CN112533285B - 定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过确定固定标签的实际空间坐标与服务半径，得到固定标签的服务区域，再根据定位标签和固定标签的网络观测坐标，得到定位标签的判定数据，接着根据定位标签的判定数据和固定标签的服务区域的位置相对关系，确定出定位标签的坐标校正值，进而达到了提高定位精度的目的。

Description

定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着定位技术的发展，出现了基于UWB技术的定位系统，UWB(超宽带)技术是一种无线载波通信技术，具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

然而，在传统的基于UWB技术的定位系统中，无论采用上行方式，下行方式或双向测距方式，只能通过多条双曲线交点或圆交点来计算位置信息，当定位标签处于双曲线交点夹角较小或圆交点夹角较小时位置时，定位精度会明显下降。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种定位校正方法，所述方法包括：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

在其中一个实施例中，所述固定标签的服务区域为：

以所述固定标签的实际空间坐标为圆心，以所述固定标签的服务半径为半径的圆。

在其中一个实施例中，所述根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据包括：

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算所述定位标签与所述固定标签之间的距离；

将所述定位标签与所述固定标签之间的距离作为所述定位标签的判定数据。

在其中一个实施例中，所述根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值，包括：

若所述定位标签在所述固定标签的服务区域内，则计算所述定位标签的坐标校正值。

在其中一个实施例中，所述计算所述定位标签的坐标校正值包括：

根据所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数，确定所述定位标签的坐标校正值。

在其中一个实施例中，所述根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：

比较所述定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；

若所述定位标签的判定数据小于所述固定标签的服务半径，则所述定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。

在其中一个实施例中，所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：

通过定位服务基站，采用定位方法测量获取所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标，其中所述定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。

一种定位校正装置，所述装置包括：

服务区域确定模块，用于根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

第一数据获取模块，用于确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

第二数据获取模块，用于根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

判定模块，用于根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

校正值确定模块，用于根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

上述定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过确定固定标签的实际空间坐标与服务半径，得到固定标签的服务区域，再根据定位标签和固定标签的网络观测坐标，得到定位标签的判定数据，接着根据定位标签的判定数据和固定标签的服务区域的位置相对关系，确定出定位标签的坐标校正值，进而达到了提高定位精度的目的。

附图说明

图1为一个实施例中定位校正方法的应用环境图；

图2为一个实施例中定位校正方法的流程示意图；

图3为一个实施例中定位校正方法示意图；

图4为一个实施例中定位校正装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的定位校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，基站终端102通过发射信号与标签104、106进行通信。其中，基站终端102可以但不限于是各种信号发射站、信号发射器等发射信号的设备，标签104、106可以是包含信号接收器和处理器的设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种定位校正方法，以该方法应用于图1中的标签为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定固定标签的服务区域。

其中，固定标签为定位系统中新增的已知坐标的标签，放置位置灵活，可位于网络覆盖的任何区域，用于辅助计算待求变量，另外，上述定位系统由定位信号基站和活动的定位标签组成。

具体地，首先使用全站型电子测距仪精确测量固定标签的实际空间坐标，该值为已知量，可以将该固定标签的实际空间坐标定义为K1_origin(Xo,Yo,Zo)，其中Xo为固定标签延X轴方向的取值，Yo为固定标签延Y轴方向的取值，Zo为固定标签延Z轴方向的取值；其次设定固定标签K1的服务半径，可以将该服务半径定义为R，固定标签的服务半径用于确定出固定标枪的服务区域，该值同样为已知值，并且服务半径R值越小，确定得到的固定标签的服务区域越准确，定位时得到的精度越高。

步骤204，确定定位标签和固定标签的网络观测坐标。

其中，网络观测坐标为待测标签通过网络基站实时测量得到的坐标。

具体地，通过网络基站，实时测量得到定位标签和固定标签的网络观测坐标，可以将定位标签的网络观测坐标定义为M1_observe(Xob,Yob,Zob)，固定标签的网络观测坐标定义为K1_observe(Xob,Yob,Zob)，Xob为标签延X轴方向的取值，Yob为标签延Y轴方向的取值，Zob为标签延Z轴方向的取值，其中定位标签为定位系统中用于定位的装置。

