CN112549032A - 一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。通过风险标识确定规避点，在机器人到达规避点之前预先进行报警，避免机器人行走至规避点出现摔落等问题，提前为机器人规划路径，提高机器人运行的安全性和对机器人的控制效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人使用的普及，在许多场所都可以看到机器人在提供服务，这不仅要求机器人可以自主运行，还需要提高对机器人控制的安全性和可靠性。
现有技术中，为了提高机器人运行的安全性和可靠性，可以通过视觉图像分析等技术，确定机器人周边的障碍物，实现机器人在运行过程中的避障。在运行过程中，机器人运行路径与障碍物标识的摆放相关，若障碍物标识发生挪动，则认为障碍物发生了变化。且当环境中出现楼梯等场景时，机器人往往无法将楼梯识别为障碍物，从而发生摔落等情况，影响机器人运行的安全性，使机器人的控制效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人控制的可靠性和运行效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：
根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制装置，该装置包括：
规避点确定模块，用于根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
规避范围确定模块，用于根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
报警信息发出模块，用于若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人的控制方法。
本发明实施例通过在周边环境预设风险标识，确定机器人运行时的规避点，在机器人运行时根据规避点的位置判断路径是否发生错误，不需要再对周边环境进行识别，若机器人靠近规避点，则及时发出预警，并规划出新的路径。解决了现有技术中，机器人只能识别周边环境中的障碍物进行避障的问题，例如，地面凹陷处设置有提示牌，机器人识别出提示牌可绕过凹陷处，当提示牌丢失，则机器人无法识别凹陷位置。实现了对规避点的提前报警，保障了机器人运行的安全性和可靠性，使规避点的位置相对稳定，不会随风险标识的变动而随意变动，提高机器人对运行路径的控制精度。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三中的一种机器人的控制装置的结构框图；
图4是本发明实施例四中的一种机器人的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于控制机器人自动运行的情况，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径。
其中，预先在机器人运行环境中设置一个或多个风险标识，风险标识可以是二维码标签或地磁条等装置。可以在运行环境中的任意地点设置风险标识，例如，可以在楼梯口、花盆或电梯门上粘贴二维码标签。根据风险标识的位置信息，确定规避点的位置信息，并规划出一条初始运行路径，使机器人在运行过程中躲避风险标识，可以将风险标识的位置作为规避点的位置。
本实施例中，可选的，在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之前，还包括：根据预设的环境检测技术，采集当前环境中预设有风险标识的位置信息并将位置信息进行保存。
具体的，预先在环境中设置一个或多个风险标识，机器人可以根据预设的环境检测技术，采集当前环境中设置有风险标识的位置信息。例如，风险标识是磁条装置，可以根据获取到的磁通量确定设置有磁条的位置信息；风险标识为二维码标签，可以通过视觉检测技术，识别拍摄到的图像中粘贴有二维码的位置信息。机器人可以环顾整体的环境，将采集到设有风险标识的位置信息进行保存。这样设置的有益效果在于，预先采集环境中风险标识的位置信进行保存，避免环境中的风险标识脱落或过期导致无法实时进行识别的情况发生，机器人可以从存储的信息中确定风险标识的位置，提高机器人在运行时的可靠性。例如，在花盆上粘贴有二维码标签，确定花盆所在位置为规避点，当花盆上的二维码标签脱落时，该规避点的位置不会发生变化。
本实施例中，可选的，根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径，包括：根据采集到的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点位置；根据规避点的位置和预设的路径规划算法，确定机器人的初始运行路径。
具体的，确定采集到的风险标识的位置信息，将风险标识的位置信息作为规避点的位置信息，规避点为机器人在运行过程中需要躲避的地点，将确定的规避点的位置信息进行保存。可以根据风险标识或规避点的位置，得到机器人的初始运行路径。例如，可以根据预设的路径规划算法，规划出一条可以避过所有规避点的路径，使机器人可以在环境中安全行驶，可以预先确定机器人与规避点之间的安全距离。这样设置的有益效果在于，可以确定机器人运行时的规避点并生成初始运行路径，使机器人在行驶的同时保证安全性，且保存的规避点不会因风险标识的脱落而改变，提高机器人运行时，对规避点躲避的控制精度。
