CN110726534A - 一种视觉装置视场范围测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种视觉装置视场范围测试方法及装置，涉及双目视觉领域，能够有效的测试双目视觉系统的视场范围。具体方案为：确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值，获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面，分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。本发明实施例用于测试双目视觉系统的视场范围。

Description

一种视觉装置视场范围测试方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及双目视觉领域，尤其涉及一种视觉装置视场范围测试方法及装置。

背景技术

双目视觉，又称双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)，是机器视觉的一种重要形式，其可以基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算两幅图像对应点间的位置偏差，来获取被测物体的三维几何信息。

现有双目视觉系统在出厂时，会预存标称值来表明其视场范围。当双目视觉系统被应用于运动物体的测量时，为了明确标称视场范围是否能够覆盖运动物体的运动范围，可以在使用前对视场范围进行实际测试。由此可见，如何有效的测试双目视觉系统的视场范围尤为重要。

发明内容

本发明提供一种视觉装置视场范围测试方法及装置，能够有效的测试双目视觉系统的视场范围。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种视觉装置视场范围测试方法，该方法可以包括：确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值；获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面；分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，利用能够被视觉装置识别的标记物进行视场范围的测试。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值，包括：沿视觉装置视场深度方向坐标轴移动标记物，根据视觉装置的响应信息确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界，包括：分别在第一目标平面和第二目标平面内沿垂直于视觉装置深度方向坐标轴的两个方向移动标记物；根据视觉装置的响应信息确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，视觉装置的响应信息包括：视觉装置发出的进入或超出视场范围的信息。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，利用三维运动平台移动标记物。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，视觉装置为红外双目视觉系统。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，利用能够反射红外光的标记物进行视场范围的测试。

第二方面，本发明提供一种视觉装置视场范围测试装置，视觉装置视场范围测试装置可以包括：确定单元和获取单元。其中，确定单元，用于确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值；获取单元，用于获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面；确定单元，还用于分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：沿视觉装置视场深度方向坐标轴移动标记物，根据视觉装置的响应信息确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：分别在第一目标平面和第二目标平面内沿垂直于视觉装置深度方向坐标轴的两个方向移动标记物；根据视觉装置的响应信息确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。

具体的实现方式可以参考第一方面或第一方面的可能的实现方式提供的视觉装置视场范围测试方法中视觉装置视场范围测试装置的行为功能。

第三方面，提供一种视觉装置视场范围测试装置，该视觉装置视场范围测试装置包括：至少一个处理器、存储器、通信接口和通信总线。处理器与存储器、通信接口通过通信总线连接，存储器用于存储计算机执行指令，当视觉装置视场范围测试装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使视觉装置视场范围测试装置执行如第一方面或第一方面的可能的实现方式中的视觉装置视场范围测试方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机执行指令，当计算机执行指令在视觉装置视场范围测试装置上运行时，使得视觉装置视场范围测试装置执行如第一方面或第一方面的可能的实现方式中的视觉装置视场范围测试方法。

本发明提供的视觉装置视场范围测试方法，确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值，获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面，分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。该方法能够有效的进行视觉系统视场范围的测试，测试准确性高。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种视觉装置视场范围测试装置的组成示意图；

图2为本发明实施例提供的一种视觉装置视场范围测试方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种视场在第一目标平面上的边界的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种视场在第一目标平面上的边界的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种视觉装置视场范围测试装置的组成示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种视觉装置视场范围测试装置的组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种视觉装置视场范围测试装置的组成示意图，该视觉装置可以为红外双目视觉系统。如图1所示，该视觉装置视场范围测试装置可以包括：至少一个处理器11、存储器12、通信接口13和通信总线14。

下面结合图1对视觉装置视场范围测试装置的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，处理器11是视觉装置视场范围测试装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器11是一个中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器11可以包括一个或多个CPU，例如图1中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，视觉装置视场范围测试装置可以包括多个处理器，例如图1中所示的处理器11和处理器15。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器12可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器12可以是独立存在，通过通信总线14与处理器11相连接。存储器12也可以和处理器11集成在一起。

在具体的实现中，存储器12，用于存储本发明中的数据和执行本发明的软件程序。处理器11可以通过运行或执行存储在存储器12内的软件程序，以及调用存储在存储器12内的数据，执行视觉装置视场范围测试装置的各种功能。

通信接口13，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。通信接口13可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

通信总线14，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图1中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要说明的是，本发明实施例中，视觉装置视场范围测试装置可以包括：标记物，以及用于承载标记物的三维运动平台。

