CN112524239A - 一种离合器的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种离合器的控制方法及系统，该方法为：控制目标车辆以第一指定运行状态运行；控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩；根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；控制目标车辆以第二指定运行状态运行；根据目标离合器充油压力和目标控制电流，获取N个延迟时间；利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

Description

一种离合器的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种离合器的控制方法及系统。

背景技术

对于采用HMCVT变速器的车辆，通常会存在控制系统延迟，即当控制器发出控制指令到离合器开始建压的时间存在一定的延迟时间。

在控制系统延迟下会使离合器的控制精确度降低，从而导致车辆在换挡过程中出现冲击，并且在某些工况下也会加剧离合器的滑磨。因此，如何在控制系统延迟下提高离合器的控制精确度，是目前亟需待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种离合器的控制方法及系统，以提高离合器的控制精确度。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种离合器的控制方法，所述方法包括：

控制目标车辆以第一指定运行状态运行；

控制所述目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使所述目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩；

根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；

控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行；

获取N个延迟时间，获取每个所述延迟时间的过程为：

根据所述目标离合器充油压力和所述目标控制电流，将所述离合器充油压力充至所述KP点；

获取将所述离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取所述离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述延迟时间，并将所述离合器泄压至阈值；

利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

优选的，所述根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流，包括：

确定所述传递扭矩大于等于所述离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

优选的，所述利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器，包括：

计算N个所述延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间；

根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

优选的，所述控制目标车辆以第一指定运行状态运行，包括：

控制目标车辆处于驻车制动状态；

将所述目标车辆的驾驶挡位置为空挡，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

优选的，所述控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行，包括：

控制所述目标车辆处于驻车制动状态；

将所述目标车辆的整车高低挡置于空挡位置，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

优选的，计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩的过程，包括：

基于所述目标车辆的液压系统，计算离合器的传递扭矩。

本发明实施例第二方面公开一种离合器的控制系统，所述系统包括：

第一控制单元，用于控制目标车辆以第一指定运行状态运行；

处理单元，用于控制所述目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使所述目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩；

确定单元，用于根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；

第二控制单元，用于控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行；

获取单元，用于获取N个延迟时间，获取每个所述延迟时间的过程为：根据所述目标离合器充油压力和所述目标控制电流，将所述离合器充油压力充至所述KP点；获取将所述离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取所述离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述延迟时间，并将所述离合器泄压至阈值；

第三控制单元，用于利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

优选的，所述确定单元具体用于：确定所述传递扭矩大于等于所述离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

优选的，所述第三控制单元包括：

计算模块，用于计算N个所述延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间；

控制模块，用于根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

优选的，所述第一控制单元包括：

控制模块，用于控制目标车辆处于驻车制动状态；

设置模块，用于将所述目标车辆的驾驶挡位置为空挡，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

基于上述本发明实施例提供的一种离合器的控制方法及系统，该方法为：控制目标车辆以第一指定运行状态运行；控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩；根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；控制目标车辆以第二指定运行状态运行；根据目标离合器充油压力和目标控制电流，获取N个延迟时间；利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器。本方案中，先确定目标车辆的离合器的KP点，再根据所确定的KP点重复获取多个延迟时间。利用所获取的多个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种离合器的控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的确定KP点的流程图；

图3为本发明实施例提供的确定最终的延迟时间的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的结构框图；

图5为本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的另一结构框图；

图6为本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的另一结构框图；

图7为本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的另一结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，对于装载HMCVT的车辆会存在控制系统延迟，在控制系统延迟下会使离合器的控制精确度降低，从而导致车辆在换挡过程中出现冲击，并且在某些工况下也会加剧离合器的滑磨。

因此，本发明实施例提供一种离合器的控制方法及系统，先确定目标车辆的离合器的KP点，再根据所确定的KP点重复获取多个延迟时间。利用所获取的多个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，以提高离合器的控制精确度。

