CN112525224A - 磁场校准方法、磁场校准装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种磁场校准方法、磁场校准装置及存储介质。磁场校准方法，应用于终端，所述磁场校准方法包括：确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度；响应于确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准。通过本公开能够提高地磁传感器进行磁场校准的准确性。
Description
技术领域
本公开涉及终端技术领域，尤其涉及磁场校准方法、磁场校准装置及存储介质。
背景技术
随着终端技术的发展，终端提供的各种功能也在不断优化中。例如，提供准确磁场数据，保证基于地磁数据实现功能的准确性，例如保证定位、导航等功能的准确性。
其中，地磁传感器的磁场校准是得到准确的磁场数据所必须的前提措施，地磁传感器的磁场校准主要是去除终端中硬件产生磁场对地磁传感器造成的影响，并随时进行磁场校准来更正地磁数据的偏差。磁场校准的准确性决定了校准后的地磁数据的准确性以及借助地磁数据计算方位角的准确性。
然而，日常生活中因为环境磁场比较复杂，磁场校准很难在环境磁场复杂的情况下校准正确，很容易受到干扰，导致方位角也会计算错误，进而使得基于地磁数据实现功能存在缺陷。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种磁场校准方法、磁场校准装置及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种磁场校准方法，应用于终端，所述磁场校准方法包括：确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度；响应于确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准。
一种实施方式中，所述终端包括有霍尔传感器；所述确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度，包括：基于所述霍尔传感器检测到的磁场数据，确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
一种实施方式中，所述确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，包括：对所述霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征；响应于所述时域特征小于时域特征阈值，确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
一种实施方式中，进行所述地磁传感器的磁场校准之前，所述磁场校准方法还包括：确定所述终端处于运动状态。
一种实施方式中，所述终端包括IMU传感器，所述确定所述终端处于运动状态，包括：获取所述IMU传感器检测到的IMU数据，并对所述IMU数据进行滤波；提取滤波后的IMU数据的有效值；提取所述有效值的时域特征，并确定所述时域特征的概率密度函数；基于所述时域特征的概率密度函数，确定所述终端处于运动状态。
一种实施方式中，所述磁场校准方法还包括：响应于确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行所述地磁传感器的磁场校准。
根据本公开实施例第二方面，提供一种磁场校准装置，应用于终端，所述磁场校准装置包括：
确定单元，用于确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度；校准单元，用于响应于所述确定单元确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准。
一种实施方式中，所述终端包括有霍尔传感器；所述确定单元采用如下方式确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度：基于所述霍尔传感器检测到的磁场数据，确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值：对所述霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征；响应于所述时域特征小于时域特征阈值，确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
一种实施方式中，所述确定单元还用于：在所述校准单元进行所述地磁传感器的磁场校准之前，确定所述终端处于运动状态。
一种实施方式中，所述终端包括IMU传感器，所述确定单元采用如下方式确定所述终端处于运动状态：获取所述IMU传感器检测到的IMU数据，并对所述IMU数据进行滤波；提取滤波后的IMU数据的有效值；提取所述有效值的时域特征，并确定所述时域特征的概率密度函数；基于所述时域特征的概率密度函数，确定所述终端处于运动状态。
一种实施方式中，所述校准单元还用于：响应于所述确定单元确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行所述地磁传感器的磁场校准。
根据本公开实施例第三方面，提供一种磁场校准装置，包括：
处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的磁场校准方法。
根据本公开实施例第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的磁场校准方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值的情况下，进行地磁传感器的磁场校准，可以保证地磁传感器进行磁场校准的过程受到的磁场干扰强度较小，提高地磁传感器进行磁场校准的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种安装有地磁传感器和霍尔传感器的终端示意图。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种磁场校准方法流程图。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种基于霍尔传感器检测到的磁场数据确定地磁传感器受到的磁场干扰强度的方法实施流程图。
