CN112540122A - 建筑空鼓检测用检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑物检测技术领域，尤其涉及一种建筑空鼓检测用检测机器人。包括移动小车以及设置在移动小车上的检测机构，所述检测机构通过行走机构设置在移动小车上，所述行走机构包括设置在移动小车顶部的旋转电机以及设置在旋转电机动力端的调节主架，所述正面板设置有滑轨，所述滑轨上设置有滑动板，所述滑动板上设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端连接有移动架，所述检测机构可沿移动架长边方向移动，通过对传统空鼓检测装置的移动结构进行改进，使检测机构能够在移动小车固定的情况下，实现大范围面积内空鼓检测，进而解决了现有空鼓检测所存在的技术问题。

Description

建筑空鼓检测用检测机器人

技术领域

本发明属于建筑物检测技术领域，尤其涉及一种建筑空鼓检测用检测机器人。

背景技术

在现代建筑物建造过程中，建筑物内的墙壁或者地面会出现空鼓的现象，空鼓是由于原砌体和粉灰层中存在空气引起的。在传统的检测建筑物空鼓现象的方式中，主要依靠的是人工使用空鼓锤对检测墙壁进行敲击，然后通过敲击墙壁所发出的声音来判断是否存在空鼓，通过这样的人工检测方法，不仅费时、费力，而且检测效率低和检测的准确率低。

为了解决上述技术问题，人们提出了各种各样的方法，如国家知识产权局公开的一种墙体空鼓检测装置{专利号：CN201720857642.2}，包括移动小车，所述移动小车的一侧设有扶手，所述移动小车顶部旋转连接有盖板，所述移动小车的内部设有举升机构，所述举升机构与盖板的活动端底面滑动连接，所述盖板上表面连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端旋转连接有盒体，所述盒体的一侧开口，并且开口的一侧与所检测的墙面贴合，所述盒体相对与开口一侧的外表面垂直设有两个安装板，所述安装板之间设有曲轴，所述曲轴的一端穿过安装板连接有微型电机，曲轴的另一端与另一个所述安装板活动连接。

亦或者是一种基于声学方法的墙壁空鼓检测装置和方法{专利号：CN201610536292.X}，包括：步骤1、控制智能小车前进到指定地点；步骤2、通过程序设定空鼓检测点范围，通过控制小车的水平方向位移和空鼓锤在Y向滑轨的位置来确定水平方向的检测位置，通过控制伸缩平台的高度和空鼓锤在Z向滑轨的转速来确定竖直方向的检测点范围；步骤3、检测空鼓锤是否接触墙面，若是，在空鼓锤内部发出音频脉冲信号，反射信号进入拾音器，当检测到的声音信号特征大于空鼓声音信号阈值时，标记模块在空鼓区域进行标记。

上述结构虽然都能够实现对墙体的检测，但存在一个问题，就是无法实现大面积范围内的检测，其需要频繁的来移动小车来实现上述功能，而移动小车目前都是人工来实现，而机械检测速度较快，这就导致工人需要长期频繁的控制小车来进行移动，劳动强度大且效率低下。

发明内容

本发明针对上述的现有空鼓检测设备所存在的计算问题，提出一种设计合理、结构简单、加工方便且能够有效降低劳动强度建筑空鼓检测用检测机器人。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为，本发明提供一种建筑空鼓检测用检测机器人，包括移动小车以及设置在移动小车上的检测机构，所述检测机构通过行走机构设置在移动小车上，所述行走机构包括设置在移动小车顶部的旋转电机以及设置在旋转电机动力端的调节主架，所述调节主架包括与旋转电机连接的背板、设置在背板两侧的侧板以及设置在侧板远离背板一端的正面板，所述正面板设置有滑轨，所述滑轨上设置有滑动板，所述滑动板上设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端连接有移动架，所述检测机构可沿移动架长边方向移动，所述调节主架上设置有移动控制带，所述移动控制带的两端分别与滑动板的上下两端连接，所述移动控制带和滑动板之间形成环形结构，所述调节主架的上下两端分别设置有主动轮和被动轮，所述主动轮、被动轮和移动控制带配合设置，所述主动轮通过行走座设置在调节主架的上方，所述行走座的底部设置有升降螺杆，所述调节主架内设置有与升降螺杆相配合的涡轮组件，所述涡轮组件连接有升降电机，所述调节主架上还设置有升降调节机构，所述升降调节机构包括与移动控制带配合设置有调节轮以及贯穿调节轮设置的转轴，所述调节轮转动设置在转轴上，所述调节轮的两侧设置有与侧板轴接设置的第一连接杆以及与行走座轴接设置的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过转轴轴接设置，所述主动轮的一侧设置有用于驱动主动轮的调节电机，所述移动控制带穿过主动轮、被动轮以及调节轮设置，所述滑动板延长设置。