参见图1，示出了本发明实施例提供的一种离合器的控制方法流程图，该控制方法包括：

步骤S101：控制目标车辆以第一指定运行状态运行。

在具体实现步骤S101的过程中，在确定目标车辆的离合器半结合点(kiss point，KP)点之前，将该目标车辆以第一指定运行状态运行，即先将该目标车辆处于驻车制动状态，并将目标车辆的驾驶挡位置为空挡，同时，为建立目标车辆良好的系统油压，控制该目标车辆的发动机以指定转速运行(比如1000r/min)。

也就是说，第一指定运行状态为：驻车制动状态、驾驶挡位置为空挡和发动机转速为指定转速。

需要说明的是，上述提及的KP点指示：离合器在结合过程中，离合器刚接触点即为KP点。

步骤S102：控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩。

在具体实现步骤S102的过程中，在目标车辆以第一指定运行状态运行后，通过控制该目标车辆的离合器电磁阀的控制电流，使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加(该指定速率可以是一个范围)，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩。

可以理解的是，在目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加的过程中，实时获取离合器充油压力和所计算的离合器的传递扭矩。

需要说明的是，HMCVT变速箱存在液压系统，因此，在计算目标车辆的传递扭矩时，根据该目标车辆的液压系统，计算离合器的传递扭矩。

步骤S103：根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

由前述内容可知，通过控制离合器电磁阀的控制电流使离合器充油压力以指定速率增加，并实时获取离合器充油压力和计算离合器的传递扭矩，在具体实现步骤S103的过程中，根据实时计算得到的传递扭矩确定离合器的KP点，并记录该KP点处所对应的离合器充油压力(即目标离合器充油压力)和控制电流(即目标控制电流)。

具体确定离合器的KP点的过程为：确定传递扭矩大于等于离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

比如：当离合器的传递扭矩大于离合器的最大传递扭矩的2％时，此时所对应的离合器充油压力即为KP点，记录此时的离合器充油压力为目标离合器充油压力，以及记录此时的离合器电磁阀的控制电流为目标控制电流。

步骤S104：控制目标车辆以第二指定运行状态运行。

在具体实现步骤S104的过程中，在确定离合器的KP点之后，控制目标车辆以第二指定运行状态运行，即，使目标车辆处于驻车制动状态，将该目标车辆的整车高低挡置于空挡位置，并控制目标车辆的发动机以指定转速(比如1000r/min)运行。

也就是说，第二指定运行状态为：处于驻车制动状态、整车高低挡处于空挡位置和发动机以指定转速运行。

需要说明的是，整车高低挡为变速箱和整车之间的一个挡位，当整车高低挡为空挡时，变速箱和整车之间不存在动力传递。

进一步需要说明的是，目标车辆在台架时，变速箱除了克服自身齿轮旋转的阻力以外不受其它阻力，故，上述第二指定运行状态中的整车高低挡处于空挡位置也可替换为目标车辆置于台架。

也就是说，控制目标车辆以第二指定运行状态运行为：使目标车辆处于驻车制动状态，将该目标车辆的整车高低挡置于空挡位置或将该目标车辆置于台架，并控制目标车辆的发动机以指定转速运行。

步骤S105：获取N个延迟时间，获取每个延迟时间的过程为：根据目标离合器充油压力和目标控制电流，将离合器充油压力充至KP点；获取将离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；根据第一时刻和第二时刻确定延迟时间，并将离合器泄压至阈值。

在具体实现步骤S105的过程中，重复执行N次以下过程A1至A3，从而获取得到N个延迟时间，也就是每执行一次以下过程A1至A3即可获取一个延迟时间，获取每个延迟时间的过程为：

A1、由前述内容可知，确定KP点后记录与该KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流，因此，可根据目标离合器充油压力和目标控制电流，将离合器充油压力充至KP点。

A2、获取将离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻。

也就是说，将离合器充油压力充至KP点后，待离合器充油压力稳定之后，将该离合器电磁阀的控制电流设置为最大值并记录设置时间(即第一时刻t1)，当离合器的输出轴转速发生突变时，记录输出轴转速发生突变的时间(即第二时刻t2)。