步骤120、根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内。
其中，在机器人运行过程中，实时采集机器人的当前位置，预先设置机器人待规避的位置范围，待规避的位置范围是机器人需要规避的范围，该范围可以是以规避点为中心，预设距离为半径的范围。根据机器人的当前位置和各个规避点的位置，可以确定机器人是否在待规避的位置范围内，即是否需要进行规避。
本实施例中，可选的，根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，包括：实时采集机器人的当前位置；判断机器人的当前位置与规避点的位置之间的距离是否满足预设的机器人预警条件；若满足，则确定机器人位于待规避的位置范围内。
具体的，可以利用定位装置实时获取机器人的当前位置，预先设置机器人预警条件，例如，预警条件可以是，设定机器人与规避点之间的安全距离，当机器人与规避点之间的距离小于安全距离时，机器人发出预警信息。在获取到机器人的当前位置后，根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人与规避点之间的当前距离。比较当前距离和安全距离，若机器人与规避点之间的当前距离小于安全距离，则确定机器人满足预设的机器人预警条件，即确定机器人当前位于待规避的位置范围内，需要及时进行规避。规避点的位置已经预先进行保存，在机器人运行时，从预先存储的规避点位置中确定机器人与规避点之间的距离，若风险标识被人移动，规避点的位置不会发生变动。这样设置的有益效果在于，实时控制机器人与规避点处的距离，在运行过程中，不需要识别风险标识，在风险标识发生故障或脱落等情况下，可以根据预先保存的规避点位置，对机器人进行控制，保证机器人与规避点之间的距离，提高机器人运行的安全性。
本实施例中，可选的，根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，还包括：实时采集机器人当前位置与规避点之间的当前磁通量；判断当前磁通量是否满足预设的机器人预警条件；若满足，则确定机器人位于待规避的位置范围内。
具体的，预警条件也可以是确定机器人当前位置与规避点位置之间的当前磁通量，若当前磁通量大于预设的磁通量阈值，则满足预警条件。若风险标识为磁条等装置，则实时获取机器人在当前位置与规避点位置之间的当前磁通量，将当前磁通量与预设的磁通量阈值进行比较，若当前磁通量大于预设的磁通量阈值，则确定机器人的当前状态满足预警条件，即确定机器人位于待规避的位置范围内。这样设置的有益效果在于，通过确定磁通量的大小，机器人可以在未到达规避点时提前进行预警，提高了机器人运行的预警效率，且机器人在运行时不需要实时的识别风险标识，只需预先确定规避点的位置即可，提高机器人的控制精度，避免机器人在楼梯口等风险位置发生摔落等情况。
步骤130、若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
其中，若确定机器人当前位于待规避的位置范围内，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径不一致，机器人运行出现错误，需要及时对机器人运行路径进行调整。根据预设的路径规划算法，从机器人当前位置出发，重新规划路径，并发出路径错误的报警信息，提示工作人员进行查看，保障机器人路径行驶的安全性。
本实施例的技术方案，通过在周边环境预设风险标识，确定机器人运行时的规避点，在机器人运行时根据规避点的位置判断路径是否发生错误，不需要再对周边环境进行识别，若机器人靠近规避点，则及时发出预警，并规划出新的路径。解决了现有技术中，机器人只能识别周边环境中的障碍物进行避障的问题，例如，地面凹陷处设置有提示牌，机器人识别出提示牌可绕过凹陷处，当提示牌丢失，则机器人无法识别凹陷位置。实现了对规避点的提前报警，保障了机器人运行的安全性和可靠性，提高机器人对运行路径的控制精度。
实施例二
图2为本发明实施例二所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤210、根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径。
步骤220、根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内。
步骤230、若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
步骤240、根据预设的数据检测技术，确定是否检测到规避点处风险标识所发出的规避数据。
其中，机器人在运行过程中，确定周围环境中是否存在预先保存的规避点，若存在，则根据预设的数据检测技术，确定在规避点处是否发出规避数据。规避数据由风险标识发出，规避数据可以是磁通量或红外线等数据。根据规避数据可以确定是否能检测到规避点处的磁通量，或确定检测到的磁通量是否符合标准等，也可以确定规避点固定位置处的UWB(Ultra Wideband，超宽带)模块是否异常无数据，或固定位置的二维码是否异常无数据。UWB模块可以用于定位和测距。磁条等装置的使用存在有效期，当装置超过有效期或发生故障时，风险标识无法发出规避数据，例如，机器人无法接收到规避点处发出的磁通量，或接收到的磁通量过少，不符合磁通量标准。机器人也可以通过摄像头查看规避处是否还存在风险标识，所获得的规避处的图像或视频中的风险标识，也可以作为规避数据。若规避点处的风险标识脱落或丢失，则机器人也无法检测到规避点处的规避数据。
