CN112556639A - 一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统及双目视觉系统；测试系统包括：磁性验证板、4个吸附于磁性验证板上的标记物；磁性验证板垂直于地面放置，且设置于双目视觉系统的理论有效视场的交界面处；标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；双目视觉系统包括：左摄像机和右摄像机；双目视觉系统水平放置，左摄像机和右摄像机的连线与磁性验证板平行；满足双目视觉系统同时检测到所述4个标记物时，双目视觉系统的实际有效视场满足标称范围。本发明的测试方法使得双目视觉系统的有效视场范围测量变得更加的简单，只要测量交界处的视场范围即可验证整个双目视觉系统的有效视场范围是否符合要求。

Description

一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法

技术领域

本发明涉及图像分析确定摄像机参数技术领域，特别是涉及一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法。

背景技术

双目视觉系统，是通过两个已知位姿关系的相机，对被测标记物进行拍照，然后计算标记物*在两个相机中的二维坐标，最后利用立体匹配算法，通过两个相机的位姿关系确定被测标记物的三维坐标。被测标记物必须放在两个相机的共同视野中，才能被双目视觉系统测量出其三维坐标。这一共同视野范围称作双目视觉系统的有效视场范围。

理论上，有效视场范围可以通过相机镜头的视场角以及相机间的距离和夹角计算得到。但在实际的场景中，由于系统搭建过程中存在偏差，两个相机的光轴不一定在同一水平线上，相机间的夹角及距离也存在一定的偏差，所以，实际的有效视场与理论上的有效视场会存在一定的差异。

目前，一种测量双目视觉系统的实际有效视场范围是否达到标称范围的办法是，设计一个与标称的视场范围一样大的五金框架，框架上安装足够的标记物，然后把框架放到双目视觉系统的有效视场中，确认其是否能把所有标记物都能同时获取得到。但是，现有的技术是建立在双目视觉系统标称的有效视场范围不发生改变的情况下设计的。后续如果需要更改，如更改双目视觉系统的结构，或者设计不同规格型号的系统(例如：增大两个相机的距离、改变相机间的夹角)，或者保持结构不变，变更视场的标称范围，这时候原来设计的框架就会失效，需要重新设计。从而增加许多重复的工作和成本，并且现有技术所设计的五金框架也比较占用存储空间，不方便收纳。

发明内容

本发明提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法，提高双目视觉系统的视场范围的有效性。

本发明一个实施例提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统及双目视觉系统；

其中，所述测试系统包括：磁性验证板、4个设有磁铁的标记物，用于固定磁性验证板的固定支架；所述标记物吸附于所述磁性验证板上；所述磁性验证板的板面垂直于地面放置，且所述磁性验证板的位置设置于所述双目视觉系统的理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面处；所述4个设有磁铁的标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；

所述双目视觉系统包括：设置于同一水平高度上的左摄像机和右摄像机；所述双目视觉系统水平放置，所述左摄像机和右摄像机的连线与所述磁性验证板平行；

满足所述双目视觉系统同时检测到所述4个设有磁铁的标记物的条件时，则所述双目视觉系统的实际有效视场满足所述双目视觉系统的标称范围；

其中，所述理论有效视场为：理想状态下，所述左摄像机与所述右摄像机的共同视场范围；

所述理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面为：左摄像机的视场范围的左边界与右摄像机的视场范围的左边界的交线，称作左相交线；左摄像机的视场范围的右边界与右摄像机的视场范围的右边界的交线，称作右相交线；所述左相交线与所述右相交线平行，且共面，此面称作交界面；

所述实际有效视场为：实际搭建中所述左摄像机与所述右摄像机的共同视场范围。

进一步地，在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的右边界与所述右摄像机的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；在第一区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第一区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

进一步地，在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的左边界与所述右摄像机的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；在第二区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第二区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

进一步地，在竖直方向上，所述右摄像机或左摄像机的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域为第三区域；在第三区域中任一距离下，竖直方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第三区域所有距离下竖直方向的有效视场范围均满足标称范围。

进一步地，在交界面处，双目视觉系统的实际的有效视场范围满足在交界面处的标称范围，即可认为在第一区域中任一位置和/或第二区域中任一位置和/或第三区域中任一位置处，双目视觉系统的实际有效视场范围均满足所述双目视觉系统的标称范围；

其中，所述第一区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的右边界与所述右摄像机的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；所述第二区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的左边界与所述右摄像机的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；所述第三区域为：在竖直方向上，所述右摄像机或左摄像机的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域为第三区域。