A3、根据第一时刻和第二时刻确定延迟时间，并将离合器泄压至阈值。

将第二时刻减去第一时刻(t2-t1)得到本次执行过程A1至A3所得到的延迟时间，将离合器泄压至阈值(比如将离合器泄压至0)。

需要说明的是，在每一次计算得到延迟时间之后，均需要将离合器泄压至阈值，以便于获取后续的延迟时间。

重复执行N次上述过程A1至A3的内容，从而获取得到N个延迟时间。

步骤S106：利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器。

在具体实现步骤S106的过程中，计算N(正整数)个延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间(N个延迟时间的平均值)，根据最终的延迟时间控制离合器。

也就是说，确定最终的延迟时间之后，在控制离合器时加入考虑该最终的延迟时间的提前量，提高离合器的控制精确度，使目标车辆换挡更加平顺。

在本发明实施例中，控制目标车辆以第一指定运行状态运行，控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩。根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。控制目标车辆以第二指定运行状态运行，根据目标离合器充油压力和目标控制电流，获取N个延迟时间。利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

为更好解释说明上述本发明实施例图1步骤S103提及的确定KP点的过程，以及解释说明上述本发明实施例图1步骤S105和步骤S106提及的确定最终的延迟时间的过程，分别通过图2和图3示出的内容进行举例说明。

参见图2，示出了本发明实施例提供的确定KP点的流程图，包括以下步骤：

步骤S201：控制离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加。

步骤S202：确定离合器的传递扭矩是否大于等于离合器的最大传递扭矩的2％，若是，执行步骤S203，若否，继续监控离合器的传递扭矩。

步骤S203：确定离合器的KP点，记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

在具体实现步骤S201至步骤S203的过程中，以一定速率增加离合器电磁阀的控制电流，使离合器充油压力以指定速率增加，在此过程中实时监控离合器的传递扭矩，当监控到传递扭矩大于等于最大传递扭矩的2％时，确定此时的离合器充油压力为KP点，记录此时对应的离合器充油压力(目标离合器充油压力)和控制电流(目标控制电流)。

参见图3，示出了本发明实施例提供的确定最终的延迟时间的流程图，包括以下步骤：

步骤S301：将离合器充油压力充至KP点。

步骤S302：获取将离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻。

步骤S303：确定离合器的输出轴转速是否发生突变。若是，执行步骤S304，若否，继续监控离合器的输出轴转速。

步骤S304：获取离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻。

步骤S305：计算第二时刻减去第一时刻的差值，得到延迟时间。

步骤S306：将离合器泄压至0。

步骤S307：重复执行4次上述步骤S301至步骤S306，并计算4个所得到的延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间。

在本发明实施例中，先确定目标车辆的离合器的KP点，再根据所确定的KP点重复获取多个延迟时间。利用所获取的多个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

与上述本发明实施例提供的一种离合器的控制方法相对应，参见图4，本发明实施例还提供了一种离合器的控制系统的结构框图，该控制系统包括：第一控制单元401、处理单元402、确定单元403、第二控制单元404、获取单元405和第三控制单元406；

第一控制单元401，用于控制目标车辆以第一指定运行状态运行。

处理单元402，用于控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩。

在具体实现中，用于计算传递扭矩的处理单元402具体用于：基于目标车辆的液压系统，计算离合器的传递扭矩。

确定单元403，用于根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

在具体实现中，确定单元403具体用于：确定传递扭矩大于等于离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为离合器半结合点KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

第二控制单元404，用于控制目标车辆以第二指定运行状态运行。

获取单元405，用于获取N个延迟时间，获取每个延迟时间的过程为：根据目标离合器充油压力和目标控制电流，将离合器充油压力充至KP点；获取将离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；根据第一时刻和第二时刻确定延迟时间，并将离合器泄压至阈值。

