权分配至第二设备之后，可以向第二设备发送第一反馈信息，该第一反馈信息用于标识控制权已转移成功，以使得第二设备可以及时了解到控制权转移操作的结果，并可以基于控制权转移成功的结果对控制权的分配信息进行更新操作。

在另一些实例中，在将至少一个控制权分配至第二设备之后，方法还包括：

步骤S1404：向第一设备发送用于标识控制权转移成功的第二反馈信息，以使第一设备根据第二反馈信息更新控制权的分配信息。

在管理装置将至少一个控制权分配至第二设备之后，可以向第一设备发送第二反馈信息，该第二反馈信息用于标识控制权已转移成功，以使得第一设备可以及时了解到控制权转移操作的结果，并可以基于控制权转移成功的结果对控制权的分配信息进行更新操作。

可以理解的是，上述步骤S1403和步骤S1404的执行顺序并不显定于上述序号所标记的顺序，即步骤S1404也可以在步骤S1403之前执行，或者步骤S1404和步骤S1403可以同时执行，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用需求选择不同的实现方式，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，继续参考附图15所示，在将至少一个控制权分配至第二设备之前，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1401a：获取至少一个控制权的当前运行状态。

步骤S1401b：在当前运行状态处于锁定状态，则禁止将至少一个控制权分配至第二设备。或者，

步骤S1401c：在当前运行状态处于解锁状态，则允许将至少一个控制权分配至第二设备。

在管理装置执行控制权转移操作之前，可以获取至少一个控制权的当前运行状态，该当前运行状态可以包括锁定状态和解锁状态，其中，在对至少一个控制权进行锁定操作或者解锁操作时，可以将至少一个控制权的当前运行状态进行标记，并存储在预设区域中。此时，管理装置可以通过访问预设区域获取到至少一个控制权的当前运行状态。在当前运行状态处于锁定状态时，即至少一个控制权分配至第一设备的状态处于锁定状态，则管理装置无法执行对至少一个控制权的转移操作，即禁止将至少一个控制权分配至第二设备。在当前运行状态处于解锁状态时，即至少一个控制权分配至第一设备的状态处于解锁状态，则管理装置可以执行对至少一个控制权的转移操作，即管理装置将至少一个控制权分配至第二设备。

本实施例中，在管理装置对至少一个控制权进行转移操作的过程中，通过获取至少一个控制权的当前运行状态，而后基于至少一个控制权的不同运行状态执行不同的控制权转移操作，从而有效地保证了在满足用户使用需求的基础上，能够稳定地进行控制权转移操作，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。

在一些实例中，继续参考附图15所示，在禁止将至少一个控制权分配至第二设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1405：向第二设备发送用于标识控制权转移失败的第三反馈信息。

在管理装置禁止将至少一个控制权分配至第二设备之后，可以向第二设备发送第三反馈信息，该第三反馈信息用于控制权转移失败，以使得第二设备可以及时了解到控制权转移操作的结果，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图16为本发明实施例提供的对至少一个控制权进行管理的流程示意图四；在上述实施例的基础上，继续参考附图16所示，在预设事件包括管理装置接收到针对第一设备的控制权锁定请求时，本实施例中的对至少一个控制权进行管理可以包括：

步骤S1601：根据控制权锁定请求确定待锁定的控制权。

步骤S1602：将待锁定的控制权锁定分配至第一设备。

具体的，第一设备可以向管理装置发送控制权锁定请求，该控制权锁定请求中包括有待锁定的控制权，可以理解的是，待锁定的控制权为第一设备所分配的至少一个控制权中的至少一部分，即待锁定的控制权可以为至少一个控制权中的一部分控制权或者全部控制权。在确定待锁定的控制权之后，管理装置即可以将待锁定的控制权锁定分配至第一设备，此时，管理装置无法对锁定状态的控制权进行控制权的转移操作。

相对应的，在待锁定的控制权已锁定分配至第一设备时，若用户需要将锁定的控制权进行解锁操作，此时的预设事件还可以包括管理装置接收到针对第一设备的控制权解锁请求时，具体的，本实施例中的对至少一个控制权进行管理可以包括：

步骤S1603：根据控制权解锁请求确定待解锁的控制权。

步骤S1604：对待解锁的控制权锁定分配至第一设备的状态进行解锁。

具体的，第一设备可以向管理装置发送控制权解锁请求，该控制权锁定请求中包括有待解锁的控制权，可以理解的是，待解锁的控制权为第一设备中已锁定的控制权中的至少一部分，即待解锁的控制权可以为已锁定的控制权中的一部分控制权或者全部控制权。在确定待解锁的控制权之后，管理装置即可以对待解锁的控制权锁定分配至第一设备的状态进行解锁，此时，管理装置可以对解锁状态的控制权进行控制权的转移操作。

本实施例中，通过所接收到的控制权锁定请求确定待锁定的控制权，而后将待锁定的控制权锁定分配至第一设备，有效地实现了对控制权的锁定操作，从而使得具有较高应用权限/存在使用需求的设备可以稳定地基于所分配的控制权对至少一个预设对象进行控制，在满足用户的不同使用需求基础上，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