进一步地，所述双目视觉系统还包括：激光模块；

所述激光模块投射出正方形的图案，当所述激光模块投射出正方形的图案在所述磁性验证板上显示的基准图像为正方形时，则可以确定所述双目视觉系统与所述磁性验证板正对放置；其中，所述正对放置指：

所述磁性验证板的板面垂直于地面放置，且所述双目视觉系统水平放置，所述左摄像机和右摄像机的连线与所述磁性验证板平行。

进一步地，所述激光模块还投射出激光点，所述激光点位于所述基准图像的中心。

进一步地，所述激光模块设置于所述左摄像机和右摄像机连线的中点处。

进一步地，所述磁性验证板设置有棋盘格；其中，所述棋盘格用于检测所述基准图像是否为正方形。

本发明一实施例提供一种测试双目视觉系统的有效视场范围的方法，包括：

在双目视觉系统正前方，且在有效视场的前后两个区域的交界面处，竖直放置磁性验证板；

打开双目视觉系统的激光模组，激光模组发射正方形图案投射到所述磁性验证板上形成正方形的基准图案；

调整所述双目视觉系统的位姿，使得所述正方形的基准图案不发生形变；

在磁性验证板上放置4个带磁铁的标记点，使得4个点所组成的矩形长宽与交界面处的有效视场的标称范围的长宽相等，且矩形的中心位于激光模组投射图案的中心；

通过双目视觉系统测量所述标记物的位置，当满足每一个顶点上放置的设置有磁铁的标记物均被检测到时，则认为所述双目视觉系统的视场范围满足标称范围。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：

本发明提供本发明提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统及双目视觉系统；其中，所述测试系统包括：磁性验证板、4个设有磁铁的标记物，用于固定磁性验证板的固定支架；所述标记物吸附于所述磁性验证板上；所述磁性验证板的板面垂直于地面放置，且所述磁性验证板的位置设置于所述双目视觉系统的理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面处；所述4个设有磁铁的标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；所述双目视觉系统包括：设置于同一水平高度上的左摄像机和右摄像机；所述双目视觉系统水平放置，所述左摄像机和右摄像机的连线与所述磁性验证板平行；满足所述双目视觉系统同时检测到所述4个设有磁铁的标记物的条件时，则所述双目视觉系统的实际有效视场满足所述双目视觉系统的标称范围；其中，所述理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面为：左摄像机的视场范围的左边界与右摄像机的视场范围的左边界的交线，称作左相交线；左摄像机的视场范围的右边界与右摄像机的视场范围的右边界的交线，称作右相交线；所述左相交线与所述右相交线平行，且共面，此面称作交界面；所述理论有效视场为：左摄像机的视场范围的上边界与右摄像机的视场范围的上边界重合，左摄像机的视场范围的上边界与右摄像机的视场范围的上边界与所述交界面的交线，称作上相交线，左摄像机的视场范围的下边界与右摄像机的视场范围的下边界重合，左摄像机的视场范围的下边界与右摄像机的视场范围的下边界与所述交界面的交线称作下相交线；所述上相交线、所述下相交线、所述左相交线及所述右相交线构成的范围，为所述双目视觉系统在交界面处的理论有效视场范围；所述实际有效视场为：所述左摄像机与所述右摄像机的共同视场范围。本发明的测试方法使得双目视觉系统的有效视场范围测量变得更加的简单，只要测量交界处的视场范围即可验证整个双目视觉系统的有效视场范围是否符合要求。其次，本发明设计的测试装置可以兼容多种具有不同视场范围的双目视觉系统，适用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置图；

图2是本发明另一实施例提供的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置图；

图3是本发明某一实施例提供的双目视觉系统有效视场范围的立体图；

图4是本发明另一实施例提供的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置图；

图5是本发明某一实施例提供的设有磁铁的标记物的装置图；

图6是本发明某一实施例提供的双目视觉系统的有效视场范围俯视图及侧视图；

图7是本发明某一实施例提供的一种测试双目视觉系统的有效视场范围的俯视图；

图8是本发明又一实施例提供的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置图；

图9是本发明某一实施例提供的一种测试双目视觉系统的有效视场范围方法的流程图；

图10是本发明另一实施例提供的双目视觉系统的有效视场范围的立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

双目视觉系统，是通过两个已知位姿关系的相机，对被测标记物进行拍照，然后计算标记物在两个相机中的二维坐标，最后利用立体匹配算法，通过两个相机的位姿关系确定被测标记物的三维坐标。被测标记物必须放在两个相机的共同视野中，才能被双目视觉系统测量出其三维坐标。这一共同视野范围称作双目视觉系统的有效视场范围，图6灰色区域即为系统的有效视场范围。图3为有效视场范围的立体图。