作为优选，所述滑动板上设置有补位机构，所述补位机构包括转动设置在滑动板上的补位螺杆以及驱动补位螺杆转动的补位电机，所述补位螺杆上套装有螺母座，所述驱动电机固定在螺母座上。

作为优选，所述第一连杆通过轴接杆与侧板轴接，所述移动控制带从轴接杆的下方穿过设置。

作为优选，所述移动架上设置有移动螺杆，所述移动螺杆转动设置在移动架上，所述移动架的一端设置有移动电机，所述移动螺杆上套装有移动母座，所述检测机构固定在移动母座上。

作为优选，所述移动架上设置有导向杆，所述移动母座套装在导向杆上。

作为优选，所述导向杆设置在移动架的上下两侧。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明提供一种建筑空鼓检测用检测机器人，通过对传统空鼓检测装置的移动结构进行改进，使检测机构能够在移动小车固定的情况下，实现大范围面积内空鼓检测，进而解决了现有空鼓检测所存在的技术问题，同时，本发明结构简单、加工方便、省时省力，适合大规模推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的建筑空鼓检测用检测机器人的结构示意图；

图2为实施例1提供的建筑空鼓检测用检测机器人另一角度的结构示意图；

以上各图中，1、移动小车；11、行走轮；12、推杆；13、旋转电机；2、调节主架；21、背板；22、侧板；23、正面板；24、滑轨；25、滑动板；26、驱动电机；3、移动架；31、移动螺杆；32、移动电机；33、移动母座；34、导向杆；4、检测机构；5、移动控制带；51、主动轮；52、被动轮；53、行走座；54、升降螺杆；55、涡轮组件；56、升降电机；57、调节电机；6、升降调节机构；61、调节轮；62、转轴；63、第一连杆；64、第二连杆；65、轴接杆；7、补位机构；71、补位螺杆；72、补位电机；73、螺母座。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1、图2所示，本实施例旨在解决现有建筑空鼓所存在的施工面积小，施工效率低、劳动强度大的技术问题，为此，本实施例提供的一种建筑空鼓检测用检测机器人，包括移动小车1以及设置在移动小车1上的检测机构4，检测机构4通过行走机构设置在移动小车1上，检测机构4为现有常见的结构设置，它包括检测锤、声学识别装置以及标记装置，其结构为现有成熟机构，故在本实施例中，不加详细描述，移动小车1内设置有相应的配套装置和控制按钮。在本实施例中，在移动小车1的底部设置有行走轮11，在其一侧设置有推杆12，方便工作人员推动，行走轮11为可锁止的万向轮。

为了实现一次性大范围的检测，本实施例重点对现有的行走机构进行改进，以解决其只能上下检测且上下检测距离有限的问题，为此，本实施例提供的行走机构包括设置在移动小车1顶部的旋转电机13以及设置在旋转电机13动力端的调节主架2，旋转电机13的主要作用就是控制调节主架2进行旋转，总所周知，门一般呈长方形设置，门的竖直高度小于门短边点和长边点的连线，这样，利用旋转电机13将调节主架2进行旋转，调节主架2可以设置的长度更长，在我国目前住宅建筑中，入户门一般相对大一些大概在2100*900左右，卧室门在2100*850左右，厨房卫生间的门相对于小一些在2202-2100*750-820，以斜边长度最长为2823，考虑到实际使用中的一些问题，其可以设置长度在2300～2500之间，而普通住宅层高约2.8米，这样，可以减少与屋顶之间的间距。当然，也可以设置在2200以下。