需要说明的是，对于上述任意一个实施例而言，管理装置与以下至少之一的装置之间通过包滤波机制进行通讯连接：第一设备、第二设备、目标设备、待管理设备，即管理装置通过包过滤机制与第一设备通讯连接，管理装置通过包过滤机制与第二设备通讯连接，管理装置通过包过滤机制与目标设备通讯连接，管理装置通过包过滤机制与待管理设备通讯连接。

本实施例中的管理装置通过包过滤机制与第一设备、第二设备、目标设备或者待管理设备之间实现通讯连接，使得管理装置可以针对每个路由节点的数据包，直接滤除没有权限的设备所发送的命令报文，并且，还可以对没有控制权的设备进行约束，让设备不再发送进行通讯连接的权限申请，进而有效地保证了管理装置与其他设备之间进行信息交互的安全可靠性，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图17为本发明实施例提供的一种设备控制权的转移方法的流程示意图；参考附图17所示，本实施例提供了一种设备控制权的转移方法，该方法的执行主体为转移装置，即该转移方法可以应用于转移装置，可以理解的是，该转移装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，并且，该转移装置可以应用在无人机控制技术领域、汽车船舶驾驶控制领域、游戏娱乐一机多手柄控制领域、玩具遥控领域、工业控制等各种控制领域。具体的，该设备控制权的转移方法可以包括：

步骤S1701：获取第一设备发送的控制权转移请求，控制权转移请求与第二设备所分配的至少一个控制权相对应，至少一个控制权用于供第二设备对至少一个预设对象进行控制。

步骤S1702：根据控制权转移请求，将至少一个控制权分配至第一设备。

其中，控制权转移请求用于对第二设备所对应的至少一个控制权进行转移操作，该控制权转移请求中包括有待转移的控制权信息和转移后设备的身份标识信息。当第一设备向管理装置发送针对第二设备的控制权转移请求，那么，该控制权转移请求中可以包括第一设备的设备身份标识和待转移的分配至第二设备的至少一个控制权。此时，在转移装置获取到控制权转移请求之后，则可以根据控制权转移请求进行控制权的转移操作，即可以将至少一个控制权分配至第一设备，从而实现了将至少一个控制权由第二设备转移至第一设备。

在一些实例中，在将至少一个控制权分配至第一设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1703：向第一设备发送用于标识控制权转移成功的第一反馈信息，以使第一设备根据第一反馈信息更新控制权的分配信息。

在一些实例中，在将至少一个控制权分配至第一设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1704：向第二设备发送用于标识控制权转移成功的第二反馈信息，以使第二设备根据第二反馈信息更新控制权的分配信息。

在一些实例中，在根据控制权转移请求，将至少一个控制权分配至第一设备之前，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1701a：获取至少一个控制权的当前运行状态。

步骤S1701b：若在当前运行状态处于锁定状态，则禁止将至少一个控制权分配至第一设备。或者，

步骤S1701c：若在当前运行状态处于解锁状态，则允许将至少一个控制权分配至第一设备。

在一些实例中，在禁止将至少一个控制权分配至第一设备之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1705：向第一设备发送用于标识控制权转移失败的第三反馈信息。

本实施例中上述步骤的具体实现方式和技术效果与上述实施例中步骤S1403、步骤S1404、步骤S1401a-步骤S1401c的执行过程和技术效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的设备控制权的转移方法，通过获取第一设备发送的控制权转移请求，而后根据控制权转移请求，将至少一个控制权分配至第一设备，有效地实现了对控制权的转移操作，使得转移装置可以通过第一设备对至少一个预设对象进行控制，有效地提高了对至少一个预设对象进行控制的灵活程度，并且实现了对设备以及设备所分配的控制权进行稳定、有效地管理，进而提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图18为本发明实施例提供的一种设备控制权的管理方法的流程示意图；参考附图18所示，本实施例提供了一种设备控制权的管理方法，该方法的执行主体为管理装置，即该管理方法可以应用于管理装置，可以理解的是，该管理装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，并且，该管理装置可以应用在无人机控制技术领域、汽车船舶驾驶控制领域、游戏娱乐一机多手柄控制领域、玩具遥控领域、工业控制等各种控制领域。具体的，该设备控制权的管理方法可以包括：

步骤S1801：检测管理装置与第一设备之间是否断开通讯连接。

步骤S1802：在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，获取至少一个待接管设备，至少一个待接管设备与管理装置通讯连接，且至少一个待接管设备中不包括第一设备。

步骤S1803：在至少一个待管理设备中，确定一目标设备。

步骤S1804：将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备，至少一个控制权用于供第一设备对至少一个预设对象进行控制。