图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种磁场校准方法流程图。
图7是本公开以一示例进行示例性说明，基于霍尔传感器和IMU传感器进行磁场校准的方法实施流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准装置框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于磁场校准的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供的磁场校准方法可以应用于需要通过地磁传感器进行磁场校准的场景中。例如，可以是应用于安装有地磁传感器，并基于地磁传感器进行磁场校准后提供的磁场数据进行相应功能实现的终端中。其中，相应功能例如可以是基于磁场数据计算的方位角进行定位、导航功能。
相关技术中，在终端运行有基于地磁传感器检测的磁场数据实现的相应功能时，触发地磁传感器运行，并进行地磁传感器的磁场校准。然而，地磁传感器很容易受到外界的磁场干扰，在存在外界的磁场干扰情况下，进行地磁传感器的磁场校准会出现准确较低的情况，例如方位角计算错误等情形。
有鉴于此，本公开实施例提供一种磁场校准方法，该磁场校准方法中，确定终端的地磁传感器受到磁场干扰强度。在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度相对较小时，进行地磁传感器的磁场校准，以保证地磁传感器磁场校准的准确性。
可以理解的是，本公开实施例提供的磁场校准方法用于终端中，该终端中安装有地磁传感器，其中，地磁传感器也可以称为地磁计。
图1是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准方法的流程图，如图1所示，本公开实施例提供的磁场校准方法包括以下步骤。
在步骤S11中，确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
在步骤S12中，响应于确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行地磁传感器的磁场校准。
本公开实施例提供的磁场校准方法，在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值的情况下，进行地磁传感器的磁场校准，能够使地磁传感器在磁场干扰强度较小的场景中进行磁场校准，保证地磁传感器进行磁场校准的准确性。
当地磁传感器受到较大的磁场干扰强度时，进行磁场校准会对磁场校准造成很大的偏差。故，本公开实施例一种实施方式中，若确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，则可暂停进行地磁传感器的磁场校准。
图2是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准方法的流程图，如图2所示，本公开实施例提供的磁场校准方法包括以下步骤。
在步骤S21中，确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
在步骤S22中，响应于确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行地磁传感器的磁场校准。
本公开实施例提供的磁场校准方法，在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值的情况下，暂停进行地磁传感器的磁场校准，能够避免地磁传感器在磁场干扰强度较大的场景中进行磁场校准，进而保证地磁传感器进行磁场校准的准确性。
本公开实施例中，地磁传感器受到的磁场干扰，可以是来自外界环境产生的磁场干扰，也可以是终端内部中不同于地磁传感器的其他部件产生的磁场干扰。
其中，本公开实施例中上述进行判断是否进行地磁传感器的磁场校准使用的磁场强度阈值可以是基于实际情况提前设定的。其中，磁场强度阈值的大小，可以是基于实际试验进行设置的经验值，或者是统计值。
可以理解的是，本公开实施例中图2所示的暂停进行地磁传感器的磁场校准的方法实施过程可以是在图1所示的磁场校准的方法基础上进行执行的，也可以是独立执行的。
相关技术中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔传感器可以检测磁场强度的大小。一种实施方式中，本公开实施例可以基于霍尔传感器确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
本公开实施例中提供的磁场校准方法可以应用于安装有地磁传感器和霍尔传感器的终端。图3是根据一示例性实施例示出的一种安装有地磁传感器和霍尔传感器的终端示意图。参阅图3所示，终端上安装有一个或多个霍尔传感器，霍尔传感器在手机的中部偏右侧，地磁传感器安装在手机上部偏左侧，在进行地磁传感器的地磁校准之前，可以基于霍尔传感器检测到的磁场数据确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值的情况下，进行地磁传感器的磁场校准，由此来保证地磁传感器的磁场校准的准确性。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种磁场校准方法流程图。参阅图4所示，磁场校准方法应用于终端，终端包括有霍尔传感器，包括如下步骤。
在步骤S31中，基于霍尔传感器检测到的磁场数据，确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
在步骤S32中，响应于确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行地磁传感器的磁场校准。
本公开实施例提供的磁场校准方法，基于霍尔传感器检测到的磁场数据确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。在确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值的情况下，进行地磁传感器的磁场校准，由此来保证地磁传感器的磁场校准的准确性。