步骤206，根据所述定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，确定定位标签的判定数据。

具体地，将定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标进行数学计算，将计算结果作为定位标签的判定数据。

步骤208，根据定位标签的判定数据，确定定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系。

具体地，根据定位标签的判定数据，判定定位标签与固定标签的服务区域之间的相对位置关系，即判断定位标签是在服务区域内还是在服务区域外，也就是判断定位标签的网络观测坐标是在服务区域范围内还是在服务区域范围之外。

步骤210，根据位置相对关系，确定定位标签的坐标校正值。

具体地，在得到定位标签与固定标签服务区域之间相对位置关系后，根据上述位置关系，计算定位标签的坐标校正值，该校正值为定位标签根据固定标签与定位标签之间的关系，经过校正后得到的校正值。

上述定位校正方法中，通过确定固定标签的实际空间坐标与服务半径，得到固定标签的服务区域，再根据定位标签和固定标签的网络观测坐标，得到定位标签的判定数据，接着根据定位标签的判定数据和固定标签的服务区域的位置相对关系，确定出定位标签的坐标校正值，进而达到了提高定位精度的目的。

在一个实施例中，固定标签的服务区域为：

以固定标签的实际空间坐标为圆心，以固定标签的服务半径为半径的圆。

具体地，以固定标签的实际空间坐标作为圆心，固定标签的服务半径为半径的圆作为固定坐标的服务区域，因此服务区域的大小由固定标签的服务半径所决定，固定标签的服务半径越大，固定标签的服务区域越大，固定标签的服务半径越小，固定标签的服务区域越小，并且，服务半径越小，计算得到的定位精度也就越高，也就是服务区域越小，计算得到的定位精度则越高。

在一个实施例中，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，确定定位标签的判定数据包括：

根据定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离；

将定位标签与固定标签之间的距离作为定位标签的判定数据。

具体地，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离，即将定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标的平方差进行开平方计算，可以将该距离定义为Δd，并且采用已经定义的的定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标进行距离计算，也就是定位标签的网络观测坐标为M1_observe(Xob,Yob,Zob)，固定标签的实际空间坐标为K1_origin(Xo,Yo,Zo)，因此定位标签与固定标签之间的距离的公式可以表示为：

另外，在计算时采用固定标签的实际空间坐标而非固定标签的网络观测坐标，是因为K1每次计算出的网络观测坐标总会存在一定的抖动，防止了固定标签的服务区域漂移的情况发生，提高了计算结果的准确性。

在一个实施例中，根据位置相对关系，确定定位标签的坐标校正值，包括：

若定位标签在固定标签的服务区域内，则计算定位标签的坐标校正值。

具体地，由于定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括定位标签在服务区域内和定位标签在服务区域外两种，而定位标签若在服务区域外，则说明定位标签与固定标签之间的距离较远，因此，当判断出定位标签在固定标签的服务区域内时，即可计算定位标签的坐标校正值，此时得到的定位标签坐标校正值的准去性更高。

在一个实施例中，计算定位标签的坐标校正值包括：

根据固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；

根据定位标签的网络观测坐标和校正参数，确定定位标签的坐标校正值。

具体地，将固定标签的网络观测坐标与实际空间坐标做差，得到的结果即为校正参数，在此可以将校正参数用ΔP表示，根据已经定义过的固定标签的网络观测坐标和实际空间坐标，校正参数的计算公式可以表示为：ΔP＝K1_observe(Xob,Yob,Zob)-K1_origin(Xo,Yo,Zo)。接着，将定位标签的网络观测坐标与校正参数进行相加，即可得到定位标签的坐标校正值，在此将定位坐标的坐标校正值表示为M1_estimate(X,Y,Z)，因此定位坐标的坐标校正值的公式可以表示为：M1_estimate(X,Y,Z)＝M1_observe(Xob,Yob,Zob)+ΔP。