在一些实例中，检测管理装置与第一设备之间是否断开通讯连接可以包括：

步骤S18011：获取第一设备与管理装置之间断开通讯连接的失联时间。

步骤S18012：在失联时间大于或等于预设时间阈值时，则确定第一设备与管理装置之间断开通讯连接。

在一些实例中，将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备可以包括：

步骤S18041：向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息。

步骤S18042：接收目标设备针对控制权接管消息发送的控制权接管请求。

步骤S18043：根据控制权接管请求，将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备。

在一些实例中，在将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备之后，本实施例中的方法可以包括：

步骤S1805：向目标设备发送第一通知信息，第一通知信息用于标识至少一个控制权已分配至目标设备。

在一些实例中，在向目标设备发送与至少一个控制权相对应的控制权接管消息之后，本实施例中的方法可以包括：

步骤S1806：检测第一设备与管理装置之间的通讯连接是否恢复正常。

步骤S1807：在第一设备与管理装置之间的通信连接恢复正常时，则接收第一设备针对至少一个控制权发送的控制权查询请求。

步骤S1808：根据控制权查询请求向第一设备发送至少一个控制权的当前分配信息。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1809：在当前分配信息包括至少一个控制权分配至第一设备时，则控制向目标设备发送的控制权接管消息无效。或者，

步骤S1810：在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述第一设备，且已接收所述目标设备针对所述控制权接管消息发送的控制权接管请求时，则将所述控制权接管请求变更为控制权转移请求，并根据所述控制权转移请求将所述至少一个控制权分配至所述目标设备。或者，

步骤S1811：在当前分配信息包括至少一个控制权分配至目标设备时，则控制第一设备根据当前分配信息进行更新。例如，利用更新后的控制权限对预设对象进行控制。

本实施例中上述步骤的具体实现方式和技术效果与上述实施例中步骤S901-步骤S903、步骤S1001-步骤1004、步骤S1201-步骤1206的执行过程和技术效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中提供的设备控制权的管理方法，在管理装置与第一设备之间断开通讯连接时，通过获取至少一个待管理设备，而后在至少一个待管理设备中确定一目标设备，并将预先分配至第一设备的至少一个控制权分配至目标设备，从而使得管理装置可以通过目标设备实现对至少一个预设对象进行控制，有效地实现了对至少一个控制权的接管操作，进一步提高了对至少一个预设对象进行控制的稳定可靠性，并且也保证了预设对象进行作业的安全可靠性。

图19为本发明实施例提供的另一种设备控制权的管理方法的流程示意图；参考附图19所示，本实施例提供了另一种设备控制权的管理方法，该方法的执行主体为管理装置，即该管理方法可以应用于管理装置，可以理解的是，该管理装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，并且，该管理装置可以应用在无人机控制技术领域、汽车船舶驾驶控制领域、游戏娱乐一机多手柄控制领域、玩具遥控领域、工业控制等各种控制领域。具体的，该设备控制权的管理方法可以包括：

步骤S1901：检测管理装置对第一设备是否失去控制。

步骤S1902：在管理装置对第一设备失去控制时，获取至少一个待管理设备，至少一个待管理设备与管理装置通讯连接。

步骤S1903：在至少一个待管理设备中，确定一目标设备。

步骤S1904：将第一设备所分配的至少一个控制权分配至目标设备，至少一个控制权用于供第一设备对至少一个预设对象进行控制。

在一些实例中，检测管理装置对第一设备是否失去控制可以包括：

步骤S19011：获取管理装置与第一设备之间的通讯连接质量。

步骤S19012：在通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则确定管理装置对第一设备失去控制。

在一些实例中，获取至少一个待管理设备可以包括：

步骤S19021：管理装置向第一设备发送报文数据包。

步骤S19022：若在预设的时间段内，接收到第一设备根据报文数据包发送的反馈信息，则获取包括第一设备在内的至少一个待管理设备。或者，

步骤S19023：若在预设的时间段内，未接收到第一设备根据报文数据包发送的反馈信息，则获取不包括第一设备的至少一个待管理设备。

本实施例中上述步骤的具体实现方式和技术效果与上述实施例中步骤S1301-步骤S1303、步骤S13011-步骤S13013的执行过程和技术效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中提供的设备控制权的管理方法，在管理装置对第一设备失去控制时，通过获取至少一个待管理设备，而后在至少一个待管理设备中确定一目标设备，并将预先分配至第一设备的至少一个控制权分配至目标设备，从而使得管理装置可以通过目标设备实现对至少一个预设对象进行稳定、有效地控制，进一步保证了至少一个预设对象进行作业的安全可靠性。

具体应用时，以应用在无人机技术领域的无人机系统为例，本应用实施例提供了一种设备管理方法，为了便于理解该设备管理方法的具体实现原理，下面先对无人机系统进行简要说明，参考附图20所示，无人机系统包括控制中心、飞控模块、图传/控制模块、至少一个负载等等，其中，无人机系统还可以选择性地包括：板上软件开发工具包单元(简称SDK代理单元)和4G通信单元。具体的，

控制中心，与图传/控制模块、至少一个负载、飞控模块、SDK代理单元和4G通信单元通信连接，用于实现控制权及控制能力的划分、控制权的管理、控制权的锁定、控制权的变更广播通知、控制器权失效、控制器权超越或控制器权接管等操作，其是整个无人机系统的控制大脑，利用数据报文包过滤机制进行控制权的管理及链路通路限制，利用对无人机系统进行功能逻辑和模块控制权的划分，进行多遥控器的控制能力和控制模块的切换。