理论上，有效视场范围可以通过相机镜头的视场角以及相机间的距离和夹角计算得到。但在实际的场景中，由于系统搭建过程中存在偏差，两个相机的光轴不一定在同一水平线上，相机间的夹角及距离也存在一定的偏差，所以，实际的有效视场与理论上的有效视场会存在一定的差异。

因此就需要一种测试实际有效视场范围的方法来确认这种差异是否在允许的范围内。即设定一个双目视觉系统有效视场的标称范围，这个标称范围比理论值要稍小，只要双目视觉系统的实际有效视场范围能覆盖标称范围，则可以认为这一双目视觉系统是合格的。

当然，如果把标称范围设的足够小，则基本无需测量双目视觉系统的实际有效视场范围。毕竟，实际的有效视场范围与理论计算的有效视场范围不会偏差太大。

第一方面。

请参阅图1，本发明一个实施例提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统100及双目视觉系统200。

其中，所述测试系统100包括：磁性验证板110、4个设有磁铁的标记物121、122、123、124，用于固定磁性验证板的固定支架130；所述4个标记物121、122、123、124吸附于所述磁性验证板110上；所述磁性验证板110的板面垂直于地面放置，且所述磁性验证板110的位置设置于所述双目视觉系统200的理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面处；所述4个设有磁铁的标记物121、122、123、124放置于所述双目视觉系统200的标称范围的顶点处。

所述双目视觉系统200包括：设置于同一水平高度上的左摄像机210和右摄像机220；所述双目视觉系统200水平放置，所述左摄像210机和右摄像机220的连线与所述磁性验证板平行。

满足所述双目视觉系统200同时检测到所述4个设有磁铁的标记物121、122、123、124的条件时，则所述双目视觉系统200的实际有效视场满足所述双目视觉系统的标称范围。

其中，所述理论有效视场为：理想状态下，所述左摄像机210与所述右摄像机220的共同视场范围。

在某一具体实施方式中，所述双目视觉系统200在交界面处的理论有效视场为：理论上，左摄像机210的视场范围的上边界与右摄像机220的视场范围的上边界重合，左摄像机210的视场范围的上边界与右摄像机220的视场范围的上边界与所述交界面的交线，称作上相交线X2，左摄像机210的视场范围的下边界与右摄像机220的视场范围的下边界重合，左摄像机210的视场范围的下边界与右摄像机220的视场范围的下边界与所述交界面的交线称作下相交线X4；所述上相交线X2、所述下相交线X4、所述左相交线X1及所述右相交线X2构成的范围，为所述双目视觉系统在交界面处的理论有效视场范围。

所述理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面为：左摄像机210的视场范围的左边界与右摄像机220的视场范围的左边界的交线，称作左相交线X1；左摄像机210的视场范围的右边界与右摄像机220的视场范围的右边界的交线，称作右相交线X3；所述左相交线X1与所述右相交线X3平行，且共面，此面称作交界面。

所述实际有效视场为：实际搭建中所述左摄像机210与所述右摄像机220的共同视场范围。

在某一具体实施方式中，在水平方向上，所述左摄像机210的视场范围的右边界与所述右摄像机220的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；在在第一区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第一区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

在某一具体实施方式中，在水平方向上，所述左摄像机210的视场范围的左边界与所述右摄像机220的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；在第二区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第二区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

在某一具体实施方式中，在竖直方向上，所述右摄像机220或左摄像机210的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域第三区域；在第三区域中任一距离下，竖直方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第三区域所有距离下竖直方向的有效视场范围均满足标称范围。

在某一具体实施方式中，在交界面处，双目视觉系统的实际的有效视场范围满足在交界面处的标称范围，即可认为在第一区域中任一位置和/或第二区域中任一位置和/或第三区域中任一位置处，双目视觉系统的实际有效视场范围均满足所述双目视觉系统的标称范围。其中，所述第一区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的右边界与所述右摄像机的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；所述第二区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的左边界与所述右摄像机的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；所述第三区域为：在竖直方向上，所述右摄像机或左摄像机的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域为第三区域。