在一个实施例中，根据定位标签的判定数据，确定定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：

比较定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；

若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。

具体地，在确定定位标签与固定标签的服务区域之间的相对位置关系时，通过判定数据进行判断，首先将判定数据与固定标签的服务半径进行比较，若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内；若定位标签的判定数据大于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离大于固定标签的服务半径，则定位标签不在所述固定标签的服务区域范围内。

在一个实施例中，定位标签和固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：

通过定位服务基站，采用定位方法测量获取定位标签和固定标签的网络观测坐标，其中定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。

其中，定位服务基站用于发射信号，根据发射出的信号可进行测量定位。

具体地，定位标签和固定标签的网络观测坐标的获取方式是根据定位服务基站发射出的信号，通过双向测距法和TDOA法中的至少一种进行测量计算获得。其中双向测距法通过测量信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离，实现标签坐标的获取；TDOA法则是利用到达时间差进行定位的方法，也称双曲线定位法，利用TDOA法实现定位的基本原理是利用双曲线的特性，首先精确测得收到的信号到达的时间差，再将之转换成距离，并带入双曲线的方程式中，此解即为标签位置。

本实施例中，通过固定标签的实际空间坐标和服务半径之间的关系，确定出服务区域，接着根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，判断出定位标签是否在固定标签的服务区域内，如果定位标签在固定标签的服务区域内，则根据固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标计算出的校正参数，对定位标签进行校正，最终得到校正后的定位标签坐标，即定位标签校正值，达到了提高定位精度的目的。

下面结合图3描述一个最详细的定位校正方法，包括：

首先，以固定标签K1的实际空间坐标为圆心，以固定标签K1的服务半径为半径的圆，确定固定标签K1的服务区域；

接着，通过定位服务基站，采用双向测距法或TDOA法测量获取定位标签M1和固定标签K1的网络观测坐标；

再接着，根据定位标签M1的网络观测坐标和固定标签K1的实际空间坐标，计算定位标签M1与固定标签K1之间的距离，将定位标签M1与固定标签K1之间的距离作为定位标签M1的判定数据；

再接着，比较定位标签M1的判定数据和固定标签K1的服务半径的大小；若定位标签M1的判定数据小于固定标签K1的服务半径，则定位标签M1在固定标签K1的服务区域范围内，根据固定标签K1的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数，其中校正参数通过将固定标签K1的网络观测坐标与实际空间坐标做差获得；再根据定位标签M1的网络观测坐标和校正参数，确定定位标签M1的坐标校正值，该坐标校正值即为校正后的定位标签M1的坐标，经过校正后，定位标签的定位精度得以提升。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种定位校正装置，包括：服务区域确定模块402、第一数据获取模块404、第二数据获取模块406、判定模块408和校正值确定模块410，其中：

服务区域确定模块402，用于根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域。

第一数据获取模块404，用于确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标。

第二数据获取模块406，用于根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据。

判定模块408，用于根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系。

校正值确定模块410，用于根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

在一个实施例中，服务区域确定模块402中固定标签的服务区域为：

以固定标签的实际空间坐标为圆心，以固定标签的服务半径为半径的圆。

具体地，以固定标签的实际空间坐标作为圆心，固定标签的服务半径为半径的圆作为固定坐标的服务区域，因此服务区域的大小由固定标签的服务半径所决定，固定标签的服务半径越大，固定标签的服务区域越大，固定标签的服务半径越小，固定标签的服务区域越小，并且，服务半径越小，计算得到的定位精度也就越高，也就是服务区域越小，计算得到的定位精度则越高。

在一个实施例中，第二数据获取模块406中根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，确定定位标签的判定数据包括：

根据定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离；

将定位标签与固定标签之间的距离作为定位标签的判定数据。

具体地，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离，即将定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标的平方差进行开平方计算，可以将该距离定义为Δd，并且采用已经定义的的定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标进行距离计算，也就是定位标签的网络观测坐标为M1_observe(Xob,Yob,Zob)，固定标签的实际空间坐标为K1_origin(Xo,Yo,Zo)，因此定位标签与固定标签之间的距离的公式可以表示为：