第三控制单元406，用于利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器。

在本发明实施例中，控制目标车辆以第一指定运行状态运行，控制目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算目标车辆的离合器的传递扭矩。根据传递扭矩，确定离合器的KP点，并记录KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。控制目标车辆以第二指定运行状态运行，根据目标离合器充油压力和目标控制电流，获取N个延迟时间。利用N个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

优选的，结合图4，参见图5，示出了本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的结构框图，第三控制单元406包括：

计算模块4061，用于计算N个延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间。

控制模块4062，用于根据最终的延迟时间控制离合器。

优选的，结合图4，参见图6，示出了本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的结构框图，第一控制单元401包括：

控制模块4011，用于控制目标车辆处于驻车制动状态。

设置模块4012，用于将目标车辆的驾驶挡位置为空挡，并控制目标车辆的发动机以指定转速运行。

优选的，结合图4，参见图7，示出了本发明实施例提供的一种离合器的控制系统的结构框图，第二控制单元404包括：

控制模块4041，用于控制目标车辆处于驻车制动状态。

设置模块4042，用于将目标车辆的整车高低挡置于空挡位置，并控制目标车辆的发动机以指定转速运行。

综上所述，本发明实施例提供一种离合器的控制方法及系统，先确定目标车辆的离合器的KP点，再根据所确定的KP点重复获取多个延迟时间。利用所获取的多个延迟时间确定最终的延迟时间，并根据最终的延迟时间控制离合器，从而提高离合器的控制精确度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种离合器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制目标车辆以第一指定运行状态运行；

控制所述目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使所述目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩；

根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；

控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行；

获取N个延迟时间，获取每个所述延迟时间的过程为：

根据所述目标离合器充油压力和所述目标控制电流，将所述离合器充油压力充至所述KP点；

获取将所述离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取所述离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述延迟时间，并将所述离合器泄压至阈值；

利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流，包括：

确定所述传递扭矩大于等于所述离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器，包括：

计算N个所述延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间；

根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目标车辆以第一指定运行状态运行，包括：

控制目标车辆处于驻车制动状态；

将所述目标车辆的驾驶挡位置为空挡，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行，包括：

控制所述目标车辆处于驻车制动状态；

将所述目标车辆的整车高低挡置于空挡位置，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩的过程，包括：

基于所述目标车辆的液压系统，计算离合器的传递扭矩。

7.一种离合器的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一控制单元，用于控制目标车辆以第一指定运行状态运行；

处理单元，用于控制所述目标车辆的离合器电磁阀的控制电流使所述目标车辆的离合器充油压力以指定速率增加，并计算所述目标车辆的离合器的传递扭矩；

确定单元，用于根据所述传递扭矩，确定所述离合器的离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流；

第二控制单元，用于控制所述目标车辆以第二指定运行状态运行；

获取单元，用于获取N个延迟时间，获取每个所述延迟时间的过程为：根据所述目标离合器充油压力和所述目标控制电流，将所述离合器充油压力充至所述KP点；获取将所述离合器电磁阀的控制电流设置为最大值所对应的第一时刻，并获取所述离合器的输出轴转速发生突变时所对应的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述延迟时间，并将所述离合器泄压至阈值；

第三控制单元，用于利用N个所述延迟时间确定最终的延迟时间，并根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述确定单元具体用于：确定所述传递扭矩大于等于所述离合器的最大传递扭矩的预设百分比时所对应的离合器充油压力为离合器半结合点KP点，并记录所述KP点对应的目标离合器充油压力和目标控制电流。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三控制单元包括：

计算模块，用于计算N个所述延迟时间的平均值，得到最终的延迟时间；

控制模块，用于根据所述最终的延迟时间控制所述离合器。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：

控制模块，用于控制目标车辆处于驻车制动状态；

设置模块，用于将所述目标车辆的驾驶挡位置为空挡，并控制所述目标车辆的发动机以指定转速运行。

Images