步骤250、若否，则确定规避点处的风险标识出现故障，发出报警信息，以提示工作人员对规避点进行检查。
其中，若机器人没有获取到规避点处的规避数据，则确定规避点处的风险标识出现故障，故障可以是风险标识被损坏、超过有效期或脱落丢失等。机器人发出风险标识故障的报警信息，报警信息中可以包括规避点的位置信息，提示工作人员对规避点处的风险标识进行检查。
本实施例中，可选的，若否，则确定规避点处的风险标识出现故障，包括：若没有检测到规避点处风险标识所发出的规避数据，则对规避点的故障信息进行记录；其中，故障信息包括规避点位置、检测不到规避数据的次数和检测不到规避数据的时间；判断规避点处的故障信息是否满足预设的故障检测要求；若是，则确定规避点处的风险标识出现故障。
具体的，若机器人没有检测到规避点处发出规避数据，或通过摄像头没有识别到规避点处的风险标识，则对该规避点的故障信息进行记录。故障信息可以包括规避点位置、检测不到规避数据的次数和检测不到规避数据的时间等，机器人将检测不到规避数据的规避点位置进行记录，并更新在该位置处检测不到规避数据的次数，例如，机器人在环境中第一次巡逻时，该位置处有一次检测不到规避数据，在第二次巡逻时在该位置处还检测不到规避数据，则该位置检测不到规避数据的次数为两次。还可以记录每次没有检测到规避数据的时间，将规避点的故障信息上传数据库进行保存。预先设置确认规避点发生故障的故障检测要求，例如，故障检测要求可以是同一个规避点检测不到规避数据的次数大于次数阈值。根据故障信息确定规避点是否满足故障检测要求，例如，故障检测要求是检测不到规避数据次数为3次，故障点处检测不到规避数据的次数为4次，则该规避点满足故障检测要求，确定该规避点处的风险标识出现故障。这样设置的有益效果在于，只有在故障信息满足故障检测要求才发出报警信息，避免发生错误报警，通过记录故障信息可以快速找到故障的规避点，进行修正，以提高机器人运行的安全性。
本发明实施例通过在周边环境预设风险标识，确定机器人运行时的规避点，在机器人运行时根据规避点的位置判断路径是否发生错误，不需要再对周边环境进行识别，若机器人靠近规避点，则及时发出预警，并规划出新的路径。并确定规避点处的风险标识是否出现故障，及时对风险标识进行更换。解决了现有技术中，机器人只能识别周边环境中的障碍物进行避障的问题，例如，地面凹陷处设置有提示牌，机器人识别出提示牌可绕过凹陷处，当提示牌丢失，则机器人无法识别凹陷位置。实现了对规避点的提前报警，保障了机器人运行的安全性和可靠性，提高机器人对运行路径的控制精度。
实施例三
图3为本发明实施例三所提供的一种机器人的控制装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置具体包括：
规避点确定模块301，用于根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
规避范围确定模块302，用于根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
报警信息发出模块303，用于若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
可选的，该装置还包括：
信息存储模块，用于在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之前，根据预设的环境检测技术，采集当前环境中预设有风险标识的位置信息并将所述位置信息进行保存。
可选的，规避点确定模块301，具体用于：
根据采集到的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点位置；
根据所述规避点的位置和预设的路径规划算法，确定所述机器人的初始运行路径。
可选的，规避范围确定模块302，具体用于：
实时采集所述机器人的当前位置；
判断所述机器人的当前位置与所述规避点的位置之间的距离是否满足预设的机器人预警条件；
若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。
可选的，规避范围确定模块302，还具体用于：
实时采集机器人当前位置与规避点之间的当前磁通量；
判断所述当前磁通量是否满足预设的机器人预警条件；
若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。
可选的，该装置还包括：
规避点检测模块，用于在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之后，根据预设的数据检测技术，确定是否检测到所述规避点处风险标识所发出的规避数据；
故障确定模块，用于若否，则确定所述规避点处的风险标识出现故障，发出报警信息，以提示工作人员对所述规避点进行检查。
可选的，故障确定模块，具体用于：
若没有检测到所述规避点处风险标识所发出的规避数据，则对所述规避点的故障信息进行记录；其中，所述故障信息包括规避点位置、检测不到规避数据的次数和检测不到规避数据的时间；