另外，在计算时采用固定标签的实际空间坐标而非固定标签的网络观测坐标，是因为K1每次计算出的网络观测坐标总会存在一定的抖动，防止了固定标签的服务区域漂移的情况发生，提高了计算结果的准确性。

在一个实施例中，校正值确定模块410中根据位置相对关系，确定定位标签的坐标校正值，包括：

若定位标签在固定标签的服务区域内，则计算定位标签的坐标校正值。

具体地，由于定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括定位标签在服务区域内和定位标签在服务区域外两种，而定位标签若在服务区域外，则说明定位标签与固定标签之间的距离较远，因此，当判断出定位标签在固定标签的服务区域内时，即可计算定位标签的坐标校正值，此时得到的定位标签坐标校正值的准去性更高。

在一个实施例中，校正值确定模块410中计算定位标签的坐标校正值包括：

根据固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；

根据定位标签的网络观测坐标和校正参数，确定定位标签的坐标校正值。

具体地，将固定标签的网络观测坐标与实际空间坐标做差，得到的结果即为校正参数，在此可以将校正参数用ΔP表示，根据已经定义过的固定标签的网络观测坐标和实际空间坐标，校正参数的计算公式可以表示为：ΔP＝K1_observe(Xob,Yob,Zob)-K1_origin(Xo,Yo,Zo)。接着，将定位标签的网络观测坐标与校正参数进行相加，即可得到定位标签的坐标校正值，在此将定位坐标的坐标校正值表示为M1_estimate(X,Y,Z)，因此定位坐标的坐标校正值的公式可以表示为：M1_estimate(X,Y,Z)＝M1_observe(Xob,Yob,Zob)+ΔP。

在一个实施例中，判定模块408中根据定位标签的判定数据，确定定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：

比较定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；

若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。

具体地，在确定定位标签与固定标签的服务区域之间的相对位置关系时，通过判定数据进行判断，首先将判定数据与固定标签的服务半径进行比较，若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内；若定位标签的判定数据大于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离大于固定标签的服务半径，则定位标签不在所述固定标签的服务区域范围内。

在一个实施例中，第一数据获取模块404中定位标签和固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：

通过定位服务基站，采用定位方法测量获取定位标签和固定标签的网络观测坐标，其中定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。

其中，定位服务基站用于发射信号，根据发射出的信号可进行测量定位。

具体地，定位标签和固定标签的网络观测坐标的获取方式是根据定位服务基站发射出的信号，通过双向测距法和TDOA法中的至少一种进行测量计算获得。其中双向测距法通过测量信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离，实现标签坐标的获取；TDOA法则是利用到达时间差进行定位的方法，也称双曲线定位法，利用TDOA法实现定位的基本原理是利用双曲线的特性，首先精确测得收到的信号到达的时间差，再将之转换成距离，并带入双曲线的方程式中，此解即为标签位置。

关于定位校正装置的具体限定可以参见上文中对于定位校正方法的限定，在此不再赘述。上述定位校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储标签坐标和参数数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位校正方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，固定标签的服务区域为：以固定标签的实际空间坐标为圆心，以固定标签的服务半径为半径的圆。具体地，以固定标签的实际空间坐标作为圆心，固定标签的服务半径为半径的圆作为固定坐标的服务区域，因此服务区域的大小由固定标签的服务半径所决定，固定标签的服务半径越大，固定标签的服务区域越大，固定标签的服务半径越小，固定标签的服务区域越小，并且，服务半径越小，计算得到的定位精度也就越高，也就是服务区域越小，计算得到的定位精度则越高。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，确定定位标签的判定数据包括：根据定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离；将定位标签与固定标签之间的距离作为定位标签的判定数据。具体地，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离，即将定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标的平方差进行开平方计算，可以将该距离定义为Δd，并且采用已经定义的的定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标进行距离计算，也就是定位标签的网络观测坐标为M1_observe(Xob,Yob,Zob)，固定标签的实际空间坐标为K1_origin(Xo,Yo,Zo)，因此定位标签与固定标签之间的距离的公式可以表示为：