为了能够有效的测试视觉系统的视场范围，本发明实施例提供了一种视觉装置视场范围测试方法，如图2所示，该方法可以包括：

201、确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值。

其中，视觉装置视场范围测试装置可以利用能够被视觉装置识别的标记物进行视觉装置的视场范围的测试。具体的，可以先沿视觉装置视场深度方向坐标轴移动该标记物，并根据视觉装置的响应信息确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值。其中，该标记物的移动，可借助三维运动平台来实现，视觉装置的响应信息可以包括：视觉装置发出的进入或超出视场范围的信息。

202、获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面。

其中，视觉装置视场范围测试装置在确定出视场的近场边界值和远场边界值之后，可以获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面。具体的，可以将垂直于深度方向、且与视觉装置距离为近场边界值的平面，如墙面作为第一目标平面。可以将垂直于深度方向、且与视觉装置距离为远场边界值的平面，如墙面作为第二目标平面。

203、分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。

其中，视觉装置视场范围测试装置在获取到近场的第一目标平面和远场的第二目标平面之后，可以分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。即确定第一目标平面和第二目标平面上垂直于视觉装置深度方向坐标轴的两个方向上的边界，这样便完成了视场范围的测试。

本发明提供的视觉装置视场范围测试方法，确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值，获取近场边界值处、与深度方向垂直的第一目标平面，并获取远场边界值处、与深度方向垂直的第二目标平面，分别确定视场在第一目标平面和第二目标平面上的边界。该方法能够有效的进行视觉系统视场范围的测试，测试准确性高。

示例性的，当视觉装置为红外双目视觉系统时，标记物应该为能够反射红外光的标记物，例如可以是涂有反射涂层的小球。可以理解，该视觉装置也可以为其他类型的视觉系统，本发明对视觉装置的类型不做限定。

以视觉装置为红外双目视觉系统为例，该红外双目视觉系统包括红外传感器系统及软件系统，其中，红外传感器系统包括两个摄像机、两个红外信号发生器和一个半导体激光器。红外信号发生器用于发射红外光；两个摄像机用于采集经标记物反射的红外光，生成视场范围内待测物体的图像；半导体激光器用于发出激光束，指示红外双目视觉系统坐标系深度方向。一般，双目视觉系统出厂时，其视场范围都会有一个标称值，该标称值至少包括标称近场边界值和标称远场边界值。

在测试红外双目视觉系统的视场范围之前，应使红外双目视觉系统保持水平，此时，可以控制半导体激光器发出的激光束，通过使激光束保持水平，使得红外双目视觉系统保持水平，此时激光束的方向平行于水平面。该激光束的方向即为红外双目视觉系统的深度方向，在具体的实现中，深度方向可以为三维坐标系的Z轴的正方向或负方向。

对于如何使红外双目视觉系统保持水平，这里仅仅给出示例，本发明对此不做限定。

测试红外双目视觉系统的视场范围时可以先利用标记物，确定视场在深度方向上，即Z轴方向上的近场边界值和远场边界值。

以确定近场边界值为例进行说明，首先使标记物位于深度方向坐标轴上，此时，可以借助三维运动平台，调整标记物高度，使标记物与半导体激光器发出的激光束高度一致，保证标记物位于深度方向坐标轴上；之后调整标记物与红外双目视觉系统的距离，使其位于深度方向坐标轴上的第一位置处，第一位置与红外双目视觉系统的距离为预设值，该预设值大于预存的标称近场边界值，这样能够使得标记物位于第一位置时处于视场范围内，便于视场范围近场边界值测试；例如，假设标称近场边界值为950毫米(mm)，则预设值可以为952mm，使标记物位于标称视场范围内。然后控制三维运动平台运动，使标记物以第一位置为起点，在深度方向上沿着靠近红外双目视觉系统的方向，按照预设步长进行移动，例如，假设可接受的误差量级为0.5mm，则步长可以设置为小于或等于0.5mm的值。每移动一步，红外双目视觉系统可以发出一次响应信息，在确定响应信息为超出视场范围的信息时，可以停止移动标记物，并记录当前标记物与红外双目视觉系统的距离，将该距离确定为红外双目视觉系统在深度方向上的测试近场边界值。

当然，预设值也可以小于预存的近场边界值，即：标记物的起始位置也可以在视场范围外，这样可以控制标记物以起始位置为起点，在深度方向上沿着远离红外双目视觉系统的方向进行移动，直至确定响应信息为进入视场范围的信息时，停止移动标记物，并记录测试近场边界值。