一种实施方式中，基于霍尔传感器检测到的磁场数据确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度时，可以对霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征。基于磁场数据的时域特征判断地磁传感器受到的磁场干扰强度。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种基于霍尔传感器检测到的磁场数据确定地磁传感器受到的磁场干扰强度的方法实施流程图。参阅图5所示，包括如下步骤。
在步骤S41中，获取霍尔传感器检测到的磁场数据。
其中，霍尔传感器检测到的磁场数据可以是磁场强度大小。其中，本公开实施例中获取到的磁场数据可以是指定时间窗内的磁场数据。
在步骤S42中，对霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波。
本公开实施例中，对霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，可以是滤除掉对磁场干扰强度判断产生干扰的磁场数据。
在步骤S43中，提取滤波后的磁场数据的时域特征。
本公开实施例中，提取的磁场数据的时域特征可以是四分位距、标准差等时域特征。
在步骤S44中，判断磁场数据的时域特征是否小于时域特征阈值。
本公开实施例中，为确定地磁传感器受到的磁场干扰强度是否达到暂停地磁传感器进行磁场校准的时域特征值，可以预设时域特征阈值。通过判断磁场数据的时域特征是否小于时域特征阈值，确定地磁传感器受到的磁场干扰强度的大小程度，进而确定是否进行地磁传感器的磁场校准。
在步骤S45中，响应于磁场数据的时域特征小于时域特征阈值，确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
在步骤S46中，响应于磁场数据的时域特征大于或等于时域特征阈值，确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值。
本公开实施例中，针对时域特征阈值，可以根据提取的时域特征进行设定。一示例中，以磁场数据的时域特征为磁场数据的四分位距为例进行说明。其中，四分位距是一种稳健统计。在一实施场景中，在确定磁场数据的四分位距时，可以将获取到的磁场数据由小到大进行排列，并分成四等份，处于三个分割点位置的数值就是四分位数。第一四分位数为第一时间窗口内由小到大进行排列的第25％的磁场数据。第二四分位数为第一时间窗口内由小到大进行排列的第50％的磁场数据。第三四分位数为第一时间窗口内由小到大进行排列的第75％的磁场数据。例如：在第一时间窗口内获取到11个磁场数据，分别为：a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9、a10、a11。将该11各数据从小到大进行排列，得到如下顺序：a4、a5、a1、a7、a8、a9、a2、a3、a10、a11、a6。则提取的四分位距为a1、a9以及a10。
在一例中，磁场数据的时域特征的四分位距小于四分位距阈值，则确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。在另一例中，磁场数据的时域特征的四分位距大于或等于四分位距阈值，则确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值。
其中，四分位距阈值可以是单个阈值，也可以是多个阈值。
本公开实施例提供的另一种磁场校准方法中，可以是在确定终端处于运动状态下，进行地磁传感器的磁场校准。例如，在确定终端发生移动或者旋转的情况下，进行地磁传感器的磁场校准。
其中，一种实施方式中，可以基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)传感器检测到的IMU数据确定终端是否处于运动状态。IMU传感器是一种包含加速度计传感器和陀螺仪传感器的组合装置，用于测量物体三轴角速度以及加速度。IMU数据可以包括加速度数据和旋转角速度数据。根据终端内的IMU传感器的检测得到的IMU数据，能够反映出终端的惯性表现。例如：当作用在终端上的外力为零时，惯性表现为终端保持其运动状态不变，即终端保持静止或匀速直线运动。当作用在终端上的外力不为零时，惯性表现为外力改变终端运动状态的难易程度。外力越大，越容易影响终端的运动状态。
本公开实施例中提供的磁场校准方法可以应用于安装有地磁传感器和IMU传感器的终端中。基于IMU传感器检测到的IMU数据确定终端是否处于运动状态，在确定终端处于运动状态的情况下，进行地磁传感器的磁场校准。
图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种磁场校准方法流程图，参阅图6所示，磁场校准方法应用于安装有地磁传感器和IMU传感器的终端中，包括如下步骤。
在步骤S51中，获取IMU传感器检测到的IMU数据。
本公开实施例中，IMU数据可以包括加速度数据和旋转角速度数据。其中，IMU传感器可以包括有加速度计和陀螺仪。其中，加速度数据可以是基于加速度计获取到的数据。旋转角速度数据可以是基于陀螺仪获取到的数据。
在步骤S52中，对IMU数据进行滤波。
本公开实施例中，对IMU数据进行滤波，主要是滤除干扰数据，提高IMU数据的有效性。
在步骤S53中，提取滤波后的IMU数据的有效值。
其中，本公开实施例中，可以针对滤波后的IMU数据进一步提取IMU数据的有效值。其中，IMU数据的有效值可以理解为是对于当前终端所处运动状态产生有效判断作用的IMU数据。
在步骤S54中，提取IMU数据有效值的时域特征，并确定时域特征的概率密度函数。
本公开实施例中，提取的IMU数据有效值的时域特征可以是四分位距、标准差等时域特征。
在步骤S55中，基于IMU数据时域特征的概率密度函数，确定终端是否处于运动状态。
本公开实施例中，可以设置基于IMU数据确定处于运动状态的准确性的概率密度函数。基于IMU数据时域特征的概率密度函数，确定终端是否处于运动状态。
其中，若概率密度函数满足预设的判断终端处于运动状态的条件，则确定终端处于运动状态。若概率密度函数不满足预设的终端处于运动状态的条件，则确定终端未处于运动状态。
在步骤S56中，响应于确定终端处于运动状态，进行地磁传感器的磁场校准。
在步骤S57中，响应于确定终端未处于运动状态，暂停进行地磁传感器的磁场校准。
本公开实施例中，基于IMU传感器检测的IMU数据处于终端处于运动状态情况下，进行地磁传感器的磁场校准，能够保证地磁传感器进行磁场校准的及时性。