另外，在计算时采用固定标签的实际空间坐标而非固定标签的网络观测坐标，是因为K1每次计算出的网络观测坐标总会存在一定的抖动，防止了固定标签的服务区域漂移的情况发生，提高了计算结果的准确性。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据位置相对关系，确定定位标签的坐标校正值，包括：若定位标签在固定标签的服务区域内，则计算定位标签的坐标校正值。具体地，由于定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括定位标签在服务区域内和定位标签在服务区域外两种，而定位标签若在服务区域外，则说明定位标签与固定标签之间的距离较远，因此，当判断出定位标签在固定标签的服务区域内时，即可计算定位标签的坐标校正值，此时得到的定位标签坐标校正值的准去性更高。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时计算定位标签的坐标校正值包括：根据固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；根据定位标签的网络观测坐标和校正参数，确定定位标签的坐标校正值。具体地，将固定标签的网络观测坐标与实际空间坐标做差，得到的结果即为校正参数，在此可以将校正参数用ΔP表示，根据已经定义过的固定标签的网络观测坐标和实际空间坐标，校正参数的计算公式可以表示为：ΔP＝K1_observe(Xob,Yob,Zob)-K1_origin(Xo,Yo,Zo)。接着，将定位标签的网络观测坐标与校正参数进行相加，即可得到定位标签的坐标校正值，在此将定位坐标的坐标校正值表示为M1_estimate(X,Y,Z)，因此定位坐标的坐标校正值的公式可以表示为：M1_estimate(X,Y,Z)＝M1_observe(Xob,Yob,Zob)+ΔP。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时根据定位标签的判定数据，确定定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：比较定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。具体地，在确定定位标签与固定标签的服务区域之间的相对位置关系时，通过判定数据进行判断，首先将判定数据与固定标签的服务半径进行比较，若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内；若定位标签的判定数据大于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离大于固定标签的服务半径，则定位标签不在所述固定标签的服务区域范围内。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，定位标签和固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：通过定位服务基站，采用定位方法测量获取定位标签和固定标签的网络观测坐标，其中定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。其中，定位服务基站用于发射信号，根据发射出的信号可进行测量定位。具体地，定位标签和固定标签的网络观测坐标的获取方式是根据定位服务基站发射出的信号，通过双向测距法和TDOA法中的至少一种进行测量计算获得。其中双向测距法通过测量信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离，实现标签坐标的获取；TDOA法则是利用到达时间差进行定位的方法，也称双曲线定位法，利用TDOA法实现定位的基本原理是利用双曲线的特性，首先精确测得收到的信号到达的时间差，再将之转换成距离，并带入双曲线的方程式中，此解即为标签位置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，固定标签的服务区域为：以固定标签的实际空间坐标为圆心，以固定标签的服务半径为半径的圆。具体地，以固定标签的实际空间坐标作为圆心，固定标签的服务半径为半径的圆作为固定坐标的服务区域，因此服务区域的大小由固定标签的服务半径所决定，固定标签的服务半径越大，固定标签的服务区域越大，固定标签的服务半径越小，固定标签的服务区域越小，并且，服务半径越小，计算得到的定位精度也就越高，也就是服务区域越小，计算得到的定位精度则越高。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，确定定位标签的判定数据包括：根据定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离；将定位标签与固定标签之间的距离作为定位标签的判定数据。具体地，根据定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标，计算定位标签与固定标签之间的距离，即将定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标的平方差进行开平方计算，可以将该距离定义为Δd，并且采用已经定义的的定位标签的网络观测坐标和固定标签的实际空间坐标进行距离计算，也就是定位标签的网络观测坐标为M1_observe(Xob,Yob,Zob)，固定标签的实际空间坐标为K1_origin(Xo,Yo,Zo)，因此定位标签与固定标签之间的距离的公式可以表示为：