请参阅图2，在某一具体实施方式中，所述双目视觉系统200还包括：激光模块230。所述激光模块230投射出正方形的图案，当所述图案在所述磁性验证板110上显示的基准图像231为正方形时，则可以确定所述双目视觉系统200与所述磁性验证板110正对放置。其中，所述正对放置指：所述磁性验证板110的板面垂直于地面放置，且所述双目视觉系统200水平放置，所述左摄像机210和右摄像机220的连线与所述磁性验证板平行。

进一步地，所述激光模块230还投射出激光点232，所述激光点232位于所述基准图像231的中心。

进一步地，所述激光模块230设置于所述左摄像机210和右摄像机220连线的中点处。

在某一具体实施方式中，所述磁性验证板110设置有棋盘格。设置所述棋盘格的目的在于验证基准图像是否为正方形。

本发明的测试方法使得双目视觉系统的有效视场范围测量变得更加的简单，只要测量交界处的视场范围即可验证整个双目视觉系统的有效视场范围是否符合要求。其次，本发明设计的测试装置可以兼容多种具有不同视场范围的双目视觉系统，适用性强。

在某一具体实施例中，本方案设计了一个矩形大铁板，铁板正面布满棋盘格，每个棋盘格大小为10mm*10mm；铁板通过固定架竖直放置于双目视觉系统的正前方，如图4所示。4个用于测试的标记物分别固定于4个底座上，底座的底部镶嵌了磁铁，如图5所示，从而，标记物可以通过底座的磁铁吸附到铁板上，并随意移动。按照双目视觉系统有效视场范围的标称值，设置四个标记点的位置，只要双目视觉系统能测量到四个标记点的位置即可认为在该距离处满足有效视场标称范围的要求。

在竖直方向上，从图6的侧视图可以看出，只要在某个距离下，竖直方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所有距离下竖直方向的有效视场范围均满足标称范围。

在水平方向上，从图6的俯视图可以看到分成了前后两个区域，分别称作区域1和区域2，如图7所示。同样的，在区域1(或区域2)中，只要在某个距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为该区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

因此，可以选择区域1和区域2交界处，只要在这交界处，水平方向的有效视场范围满足标称范围，即可认为在两个区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。而进一步的，结合竖直和水平两个方向，只要在水平方向两个区域的交界位置处，竖直和水平两个方向的有效视场均满足标称范围的要求，即可认为整个双目视觉系统的有效视场满足标称范围。

另外，为保证双目视觉系统正对铁板，本方案在双目视觉系统的正中央，固定了一个激光模块，此模块能投射出正方形的图案及指示中心的圆点，如图8所示。安放双目视觉系统和铁板时，只要保证投射到铁板上的激光图案是没有变形的正方形图案(通过铁板上的棋盘格可以很轻易的确认图案是否有变形)，即可认为铁板与双目视觉系统正对。

第二方面。

请参阅9，本发明某一实施例提供一种测试双目视觉系统的有效视场范围的方法，包括：

S10、在双目视觉系统正前方，且在有效视场的前后两个区域的交界面处，竖直放置磁性验证板。

S20、打开双目视觉系统的激光模组，激光模组发射正方形图案投射到所述磁性验证板上形成正方形的基准图案。

S30、调整所述双目视觉系统的位姿，使得所述正方形的基准图案不发生形变。

S40、在磁性验证板上放置4个带磁铁的标记点，使得4个点所组成的矩形长宽与交界面处的有效视场的标称范围的长宽相等，且矩形的中心位于激光模组投射图案的中心。

S50、通过双目视觉系统测量所述标记物的位置，当满足每一个顶点上放置的设置有磁铁的标记物均被检测到时，则认为所述双目视觉系统的视场范围满足标称范围。

在某一具体实施例中，假设标称的视场范围如图10所示，为确认双目视觉系统的视场范围是否达到标称范围，只需按照以下步骤操作即可：

1.把带棋盘格的铁板竖直放置于双目视觉系统正前方1500mm位置处(图10中两个区域的交界位置)。

2.打开双目视觉系统的激光模组，把正方形的激光图案投射到铁板上。

3.调整好双目视觉系统的位姿，使得投射到铁板上的方形图案没有形变。

4.在铁板上放置4个带磁铁的标记点，使得4个点所组成的矩形长宽与图10中1500mm位置处的视场长宽相等，即组成一个1160mm*630mm的矩形，且矩形的中心位于激光模组投射图案的中心。

5.用双目视觉系统测量标记点，若4个标记点都能被检测到，则认为双目视觉系统符合标称的视场范围要求，否则不符合要求，需要重新返厂调整。

需要说明的是，所述的棋盘格大小不一定是10mm*10mm，可以更大或更小。

需要说明的是，所述的铁板可以采样其他的材质，若所采样的材质不被磁铁吸附，可以在板子背面增加与标记物底座磁铁一样大小的磁铁，在板子前后两面进行吸附固定。

Claims (10)