考虑到房屋墙体的上半部是现有检测设备无法触碰到的地方，为此，为了解决上述技术问题，在本实施中，调节主架2包括与旋转电机13连接的背板21、设置在背板21两侧的侧板22以及设置在侧板22远离背板21一端的正面板23，这样，正面板23、侧板22以及背板21之间就构成了框型的结构设置，在本实施例中，正面板23的高度和侧板22一侧，背板21的高度小于其他设置，这样设置的目的，使调节主架2后端开口设置，在正面板23设置有滑轨24，在本实施例中，滑轨24为工字型钢，在滑轨24上设置有滑动板25，在调节主架2上设置有移动控制带5，移动控制带5为同步带，移动控制带5的两端分别与滑动板25的上下两端连接，其中，移动控制带5穿过调节主架2设置，这样，移动控制带5和滑动板25之间形成环形结构，在调节主架2的上下两端分别设置有主动轮51和被动轮52，主动轮51、被动轮52和移动控制带5配合设置，主动轮51和被动轮52为同步轮，在本实施例中，主动轮51通过行走座53设置在调节主架2的上方，行走座53截面呈U字型设置，当然，被动轮52也通过类似的结构固定，其设置方式以确保移动控制带5可以围绕正面板23的上下两端转动即可。

为了满足对墙壁上半部分的检测，在本实施例中，在行走座53的底部设置有升降螺杆54，在调节主架2内设置有与升降螺杆54相配合的涡轮组件55，涡轮组件55和升降螺杆54之间就构成了现有常见的蜗轮蜗杆的结构设置，涡轮组件55连接有升降电机56，这样，在升降电机56的驱动下，行走座53可以上下移动，进而带动主动轮51上下于移动。

考虑到移动控制带5要保持张紧状态，为此，在调节主架2上还设置有升降调节机构6，升降调节机构6包括与移动控制带5配合设置有调节轮61以及贯穿调节轮61设置的转轴62，调节轮61也为同步轮，调节轮61转动设置在转轴62上，在调节轮61的两侧设置有与侧板22轴接设置的第一连接杆以及与行走座53轴接设置的第二连杆64，第一连杆63和第二连杆64通过转轴62轴接设置，这样，第一连接杆、第二连接杆以及升降螺杆54之间就形成了三角状的结构设置，当升降螺杆54升高时，使形成的三角状的高度变小，调节轮61向背板21移动，移动控制带5同样运动，当升降螺杆54降低时，使形成的三角状的高度变大，调节轮61向背板21相离的方向移动，移动控制带5同样运动，这样，通过这样的设置，确保移动控制带5时刻保持张紧状态，同时，在主动轮51的一侧设置有用于驱动主动轮51的调节电机57，这样，通过调节电机57的驱动，带动移动控制带5移动，从而控制滑动板25上下运动，考虑到在升降螺杆54升高的那一段距离内，没有滑轨24的存在，而在滑动板25上设置有驱动电机26，驱动电机26的动力端连接有移动架3，检测机构4可沿移动架3长边方向移动，这样，还是无法控制检测机构4向高度移动，为此，在本实施例中，滑动板25延长设置。滑动板25的延长设置是指滑动板25的长度在大于移动控制带5距屋顶之间的间距，在本实施例中，调节主架2的2300，滑动板25的长度为700，这样，能够确保滑动板25的一部分处于滑轨24上，确保移动的稳定性。需要说明是，检测锤在检测时是范围检测，而不是点的检测，虽然有主动轮51的高度限制，但不影响对整个墙面的检查。

通过上述的设置，利用调节主架2实现上下高度的检查，利用移动架3实现左右宽度的检查，进而增大的检测面积以及检测范围，确保了建筑准确的空鼓检测。

考虑到如果将驱动电机26设置在滑动板25的上方，则满足了墙体顶部的设置，但也使墙体的底部至少有滑动板25的长度的距离范围内无法进行检测，为此，在本实施例中，在滑动板25上设置有补位机构7，具体的说，补位机构7包括转动设置在滑动板25上的补位螺杆71以及驱动补位螺杆71转动的补位电机72，在补位螺杆71上套装有螺母座73，驱动电机26固定在螺母座73上。这样，通过补位机构7的设置，使驱动电机26可以处于滑动板25的上方或滑动板25的下方，进而确保了对墙体上下两端的检测。