其中，控制权是指操作设备的权限。控制权超越是指一个遥控器A拥有主机的所有控制权，另一个遥控器B及其他遥控器可以不经过遥控器A的授权同意，直接抢占及接管遥控器A的部分或所有权限。控制权接管是指拥有控制权的遥控器失效或关闭后，其他遥控器可以自动接管该已失效遥控器的主机控制所有权。控制权通知广播是指当主机的部分或所有控制权在单个或多个遥控器上发生控制权变更或失效，主机控制中心会广播通知给其他在线遥控器。

图传/控制模块，通信连接有遥控器A和/或遥控器B，用于在遥控器A和/或遥控器B的控制下，实现图像传输操作；

至少一个负载，可以包括以下至少之一：第一人称视角FPV相机、云台相机或者其他类型的负载，例如：雷达设备、喊话器、测绘相机、探照灯等等；并且，在至少一个负载为多个时，多个负载可以设置在无人机的不同位置上，例如：在至少一个负载包括三个相机时，三个相机的拍摄视角和设置位置可以不同，具体的，其中两个相机可以设置于无人机机体的下端，而另一个相机设置于无人机机体的顶端。当然的，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用需求来设置不同类型的负载。

飞控模块，用于对无人机的飞行操作进行控制，例如：控制无人机的起飞、降落、悬停等操作。

SDK代理单元，为第三方功能开发接口，用于为使用者提供应用开发接口，以使得使用者可以根据需求增加相应的功能。

4G通信单元，用于为无人机提供4G通信能力，其可以通信连接有遥控器C和/或遥控器D，以使得遥控器C和遥控器D可以与无人机通信连接。

在上述无人机系统的基础上，本应用实施例提供了一种设备管理方法，该设备管理方法的执行主体可以为位于无人机系统中的控制中心，该控制中心可以对无人机系统进行功能和控制模块的划分，可以实现配置任意遥控器为主控设备或副控设备，并且，还能够实现对任意遥控器所分配的控制权进行动态切换、锁定、控制权变化通知等功能，从而有效地解决了长期存在的主副控设备不能交叉使用，且物理、逻辑和外观上均需区分的问题，例如：无人机的主遥控器只能控制飞机、副遥控器只能控制云台相机等问题。

需要了解的是，对于无人机上的某一单元或者模块而言，其对应的控制权具有唯一性，即在某一模块的控制权分配至遥控器A时，遥控器B、遥控器C、遥控器D则无法分配到上述模块的控制权。基于上述原则，本应用实施例提供的设备管理方法以控制权的方式对飞机各个模块进行管理，各个遥控器可以按照单项超越的方式获取各个模块的控制权，其中，单向超越是指可以未经对方同意，即可抢夺对方的控制权。

此时，对于拥有某一模块的控制权的遥控器而言，通过遥控器可以直接控制相对应的单元模块，比如，遥控器A拥有云台相机1的控制权，则遥控器A可以操作云台相机1进行拍照、旋转、设置云台相机1的相关参数等操作，而遥控器B/C/D没有云台相机1的控制权，则不能进行上述操作。同理的，在远端的其他地区遥控器C拥有飞机的飞行控制权时，则遥控器A/B/D无法进行飞机的基本飞行及返航控制操作。

下面结合附图21-23，对本应用实施例提供的设备管理方法进行详细说明，具体的，该方法包括以下步骤：

步骤1：无人机系统启动，控制中心对无人机系统中的各个单元进行控制权的分配操作，即将各个单元的控制权分配至相对应的遥控器；

步骤2：获取遥控器的工作状态信息；

步骤3：在遥控器的工作状态信息为遥控器与控制中心断开连接时，则执行控制权的接管操作。

具体的，当遥控器或其它控制设备与无人机断开通信连接之后，需要将其拥有的控制权转交到其它在线的遥控器，具体可以包括两种应用场景：

场景(a)：遥控器与无人机之间的断开通信连接的时间较长。

场景(b)：遥控器与无人机之间的信道条件到达传输极限条件，使得遥控器与无人机之间的通信连接不稳定，出现时联时不联的情况。

针对场景(a)，处理逻辑比较简单，可以将其拥有的控制权转交到其它在线遥控器，当这个失联遥控器再次接入后，按需进行控制权抢夺。

针对场景(b)，参考附图22所示，假设遥控器A拥有飞行控制权，因为链路问题，遥控器A与无人机之间断联。此时可以执行控制权的接管流程，具体包括：

(1)在控制中心检测到遥控器A断联之后，控制中心则可以向遥控器B推送控制权转移消息，具体的，该控制权转移消息可以以广播的形式进行发送。

(2)与遥控器B相对应的应用程序B可以接收到控制权转移消息，而后可以以弹框形式在显示界面上进行显示，以提示用户进行操作。用户可以点击确认操作，此时，应用程序B向控制中心发起控制权接管请求。