同样的，也可以在收到红外双目视觉系统发出的响应信息后，以更小的步长，沿相反方向移动标记物，直至再次收到响应信息，停止移动标记物，并记录测试近场边界值。

可以理解，也可以沿Z轴正、负方向反复多次，以相同或不同的步长移动标记物，直至误差可接受，记录最后一次红外双目视觉系统发出响应信息时，标记物距离红外双目视觉系统的距离，以此作为测试近场边界值。

同样的，确定远场边界值的方法与上述确定近场边界值的方法相同。具体的：可以控制标记物位于深度方向的第二位置处，第二位置与原点的距离小于预存的标称远场边界值，使得标记物位于第二位置时处于视场范围内，并控制标记物以第二位置为起点，在深度方向上沿着远离原点的方向进行移动，直至确定响应信息为超出视场范围的信息时，停止移动，记录标记物与红外双目视觉系统的距离，即为测试远场边界值。

当然，预设值也可以大于预存的远场边界值，即：标记物的起始位置也可以在视场范围外，这样可以控制标记物以起始位置为起点，在深度方向上沿着靠近红外双目视觉系统的方向进行移动，直至确定响应信息为进入视场范围的信息时，停止移动标记物，并记录测试远场边界值。

同样的，也可以在收到红外双目视觉系统发出的响应信息后，以更小的步长，沿相反方向移动标记物，直至再次收到响应信息，停止移动标记物，并记录测试远场边界值。

可以理解，也可以沿Z轴正、负方向反复多次，以相同或不同的步长移动标记物，直至误差可接受，记录最后一次红外双目视觉系统发出响应信息时，标记物距离红外双目视觉系统的距离，以此作为测试远场边界值。

在确定出视场在深度方向上的测试近场边界值和测试远场边界值之后，确定视场在近场处的第一目标平面和远场处的第二目标平面上的边界。第一目标平面为近场处垂直于Z轴的平面，第二目标平面为远场处垂直于Z轴的平面。

以确定上述第一目标平面上的边界为例进行说明，具体的可以先确定激光束在第一目标平面上的投影位置，并以该投影位置为目标原点，利用三维运动平台在第一目标平面上移动标记物，来确定视场在第一目标平面上的边界值。

可以理解，上述目标原点可以为第一目标平面内的任意一点，该目标原点可以位于视场范围内，也可以位于视场范围外，该目标原点优选地位于视场范围内，更优选地为上述激光束在第一目标平面上的投影位置。

具体地，可以控制标记物以目标原点为起点，在第一目标平面内分别沿垂直于红外双目视觉系统深度方向的两个方向，即X、Y轴方向，按照预设步长进行移动，根据红外双目视觉系统的响应信息确定视场在第一目标平面上的边界。

具体地移动标记物的方式，可以根据红外双目视觉系统的标称视场在近场平面(即：第一目标平面)上的投影形状来确定。

以红外双目视觉系统的标称视场在近场平面(即：第一目标平面)上为矩形为例，进行标记物移动方式的描述。

如图3所示，先以目标原点为起点，分别在X轴正、负方向上以预设步长移动标记物，直至红外双目视觉系统发出超出视场范围信息，分别记录该两个位置，即：X1、X2点的位置；再以目标原点为起点，分别在Y轴正、负方向上以预设步长移动标记物，直至红外双目视觉系统发出超出视场范围信息，分别记录该两个位置，即：Y1、Y2点的位置。

由于X1、X2、Y1、Y2这四个点，可以构成矩形，也可以构成椭圆形或圆形，因此还需进一步对第一目标平面上边界的形状进行测试。

接着，如图4所示，以上述X1、X2或Y1、Y2为起点，沿Y轴或X轴的正、负方向移动标记物，直至红外双目视觉系统发出超出视场范围信息，分别记录该四个位置。

这样得到的八个点的连线，即为红外双目视觉系统在近场平面上的视觉范围，即完成了红外双目视觉系统视场在近场平面上的视场范围测试。

以红外双目视觉系统的标称视场在近场平面(即：第一目标平面)上为椭圆形或矩形为例，进行标记物移动方式的描述。

示例地，先以目标原点为起点，在X轴正方向按照预设步长移动标记物一次，然后再沿Y轴正方向按照预设步长移动标记物，直至红外双目视觉系统发出超出视场范围信息时，记录该位置；再在X轴正方向按照预设步长移动标记物两次，然后再沿Y轴正方向按照预设步长移动标记物，直至红外双目视觉系统发出超出视场范围信息时，记录该位置；不断重复上述步骤，直至在X轴正方向上按照预设步长移动标记物N次时，红外双目视觉系统发出超出视场范围信息，记录该位置，这样得到的多个位置点的连线，即为红外双目视觉系统在近场平面上的第一象限的视场范围。以同样的方法分别得到红外双目视觉系统在近场平面上的第二、三、四象限的视场范围，即完成了红外双目视觉系统视场在近场平面上的视场范围测试。