考虑到调节轮61的设置，使移动控制带5在此处也呈三角状设置，为了避免此处对背板21的顶部产生摩擦，两条第一连杆63通过轴接杆65与侧板22轴接，移动控制带5从轴接杆65的下方穿过设置。这样，在侧板22轴的限位下，确保移动控制带5不与背板21产生摩擦，提高寿命。

为了使检测机构4移动的稳定性，在本实施例中，在移动架3上设置有移动螺杆31，移动螺杆31转动设置在移动架3上，在移动架3的一端设置有移动电机32，移动螺杆31上套装有移动母座33，检测机构4固定在移动母座33上。同时，在移动架3上设置有导向杆34，移动母座33套装在导向杆34上。具体的说，导向杆34设置在移动架3的上下两侧。这样，通过这样的设置，确保检测机构4运行的稳定性。

综上，通过上述的设置，使检测机构4能够实现对墙体全面的检测，完全解决了现有检测范围不全面的问题。同时，本实施例采用电机进行驱动，响应速度快，控制简单，进而达到的增效的目的，另外，本实施例提供的检查机器人可以横向、上下移动，检测范围面积大，进而避免了操作人员来回移动的问题，降低了操作人员的劳动强度。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种建筑空鼓检测用检测机器人，包括移动小车以及设置在移动小车上的检测机构，所述检测机构通过行走机构设置在移动小车上，其特征在于，所述行走机构包括设置在移动小车顶部的旋转电机以及设置在旋转电机动力端的调节主架，所述调节主架包括与旋转电机连接的背板、设置在背板两侧的侧板以及设置在侧板远离背板一端的正面板，所述正面板设置有滑轨，所述滑轨上设置有滑动板，所述滑动板上设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端连接有移动架，所述检测机构可沿移动架长边方向移动，所述调节主架上设置有移动控制带，所述移动控制带的两端分别与滑动板的上下两端连接，所述移动控制带和滑动板之间形成环形结构，所述调节主架的上下两端分别设置有主动轮和被动轮，所述主动轮、被动轮和移动控制带配合设置，所述主动轮通过行走座设置在调节主架的上方，所述行走座的底部设置有升降螺杆，所述调节主架内设置有与升降螺杆相配合的涡轮组件，所述涡轮组件连接有升降电机，所述调节主架上还设置有升降调节机构，所述升降调节机构包括与移动控制带配合设置有调节轮以及贯穿调节轮设置的转轴，所述调节轮转动设置在转轴上，所述调节轮的两侧设置有与侧板轴接设置的第一连接杆以及与行走座轴接设置的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过转轴轴接设置，所述主动轮的一侧设置有用于驱动主动轮的调节电机，所述移动控制带穿过主动轮、被动轮以及调节轮设置，所述滑动板延长设置。

2.根据权利要求1所述的建筑空鼓检测用检测机器人，其特征在于，所述滑动板上设置有补位机构，所述补位机构包括转动设置在滑动板上的补位螺杆以及驱动补位螺杆转动的补位电机，所述补位螺杆上套装有螺母座，所述驱动电机固定在螺母座上。

3.根据权利要求2所述的建筑空鼓检测用检测机器人，其特征在于，所述第一连杆通过轴接杆与侧板轴接，所述移动控制带从轴接杆的下方穿过设置。

4.根据权利要求3所述的建筑空鼓检测用检测机器人，其特征在于，所述移动架上设置有移动螺杆，所述移动螺杆转动设置在移动架上，所述移动架的一端设置有移动电机，所述移动螺杆上套装有移动母座，所述检测机构固定在移动母座上。

5.根据权利要求4所述的建筑空鼓检测用检测机器人，其特征在于，所述移动架上设置有导向杆，所述移动母座套装在导向杆上。

6.根据权利要求5所述的建筑空鼓检测用检测机器人，其特征在于，所述导向杆设置在移动架的上下两侧。

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