1.一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，包括：测试系统及双目视觉系统；

其中，所述测试系统包括：磁性验证板、4个设有磁铁的标记物，用于固定磁性验证板的固定支架；所述标记物吸附于所述磁性验证板上；所述磁性验证板的板面垂直于地面放置，且所述磁性验证板的位置设置于所述双目视觉系统的理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面处；所述4个设有磁铁的标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；

所述双目视觉系统包括：设置于同一水平高度上的左摄像机和右摄像机；所述双目视觉系统水平放置，所述左摄像机和右摄像机的连线与所述磁性验证板平行；

满足所述双目视觉系统同时检测到所述4个设有磁铁的标记物的条件时，则所述双目视觉系统的实际有效视场满足所述双目视觉系统的标称范围；

其中，所述理论有效视场为：理想状态下，所述左摄像机与所述右摄像机的共同视场范围；

所述理论有效视场的第一区域及第二区域的交界面为：左摄像机的视场范围的左边界与右摄像机的视场范围的左边界的交线，称作左相交线；左摄像机的视场范围的右边界与右摄像机的视场范围的右边界的交线，称作右相交线；所述左相交线与所述右相交线平行，且共面，此面称作交界面；

所述实际有效视场为：实际搭建中所述左摄像机与所述右摄像机的共同视场范围。

2.如权利要求1所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的右边界与所述右摄像机的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；在第一区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第一区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

3.如权利要求1所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的左边界与所述右摄像机的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；在第二区域中任一距离下，水平方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第二区域所有距离下的水平方向有效视场范围均满足标称范围。

4.如权利要求1所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，在竖直方向上，所述右摄像机或左摄像机的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域为第三区域；在第三区域中任一距离下，竖直方向的有效视场范围满足标称范围，根据三角关系则可认为所述第三区域所有距离下竖直方向的有效视场范围均满足标称范围。

5.如权利要求2-4中任意一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，在交界面处，双目视觉系统的实际的有效视场范围满足在交界面处的标称范围，即可认为在第一区域中任一位置和/或第二区域中任一位置和/或第三区域中任一位置处，双目视觉系统的实际有效视场范围均满足所述双目视觉系统的标称范围；

其中，所述第一区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的右边界与所述右摄像机的视场范围的左边界及所述交界面所组成的闭合区域为第一区域；所述第二区域为：在水平方向上，所述左摄像机的视场范围的左边界与所述右摄像机的视场范围的右边界及所述交界面所组成的开放区域为第二区域；所述第三区域为：在竖直方向上，所述右摄像机或左摄像机的视场范围的下边界与视场范围的上边界所组成开放区域为第三区域。

6.如权利要求1所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，所述双目视觉系统还包括：激光模块；

所述激光模块投射出正方形的图案，当所述激光模块投射出正方形的图案在所述磁性验证板上显示的基准图像为正方形时，则可以确定所述双目视觉系统与所述磁性验证板正对放置；其中，所述正对放置指：

所述磁性验证板的板面垂直于地面放置，且所述双目视觉系统水平放置，所述左摄像机和右摄像机的连线与所述磁性验证板平行。

7.如权利要求6所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，所述激光模块还投射出激光点，所述激光点位于所述基准图像的中心。

8.如权利要求6所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，所述激光模块设置于所述左摄像机和右摄像机连线的中点处。

9.如权利要求6任一所述的一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，其特征在于，所述磁性验证板设置有棋盘格；其中，所述棋盘格用于检测所述基准图像是否为正方形。

10.一种测试双目视觉系统的有效视场范围的方法，其特征在于，包括：

在双目视觉系统正前方，且在有效视场的前后两个区域的交界面处，竖直放置磁性验证板；

打开双目视觉系统的激光模组，激光模组发射正方形图案投射到所述磁性验证板上形成正方形的基准图案；

调整所述双目视觉系统的位姿，使得所述正方形的基准图案不发生形变；

在磁性验证板上放置4个带磁铁的标记点，使得4个点所组成的矩形长宽与交界面处的有效视场的标称范围的长宽相等，且矩形的中心位于激光模组投射图案的中心；

通过双目视觉系统测量所述标记物的位置，当满足每一个顶点上放置的设置有磁铁的标记物均被检测到时，则认为所述双目视觉系统的视场范围满足标称范围。

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