(3)控制中心响应控制权接管请求指令，将遥控器A的控制权转交给遥控器B，并回复控制权接管操作的反馈信息ack，此时，控制权的接管操作完成。

其中，在应用程序B以弹框形式在显示界面上进行显示时，若用户在预设时间段内并没有执行任何操作，则可以按照预设的默认规则(例如：距离最近原则、通信质量最好原则、控制质量最高原则、按照预设顺序原则等等)确定一遥控器B`，而后可以将遥控器A的控制权转交给遥控器B`，并回复控制权接管操作的反馈信息，此时，控制权的接管操作完成。

另外，由于通信传输的延迟，还存在另一种情况，在应用程序B以弹框形式在显示界面上进行显示时，遥控器A与无人机之间恢复通信连接，在遥控器A恢复连接后，首先向控制中心查询控制权的当前分配情况，若控制权还在遥控器A处，则遥控器A可以进行正常的控制操作；但由于断开通信连接的时间很短，遥控器B的用户还没来得及点击确认。或者，在遥控器B的用户点击了确认，则可以生成针对遥控器A的控制权抢夺请求，后续则可以执行正常的控制权抢夺操作。或者，如果遥控器B用户长时间不点确认，因为控制权已经在遥控器A手上，也不会导致失控。

当遥控器B点击了确认，而遥控器A又恢复了通信连接时，则控制中心会基于接收到的遥控器B发送的控制权抢夺请求，将遥控器A的控制权转移至遥控器B，并会回复反馈消息到遥控器B，此时，遥控器A与无人机恢复连接，因此，遥控器A可以向控制中心查询控制权分配情况，控制中心回复用于标识控制权已经移交遥控器B的通知信息，遥控器A可以基于通知信息更新控制权的分配信息。

步骤4：在遥控器的工作状态信息为存在控制权抢夺操作时，则执行控制权的抢夺流程，具体的，参考附图23所示，包括以下步骤：

(1)应用程序B发起飞行控制权抢夺请求；

(2)遥控器B转发飞行控制权抢夺请求到控制中心；

(3)判断与控制权抢夺请求相对应的控制权的运行状态；

(4)在控制权的运行状态为锁定状态，则停止进行控制权的转移操作；

(5)在控制权的运行状态为解锁状态，则飞机端的控制中心切换飞行控制权到遥控器B，并回复抢夺成功的告知信息ack；

(6)遥控器B转发用于标识抢夺成功的ack到应用程序B，应用程序更新控制权的分配信息；

(7)飞机端控制中心将抢夺控制权消息发送到遥控器A，用于告知遥控器A针对控制权的抢夺操作结果；

(8)在抢夺操作结果为抢夺成功时，遥控器A会将转发消息到应用程序A，应用程序A可以基于转换信息更新控制权的分配信息；

(9)遥控器A转发告知消息ack到控制中心，从而完成了整个抢夺飞行控制权的操作。

步骤5：在遥控器的工作状态信息为遥控器处于失控状态时，可以判断遥控器是否真的处于失控状态。

步骤6：在遥控器真的处于失控状态时，则可以针对该遥控器执行控制权的接管操作；在遥控器未处于失控状态时，则可以在包括该遥控器在内的多个遥控器中选择一个目标遥控器，而后将遥控器的控制权转移至目标遥控器。

可以理解的是，在目标遥控器为原始的未处于失控状态的遥控器时，则可以不进行控制权的转移操作。

步骤7：通知新的遥控器发送反馈信息。

本应用实施例提供的设备管理方法，提供了基于控制权的抢占、接管和控制权锁定等控制链路管理技术，解决目前的控制权预先划分给指定控制器，且无法动态变更导致的使用痛点和不足，能够解决单点控制器失效，其他控制器无缝对接，且控制权能够灵活控制管理整个主机或主机上不同部分部件。另外，该方法还可以解决在一机多控的场景中，控制权无法灵活切换，需要硬件或结构区分问题，并且也可以解决在多个应用场景中所存在的问题，例如：在电力、桥梁、石油管道、公安、消防等作业场景中，很好的解决了飞手(控制飞机)和云台手(控制云台相机)进行作业的过程中，控制权限灵活切换的情况，通过该管理方法可以无需事先定义好遥控器，基于实际作业需求对设备以及与至少一个预设对象相对应的控制权进行灵活配置，有利于提高作业的质量效率。此外，在教练模式和演示模式中，飞手可以很好的锁定飞机相关的控制权限，让云台手更加安全的操控飞机进行特定的相机控制，进一步提高了该方法应用的安全可靠性，有利于市场的推广与应用。

图24为本发明实施例提供的一种设备管理装置的结构示意图；参考附图24所示，本实施例提供了一种设备管理装置，该设备管理装置可以执行上述图1-16所示的设备管理方法。具体的，该设备管理装置可以包括：