进一步可以理解的是，本公开实施例上述涉及的各种实施方式/实施例中可以配合前述的实施例使用，也可以是独立使用。无论是单独使用还是配合前述的实施例一起使用，其实现原理类似。本公开实施中，部分实施例中是以一起使用的实施方式进行说明的；当然，本领域内技术人员可以理解，这样的举例说明并非对本公开实施例的限定。
一示例中，本公开实施例中基于IMU传感器检测的IMU数据确定终端处于运动状态，进行所述地磁传感器的磁场校准，以及基于霍尔传感器确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准，可以是独立执行，也可以是一起进行磁场校准的判断。并且，二者一起执行时，可以是并行执行，也可以是串行执行。
图7是本公开以一示例进行示例性说明，基于霍尔传感器和IMU传感器进行磁场校准的方法实施流程图。
参阅图7所示，一方面，终端获取IMU传感器中加速度计和陀螺仪(A+G)数据。其中，A+G数据也称为IMU数据。对IMU数据进行滤波和有效值提取的处理。针对提取了有效值的IMU数据进一步提取时域特征，例如四分位距和标准差等等。通过特征值的概率密度函数来判断终端是否有发生移动和/或旋转。
另一方面，获取终端的霍尔传感器检测的磁场数据。针对霍尔传感器获取到的磁场数据进行滤波，并确定滤波后的磁场数据在时域上的时域特征。通过判断霍尔传感器检测到的磁场数据时域特征是否小于设定磁场数据时域特征阈值，来确定地磁传感器是否受到有较大的磁场干扰强度。当有较大的磁场干扰强度时，进行磁场校准，会对磁场校准造成很大的偏差。因此，确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行地磁传感器的磁场校准。即，当终端的一个或多个霍尔传感器没有检测到较强的磁场强度变化时，进行磁场校准。
本公开实施例中，将上述进行磁场校准的两个条件分别称为第一条件和第二条件。其中，第一条件和第二条件可以是均满足的情况下进行磁场校准，也可以是其中之一满足的情况下进行磁场校准。且，第一条件和第二条件执行无先后顺序，可以是并行执行，也可以是串行执行。
一示例中，通过IMU数据的时域特征确定终端发生移动和/或发生旋转，则确定满足了第一个条件。进一步的，当终端的一个或多个霍尔传感器没有检测到较强的磁场强度变化时(地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值)时，确定满足第二个条件。当第一条件和第二条件这两个条件都满足，则确定可以进行磁场校准。
本公开实施例提供的磁场校准方法中，在进行磁场校准前，基于霍尔传感器检测的磁场数据并结合IMU传感器检测的加速度数据和陀螺仪数据来判断是否进行磁场校准，由此来保证地磁校准的准确性。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种磁场校准装置。
可以理解的是，本公开实施例提供的磁场校准装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
图8是根据一示例性实施例示出的一种磁场校准装置框图。参照图8，该磁场校准装置100包括确定单元101和校准单元102。
确定单元101，用于确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。校准单元102，用于响应于确定单元101确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行地磁传感器的磁场校准。
一种实施方式中，终端包括有霍尔传感器。确定单元101采用如下方式确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度：基于霍尔传感器检测到的磁场数据，确定终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
一种实施方式中，确定单元101采用如下方式确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值：对霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征。响应于时域特征小于时域特征阈值，确定地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
一种实施方式中，确定单元101还用于：在校准单元102进行地磁传感器的磁场校准之前，确定终端处于运动状态。
一种实施方式中，终端包括IMU传感器，确定单元101采用如下方式确定终端处于运动状态：获取IMU传感器检测到的IMU数据，并对IMU数据进行滤波。提取滤波后的IMU数据的有效值。提取有效值的时域特征，并确定时域特征的概率密度函数。基于时域特征的概率密度函数，确定终端处于运动状态。
一种实施方式中，校准单元102还用于：响应于确定单元101确定地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行地磁传感器的磁场校准。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图9是根据一示例性实施例示出的一种用于磁场校准的装置200的框图。例如，装置200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图9，装置200可以包括以下一个或多个组件：处理组件202，存储器204，电力组件206，多媒体组件208，音频组件210，输入/输出(I/O)接口212，传感器组件214，以及通信组件216。
处理组件202通常控制装置200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件202可以包括一个或多个处理器220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件202可以包括一个或多个模块，便于处理组件202和其他组件之间的交互。例如，处理组件202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件208和处理组件202之间的交互。