红外双目视觉系统视场在远场平面上的视场范围测试方法与其在近场平面上的视场范围测试方法相同，在此不再赘述。

由于视觉系统视场通常为锥形体，因此，如图5所示，完成近场平面及远场平面视场范围测试，即完成了整个视场范围的测试。之后，对比测试视场范围和标称视场范围，判断运动物体的运动范围是否能够被覆盖。

进一步的，如果视场范围为不规则的锥形体，此时便需要根据实际情况，增加对设置值位置处的视场边界的测试，设置值大于近场边界值小于远场边界值。

上述主要对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，视觉装置视场范围测试装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对视觉装置视场范围测试装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图6示出了上述实施例中涉及的视觉装置视场范围测试装置的另一种可能的组成示意图，如图6所示，该视觉装置视场范围测试装置可以包括：确定单元31和获取单元32。

其中，确定单元31，用于支持视觉装置视场范围测试装置执行图2所示的视觉装置视场范围测试方法中的步骤201、步骤203。

获取单元32，用于支持视觉装置视场范围测试装置执行图2所示的视觉装置视场范围测试方法中的步骤202。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本发明实施例提供的视觉装置视场范围测试装置，用于执行上述视觉装置视场范围测试方法，因此可以达到与上述视觉装置视场范围测试方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，图7示出了上述实施例中所涉及的视觉装置视场范围测试装置的另一种可能的组成示意图。如图7所示，该视觉装置视场范围测试装置包括：处理模块41、通信模块42和存储模块43。

处理模块41用于对视觉装置视场范围测试装置的动作进行控制管理，例如，处理模块41用于支持视觉装置视场范围测试装置执行图2中的步骤201、步骤202、步骤203，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块42用于支持视觉装置视场范围测试装置与其他网络实体的通信。存储模块43，用于存储视觉装置视场范围测试装置的程序代码和数据。

其中，处理模块41可以是图1中的处理器。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块42可以是图1中的通信接口。存储模块43可以是图1中的存储器。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，所述方法包括：

确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值；

获取所述近场边界值处、与所述深度方向垂直的第一目标平面，并获取所述远场边界值处、与所述深度方向垂直的第二目标平面；

分别确定所述视场在所述第一目标平面和所述第二目标平面上的边界。

2.根据权利要求1所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，利用能够被所述视觉装置识别的标记物进行所述视场范围的测试。

3.根据权利要求2所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，所述确定视场在深度方向上的近场边界值和远场边界值，包括：

沿所述视觉装置视场深度方向坐标轴移动所述标记物，根据所述视觉装置的响应信息确定所述视场在所述深度方向上的所述近场边界值和所述远场边界值。

4.根据权利要求2所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，所述分别确定所述视场在所述第一目标平面和所述第二目标平面上的边界，包括：

分别在所述第一目标平面和所述第二目标平面内沿垂直于所述视觉装置所述深度方向坐标轴的两个方向移动所述标记物；

根据所述视觉装置的响应信息确定所述视场在所述第一目标平面和所述第二目标平面上的边界。

5.根据权利要求3或4所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，所述视觉装置的响应信息包括：所述视觉装置发出的进入或超出所述视场范围的信息。

6.根据权利要求3或4所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，利用三维运动平台移动所述标记物。

7.根据权利要求1所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，所述视觉装置为红外双目视觉系统。

8.根据权利要求7所述的视觉装置视场范围测试方法，其特征在于，利用能够反射红外光的标记物进行所述视场范围的测试。

9.一种视觉装置视场范围测试装置，其特征在于，所述视觉装置视场范围测试装置包括：至少一个处理器、存储器、通信接口和通信总线；

所述处理器与所述存储器、所述通信接口通过所述通信总线连接，所述存储器用于存储计算机执行指令，当所述视觉装置视场范围测试装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述视觉装置视场范围测试装置执行如权利要求1-8中任一项所述的视觉装置视场范围测试方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括计算机执行指令，当所述计算机执行指令在视觉装置视场范围测试装置上运行时，使得所述视觉装置视场范围测试装置执行如权利要求1-8任一项所述的视觉装置视场范围测试方法。

Images