另外，在计算时采用固定标签的实际空间坐标而非固定标签的网络观测坐标，是因为K1每次计算出的网络观测坐标总会存在一定的抖动，防止了固定标签的服务区域漂移的情况发生，提高了计算结果的准确性。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时根据位置相对关系，确定定位标签的坐标校正值，包括：若定位标签在固定标签的服务区域内，则计算定位标签的坐标校正值。具体地，由于定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括定位标签在服务区域内和定位标签在服务区域外两种，而定位标签若在服务区域外，则说明定位标签与固定标签之间的距离较远，因此，当判断出定位标签在固定标签的服务区域内时，即可计算定位标签的坐标校正值，此时得到的定位标签坐标校正值的准去性更高。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时计算定位标签的坐标校正值包括：根据固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；根据定位标签的网络观测坐标和校正参数，确定定位标签的坐标校正值。具体地，将固定标签的网络观测坐标与实际空间坐标做差，得到的结果即为校正参数，在此可以将校正参数用ΔP表示，根据已经定义过的固定标签的网络观测坐标和实际空间坐标，校正参数的计算公式可以表示为：ΔP＝K1_observe(Xob,Yob,Zob)-K1_origin(Xo,Yo,Zo)。接着，将定位标签的网络观测坐标与校正参数进行相加，即可得到定位标签的坐标校正值，在此将定位坐标的坐标校正值表示为M1_estimate(X,Y,Z)，因此定位坐标的坐标校正值的公式可以表示为：M1_estimate(X,Y,Z)＝M1_observe(Xob,Yob,Zob)+ΔP。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时根据定位标签的判定数据，确定定位标签与固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：比较定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。具体地，在确定定位标签与固定标签的服务区域之间的相对位置关系时，通过判定数据进行判断，首先将判定数据与固定标签的服务半径进行比较，若定位标签的判定数据小于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离小于固定标签的服务半径，则定位标签在所述固定标签的服务区域范围内；若定位标签的判定数据大于固定标签的服务半径，即定位标签与固定标签之间的距离大于固定标签的服务半径，则定位标签不在所述固定标签的服务区域范围内。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，定位标签和固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：通过定位服务基站，采用定位方法测量获取定位标签和固定标签的网络观测坐标，其中定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。其中，定位服务基站用于发射信号，根据发射出的信号可进行测量定位。具体地，定位标签和固定标签的网络观测坐标的获取方式是根据定位服务基站发射出的信号，通过双向测距法和TDOA法中的至少一种进行测量计算获得。其中双向测距法通过测量信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离，实现标签坐标的获取；TDOA法则是利用到达时间差进行定位的方法，也称双曲线定位法，利用TDOA法实现定位的基本原理是利用双曲线的特性，首先精确测得收到的信号到达的时间差，再将之转换成距离，并带入双曲线的方程式中，此解即为标签位置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定位校正方法，其特征在于，所述方法包括：

根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标，所述网络观测坐标为标签通过网络基站实时测量得到的坐标；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算所述定位标签与所述固定标签之间的距离；

将所述定位标签与所述固定标签之间的距离作为所述定位标签的判定数据；

根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

若所述定位标签在所述固定标签的服务区域内，则根据所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；

根据所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数，确定所述定位标签的坐标校正值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定标签的服务区域为：

以所述固定标签的实际空间坐标为圆心，以所述固定标签的服务半径为半径的圆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数，包括：

将所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标的差值，作为校正参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数，确定所述定位标签的坐标校正值，包括：

将所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数之和，作为所述定位标签的坐标校正值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：

比较所述定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；

若所述定位标签的判定数据小于所述固定标签的服务半径，则所述定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：

通过定位服务基站，采用定位方法测量获取所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标，其中所述定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。

7.一种定位校正装置，其特征在于，所述装置包括：

服务区域确定模块，用于根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；

第一数据获取模块，用于确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；

第二数据获取模块，用于根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；

判定模块，用于根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；

校正值确定模块，用于根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述固定标签的服务区域为：

以所述固定标签的实际空间坐标为圆心，以所述固定标签的服务半径为半径的圆。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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