第一存储器12，用于存储计算机程序；

第一处理器11，用于运行第一存储器12中存储的计算机程序以实现上述图1-图16、图20-图23所示的设备管理方法。

其中，设备管理装置的结构中还可以包括第一通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图24所示装置可以执行图1-图16、图20-图23所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图16、图20-图23所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图16、图20-图23所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图25为本发明实施例提供的一种设备控制权的转移装置的结构示意图；参考附图25所示，本实施例提供了一种设备控制权的转移装置，该设备控制权的转移装置可以执行上述图17所示的设备控制权的转移方法。具体的，该设备控制权的转移装置可以包括：

第二存储器22，用于存储计算机程序；

第二处理器21，用于运行第一存储器22中存储的计算机程序以实现上述图17、图20-图23所示的设备管理方法。

其中，设备控制权的转移装置的结构中还可以包括第二通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图25所示装置可以执行图17、图20-图23所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图17、图20-图23所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图17、图20-图23所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图26为本发明实施例提供的一种设备控制权的管理装置的结构示意图；参考附图26所示，本实施例提供了一种设备控制权的管理装置，该设备控制权的管理装置可以执行上述图18所示的设备控制权的管理方法。具体的，该设备控制权的管理装置可以包括：

第三存储器32，用于存储计算机程序；

第三处理器31，用于运行第三存储器32中存储的计算机程序以实现上述图18、图20-图23所示的设备管理方法。

其中，设备控制权的管理装置的结构中还可以包括第三通信接口33，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图26所示装置可以执行图18、图20-图23所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图18、图20-图23所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图18、图20-图23所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图27为本发明实施例提供的另一种设备控制权的管理装置的结构示意图；参考附图27所示，本实施例提供了另一种设备控制权的管理装置，该设备控制权的管理装置可以执行上述图19所示的设备控制权的管理方法。具体的，该设备控制权的管理装置可以包括：

第四存储器42，用于存储计算机程序；

第四处理器41，用于运行第四存储器42中存储的计算机程序以实现上述图19-图23所示的设备管理方法。

其中，设备控制权的管理装置的结构中还可以包括第四通信接口43，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图27所示装置可以执行图19-图23所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图19-图23所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图19-图23所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图28为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，参考附图28所示，本实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台可以包括以下至少之一：无人机、可移动云台、可移动机器人、无人车、无人船等等。具体的，该可移动平台可以包括：

机身51；

上述图24所示的设备管理装置52，设备管理装置52设置于机身51上。

此外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图16、图20-图23所示方法实施例中设备管理方法所涉及的程序。

本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图17、图20-图23所示方法实施例中设备控制权的转移方法所涉及的程序。

本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图18、图20-图23所示方法实施例中设备控制权的管理方法所涉及的程序。

本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图19-图23所示方法实施例中设备控制权的管理方法所涉及的程序。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (53)

1.一种设备管理方法，其特征在于，应用于管理装置，所述方法包括：

所述管理装置确定第一设备以及所述第一设备所分配的至少一个控制权，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制；

响应于所述第一设备发生的预设事件，所述管理装置对所述至少一个控制权进行管理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述管理装置确定第一设备以及所述第一设备所分配的至少一个控制权之前，所述方法还包括:

所述管理装置确定所述第一设备以及针对所述至少一个预设对象的至少一个控制权；

所述管理装置将所述至少一个控制权分配至所述第一设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一设备，包括：

获取至少一个待管理设备的运行状态信息，所述至少一个待管理设备用于与所述管理装置建立通讯连接，以实现对所述至少一个预设对象进行控制；

根据所述运行状态信息，确定所述第一设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述运行状态信息包括以下至少之一：是否运行、运行开始时间、运行是否正常。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行状态信息，确定所述第一设备，包括：

在所述至少一个待管理设备中，将运行开始时间最早、且运行正常的待管理设备确定为所述第一设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设事件包括以下至少之一：

所述管理装置与所述第一设备之间断开通讯连接；

所述管理装置对所述第一设备失去控制；

所述管理装置接收到针对所述第一设备的控制权转移请求；

所述管理装置接收到针对所述第一设备的控制权锁定请求。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在响应于所述第一设备发生的预设事件之前，所述方法还包括：

判断所述第一设备是否发生预设事件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述第一设备是否发生预设事件，包括：

获取所述第一设备与所述管理装置之间断开通讯连接的失联时间；

在所述失联时间大于或等于预设时间阈值时，则确定所述第一设备与所述管理装置之间断开通讯连接。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述第一设备是否发生预设事件，包括：

获取所述管理装置与第一设备之间的通讯连接质量；

在所述通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则确定所述管理装置对所述第一设备失去控制。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述第一设备是否发生预设事件，包括：

判断所述管理装置是否接收到第二设备发送的控制权转移请求，所述控制权转移请求与所述第一设备所分配的至少一个控制权相对应；

在所述管理装置接收到所述控制权转移请求时，则确定所述第一设备发生预设事件。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述第一设备是否发生预设事件，包括：

判断所述管理装置是否接收到所述第一设备所发送的控制权锁定请求，所述控制权锁定请求与所述至少一个控制权相对应；

在所述管理装置接收到所述控制权锁定请求时，则确定所述第一设备发生预设事件。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设事件包括所述管理装置与所述第一设备之间断开通讯连接时，对所述至少一个控制权进行管理，包括：