判断所述规避点处的故障信息是否满足预设的故障检测要求；
若是，则确定所述规避点处的风险标识出现故障。
本发明实施例通过在周边环境预设风险标识，确定机器人运行时的规避点，在机器人运行时根据规避点的位置判断路径是否发生错误，不需要再对周边环境进行识别，若机器人靠近规避点，则及时发出预警，并规划出新的路径。解决了现有技术中，机器人只能识别周边环境中的障碍物进行避障的问题，例如，地面凹陷处设置有提示牌，机器人识别出提示牌可绕过凹陷处，当提示牌丢失，则机器人无法识别凹陷位置。实现了对规避点的提前报警，保障了机器人运行的安全性和可靠性，提高机器人对运行路径的控制精度。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种锅炉数据的查询设备的结构示意图。锅炉数据的查询设备可以是一种计算机设备，图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备400的框图。图4显示的计算机设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备400以通用计算设备的形式表现。计算机设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。
总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。计算机设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备400也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备400交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，计算机设备400还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与计算机设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：
根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：
根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之前，还包括：
根据预设的环境检测技术，采集当前环境中预设有风险标识的位置信息并将所述位置信息进行保存。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径，包括：
根据采集到的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点位置；
根据所述规避点的位置和预设的路径规划算法，确定所述机器人的初始运行路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，包括：
实时采集所述机器人的当前位置；
判断所述机器人的当前位置与所述规避点的位置之间的距离是否满足预设的机器人预警条件；
若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，还包括：
实时采集机器人当前位置与规避点之间的当前磁通量；
判断所述当前磁通量是否满足预设的机器人预警条件；
若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之后，还包括：
根据预设的数据检测技术，确定是否检测到所述规避点处风险标识所发出的规避数据；
若否，则确定所述规避点处的风险标识出现故障，发出报警信息，以提示工作人员对所述规避点进行检查。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若否，则确定所述规避点处的风险标识出现故障，包括：
若没有检测到所述规避点处风险标识所发出的规避数据，则对所述规避点的故障信息进行记录；其中，所述故障信息包括规避点位置、检测不到规避数据的次数和检测不到规避数据的时间；
判断所述规避点处的故障信息是否满足预设的故障检测要求；
若是，则确定所述规避点处的风险标识出现故障。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
规避点确定模块，用于根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
规避范围确定模块，用于根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
报警信息发出模块，用于若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
9.一种机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的控制方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的机器人的控制方法。
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