存储器204被配置为存储各种类型的数据以支持在装置200的操作。这些数据的示例包括用于在装置200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件206为装置200的各种组件提供电力。电力组件206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置200生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件208包括在所述装置200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件210包括一个麦克风(MIC)，当装置200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器204或经由通信组件216发送。在一些实施例中，音频组件210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口212为处理组件202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件214包括一个或多个传感器，用于为装置200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件214可以检测到装置200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置200的显示器和小键盘，传感器组件214还可以检测装置200或装置200一个组件的位置改变，用户与装置200接触的存在或不存在，装置200方位或加速/减速和装置200的温度变化。传感器组件214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件216被配置为便于装置200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器204，上述指令可由装置200的处理器220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (14)
1.一种磁场校准方法，其特征在于，应用于终端，所述磁场校准方法包括：
确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度；
响应于确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准。
2.根据权利要求1所述的磁场校准方法，其特征在于，所述终端包括有霍尔传感器；
所述确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度，包括：
基于所述霍尔传感器检测到的磁场数据，确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
3.根据权利要求2所述的磁场校准方法，其特征在于，所述确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，包括：
对所述霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征；
响应于所述时域特征小于时域特征阈值，确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的磁场校准方法，其特征在于，进行所述地磁传感器的磁场校准之前，所述磁场校准方法还包括：
确定所述终端处于运动状态。
5.根据权利要求4所述的磁场校准方法，其特征在于，所述终端包括IMU传感器，所述确定所述终端处于运动状态，包括：
获取所述IMU传感器检测到的IMU数据，并对所述IMU数据进行滤波；
提取滤波后的IMU数据的有效值；
提取所述有效值的时域特征，并确定所述时域特征的概率密度函数；
基于所述时域特征的概率密度函数，确定所述终端处于运动状态。
6.根据权利要求1所述的磁场校准方法，其特征在于，所述磁场校准方法还包括：
响应于确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行所述地磁传感器的磁场校准。
7.一种磁场校准装置，其特征在于，应用于终端，所述磁场校准装置包括：
确定单元，用于确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度；
校准单元，用于响应于所述确定单元确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值，进行所述地磁传感器的磁场校准。
8.根据权利要求7所述的磁场校准装置，其特征在于，所述终端包括有霍尔传感器；
所述确定单元采用如下方式确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度：
基于所述霍尔传感器检测到的磁场数据，确定所述终端的地磁传感器受到的磁场干扰强度。
9.根据权利要求8所述的磁场校准装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值：
对所述霍尔传感器检测到的磁场数据进行滤波，并提取滤波后的磁场数据的时域特征；
响应于所述时域特征小于时域特征阈值，确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度小于磁场强度阈值。
10.根据权利要求7至9中任意一项所述的磁场校准装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
在所述校准单元进行所述地磁传感器的磁场校准之前，确定所述终端处于运动状态。
11.根据权利要求10所述的磁场校准装置，其特征在于，所述终端包括IMU传感器，所述确定单元采用如下方式确定所述终端处于运动状态：
获取所述IMU传感器检测到的IMU数据，并对所述IMU数据进行滤波；
提取滤波后的IMU数据的有效值；
提取所述有效值的时域特征，并确定所述时域特征的概率密度函数；
基于所述时域特征的概率密度函数，确定所述终端处于运动状态。
12.根据权利要求7所述的磁场校准装置，其特征在于，所述校准单元还用于：
响应于所述确定单元确定所述地磁传感器受到的磁场干扰强度大于或等于磁场强度阈值，暂停进行所述地磁传感器的磁场校准。
13.一种磁场校准装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至6中任意一项所述的磁场校准方法。
14.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行权利要求1至6中任意一项所述的磁场校准方法。
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