获取至少一个待管理设备，所述至少一个待管理设备与所述管理装置通讯连接，且所述至少一个待管理设备中不包括所述第一设备；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述至少一个控制权分配至所述目标设备。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备，包括：

获取用于确定所述目标设备的预设规则，根据所述预设规则，在所述至少一个待管理设备中确定所述目标设备；或者，

获取所述至少一个待管理设备的运行特征信息，根据所述运行特征信息，确定所述目标设备。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述运行特征信息包括以下至少之一：

所述至少一个待管理设备与所述管理装置之间的距离信息；

所述至少一个待管理设备与所述管理装置之间的通讯连接质量；

所述至少一个待管理设备所对应的控制权数量。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述运行特征信息，确定所述目标设备，包括以下至少一种情形：

将与所述管理装置之间的距离信息最小的待管理设备，确定为所述目标设备；

将与所述管理装置之间的通讯连接质量最高的待管理设备，确定为所述目标设备；

将控制权数量最少的待管理设备，确定为所述目标设备。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，将所述至少一个控制权分配至所述目标设备，包括：

向所述目标设备发送与所述至少一个控制权相对应的控制权接管消息；

接收所述目标设备针对所述控制权接管消息发送的控制权接管请求；

根据所述控制权接管请求，将所述至少一个控制权分配至所述目标设备。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述目标设备之后，所述方法还包括：

向所述目标设备发送第一通知信息，所述第一通知信息用于标识所述至少一个控制权已分配至所述目标设备。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在向所述目标设备发送与所述至少一个控制权相对应的控制权接管消息之后，所述方法还包括：

检测所述第一设备与所述管理装置之间的通讯连接是否恢复正常；

在所述第一设备与所述管理装置之间的通信连接恢复正常时，则接收所述第一设备针对所述至少一个控制权发送的控制权查询请求；

根据所述控制权查询请求向所述第一设备发送所述至少一个控制权的当前分配信息。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述第一设备时，则确定向所述目标设备发送的控制权接管消息在预设时间段内无效；或者，

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述第一设备，且已接收所述目标设备针对所述控制权接管消息发送的控制权接管请求时，则将所述控制权接管请求变更为控制权转移请求，并根据所述控制权转移请求将所述至少一个控制权分配至所述目标设备；或者，

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述目标设备时，则控制所述第一设备根据所述当前分配信息进行更新。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设事件包括所述管理装置对所述第一设备失去控制时，对所述至少一个控制权进行管理，包括：

确定至少一个待管理设备，所述至少一个待管理设备与所述管理装置通讯连接；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述至少一个控制权分配至所述目标设备。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，确定至少一个待管理设备，包括：

所述管理装置向所述第一设备发送报文数据包；

若在预设的时间段内，接收到所述第一设备根据所述报文数据包发送的反馈信息，则至少一个待管理设备包括所述第一设备；

若在预设的时间段内，未接收到所述第一设备根据所述报文数据包发送的反馈信息，则至少一个待管理设备不包括所述第一设备。

22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设事件包括所述管理装置接收到针对所述第一设备的控制权转移请求时，对所述至少一个控制权进行管理，包括：

根据所述控制权转移请求，确定待转移的至少一个控制权以及第二设备；

将所述至少一个控制权分配至所述第二设备。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述第二设备之后，所述方法还包括：

向所述第二设备发送用于标识控制权转移成功的第一反馈信息，以使所述第二设备根据所述第一反馈信息更新控制权的分配信息。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述第二设备之后，所述方法还包括：

向所述第一设备发送用于标识控制权转移成功的第二反馈信息，以使所述第一设备根据所述第二反馈信息更新控制权的分配信息。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述第二设备之前，所述方法还包括：

获取所述至少一个控制权的当前运行状态；

在所述当前运行状态处于锁定状态，则禁止将所述至少一个控制权分配至所述第二设备；或者，

在所述当前运行状态处于解锁状态，则允许将所述至少一个控制权分配至所述第二设备。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在禁止将所述至少一个控制权分配至所述第二设备之后，所述方法还包括：

向所述第二设备发送用于标识控制权转移失败的第三反馈信息。

27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设事件包括所述管理装置接收到针对所述第一设备的控制权锁定请求时，对所述至少一个控制权进行管理，包括：

根据所述控制权锁定请求确定待锁定的控制权；

将所述待锁定的控制权锁定分配至所述第一设备。

28.根据权利要求1-27中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述管理装置与以下至少之一的装置之间通过包滤波机制进行通讯连接：第一设备、第二设备、目标设备、待管理设备。

29.根据权利要求1-27中任意一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个预设对象包括以下至少之一：

可移动平台的控制单元、位于可移动平台上的图像采集单元、可移动平台的航线控制单元。

30.根据权利要求1-27中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述第一设备、第二设备、目标设备和待管理设备均为用于控制所述至少一个预设对象的遥控设备。

31.一种设备控制权的转移方法，其特征在于，包括：

获取第一设备发送的控制权转移请求，所述控制权转移请求与第二设备所分配的至少一个控制权相对应，所述至少一个控制权用于供所述第二设备对至少一个预设对象进行控制；

根据所述控制权转移请求，将所述至少一个控制权分配至所述第一设备。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述第一设备之后，所述方法还包括：

向所述第一设备发送用于标识控制权转移成功的第一反馈信息，以使所述第一设备根据所述第一反馈信息更新控制权的分配信息。

33.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个控制权分配至所述第一设备之后，所述方法还包括：

向所述第二设备发送用于标识控制权转移成功的第二反馈信息，以使所述第二设备根据所述第二反馈信息更新控制权的分配信息。

34.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，在根据所述控制权转移请求，将所述至少一个控制权分配至所述第一设备之前，所述方法还包括：

获取所述至少一个控制权的当前运行状态；

若在所述当前运行状态处于锁定状态，则禁止将所述至少一个控制权分配至所述第一设备；

若在所述当前运行状态处于解锁状态，则允许将所述至少一个控制权分配至所述第一设备。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，在禁止将所述至少一个控制权分配至所述第一设备之后，所述方法还包括：

向所述第一设备发送用于标识控制权转移失败的第三反馈信息。

36.一种设备控制权的管理方法，其特征在于，应用于管理装置，所述方法包括：

检测所述管理装置与第一设备之间是否断开通讯连接；

在所述管理装置与所述第一设备之间断开通讯连接时，获取至少一个待接管设备，所述至少一个待接管设备与所述管理装置通讯连接，且所述至少一个待接管设备中不包括所述第一设备；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，检测所述管理装置与第一设备之间是否断开通讯连接，包括：

获取所述第一设备与所述管理装置之间断开通讯连接的失联时间；

在所述失联时间大于或等于预设时间阈值时，则确定所述第一设备与所述管理装置之间断开通讯连接。

38.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备，包括：

向所述目标设备发送与所述至少一个控制权相对应的控制权接管消息；

接收所述目标设备针对所述控制权接管消息发送的控制权接管请求；

根据所述控制权接管请求，将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备之后，所述方法还包括：

向所述目标设备发送第一通知信息，所述第一通知信息用于标识所述至少一个控制权已分配至所述目标设备。

40.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在向所述目标设备发送与所述至少一个控制权相对应的控制权接管消息之后，所述方法还包括：

检测所述第一设备与所述管理装置之间的通讯连接是否恢复正常；

在所述第一设备与所述管理装置之间的通信连接恢复正常时，则接收所述第一设备针对所述至少一个控制权发送的控制权查询请求；

根据所述控制权查询请求向所述第一设备发送所述至少一个控制权的当前分配信息。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述第一设备时，则确定向所述目标设备发送的控制权接管消息在预设时间段内无效；或者，

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述第一设备，且已接收所述目标设备针对所述控制权接管消息发送的控制权接管请求时，则将所述控制权接管请求变更为控制权转移请求，并根据所述控制权转移请求将所述至少一个控制权分配至所述目标设备；或者，

在所述当前分配信息包括所述至少一个控制权分配至所述目标设备时，则控制所述第一设备根据所述当前分配信息进行更新。

42.一种设备控制权的管理方法，其特征在于，应用于管理装置，所述方法包括：

检测所述管理装置对第一设备是否失去控制；

在所述管理装置对第一设备失去控制时，获取至少一个待管理设备，所述至少一个待管理设备与所述管理装置通讯连接；

在所述至少一个待管理设备中，确定一目标设备；

将所述第一设备所分配的至少一个控制权分配至所述目标设备，所述至少一个控制权用于供所述第一设备对至少一个预设对象进行控制。

43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，检测所述管理装置对第一设备是否失去控制，包括：

获取所述管理装置与第一设备之间的通讯连接质量；

在所述通讯连接质量小于或等于预设阈值时，则确定所述管理装置对所述第一设备失去控制。

44.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，获取至少一个待管理设备，包括：

所述管理装置向所述第一设备发送报文数据包；

若在预设的时间段内，接收到所述第一设备根据所述报文数据包发送的反馈信息，则获取包括所述第一设备在内的至少一个待管理设备；

若在预设的时间段内，未接收到所述第一设备根据所述报文数据包发送的反馈信息，则获取不包括所述第一设备的至少一个待管理设备。

45.一种设备管理装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1-30中任意一项所述的设备管理方法。

46.一种设备控制权的转移装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求31-35中任意一项所述的设备控制权的转移方法。

47.一种设备控制权的管理装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求36-41中任意一项所述的设备控制权的管理方法。

48.一种设备控制权的管理装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求42-44中任意一项所述的设备控制权的管理方法。

49.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

权利要求45所述的设备管理装置，所述设备管理装置设置于所述机身上。

50.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-30中任意一项所述的设备管理方法。

51.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求31-35中任意一项所述的设备控制权的转移方法。

52.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求36-41中任意一项所述的设备控制权的管理方法。

53.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求42-44中任意一项所述的设备控制权的管理方法。

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