CN112518796B - 拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。

Description

拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构

技术领域

本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，属于机械手相关的机械结构领域。

背景技术

机械臂手爪种类繁多，原理、结构各不相同，适用范围也相去甚远。手爪的设计扩展了机械臂的功能，使机械臂能适应不同的工作要求。为了完成更加复杂和精细的操作任务，机械臂手爪朝着多自由度、多适应性的方向发展，也造成手爪的结构越来越复杂、造价越来越昂贵。随着机械臂在生产生活中的应用越来越普遍，多适应性但是结构简单、价格低廉的手爪原来越受到人们的青睐。目前手爪的传动方式有传统机械传动、气动等多种方式，其中绳驱以其独特的优势在手爪的设计中占据了不小的比重。采用绳索驱动可以将动力向较远的地方传输，同时保证设备整体的尺寸不至于过大。但是为每个绳索提供驱动的电机则成本较高，不适合推广。

发明内容

本发明提供一种拮抗驱动式多构型的绳驱手爪机构，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的技术方案为一种绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。

进一步，所述的拮抗关节包括：具有E型结构的扭簧架，用于近指件、远指件和底座组件之间的连接；由所述的扭簧架的E型结构的中部所支撑的筒状的扭簧。

进一步，所述的扭簧架包括：设置在所述的E型结构两端的第一连接叉和第二连接叉，用于近指件、远指件和底座组件之间的连接，其中所述的第一连接叉和第二连接叉的开口方向相反；设置在所述的E型结构中部的支撑销，用于接纳所述的扭簧的支撑圈；设置在支撑销周围的容纳腔，用于接纳所述的扭簧的筒壁；背向所述的支撑销的平挡面，该平挡面分别与所述的第一连接叉和第二连接叉形成阶梯。

进一步，所述的近指件包括：与所述的远指件连接的第一端；与所述的底座组件连接的第二端；设置在近指件第一端的内侧的第一绳柱；设置在近指件第一端的外侧的第一挡部；设置在近指件第一端的第一架销，该第一架销位于第一绳柱和第一挡部之间；设置在近指件第二端的内侧的第二绳柱；设置在近指件第二端的外侧的第二挡部；设置在近指件第二端的第二架销，该第二架销位于第二绳柱和第二挡部之间。所述的远指件包括：与所述的近指件连接的连接端；设置在远指件连接端的内侧的指尖绳柱；设置在远指件连接端的外侧的指尖挡部；设置在远指件连接端的指尖架销，该指尖架销位于指尖绳柱和指尖挡部之间。其中，所述的第一绳柱和指尖绳柱都与所述的下缆绳连接，所述的第一架销和所述的指尖架销通过所述的拮抗关节的扭簧架连接，所述的第一挡部和所述的指尖挡部分别抵靠所述的扭簧的扭边，使得在原始位置的近指件和远指件被下缆绳拉动靠近后能够被扭簧的弹力恢复到原始位置。

进一步，所述的底座组件包括：壳体，该壳体两侧均设有开口壁；设置在每一侧的开口壁的指根挡部、上绳柱和下绳柱，其中下绳柱设置在指根挡部和上绳柱之间；其中所述的驱动杆垂直地步置在该壳体的中部，使得驱动杆能够等距离地将一对上缆绳和一对下缆绳分别经过每一侧的开口壁的上绳柱和下绳柱连接至各侧的近指件。

进一步，从所述的驱动杆的引出的上缆绳连接所述的近指件的第二绳柱和所述的壳体的上绳柱；从所述的驱动杆的引出的下缆绳经过所述的近指件内部，然后连接所述的近指件的第一绳柱和所述远指件的指尖绳柱；所述的近指件的第二架销和所述的下绳柱通过扭簧架连接，所述的近指件的第二挡部和所述的指根挡部分别抵靠扭簧的扭边，使得在原始位置的近指件被上缆绳拉动后能够被扭簧的弹力恢复到原始位置。

进一步，所述的上缆绳经过所述的底座组件的上绳柱，绕所述的近指件的第二绳柱后，再固定连接至所述的上绳柱；所述的下缆绳从上绕所述的底座组件的下绳柱，然后从下绕所述的近指件的第二架销，然后经过所述的近指件的第一绳柱，绕所述的远指件的指尖绳柱后，再固定连接至所述的近指件的第一绳柱。

进一步，所述的上绳柱、下绳柱、第一绳柱、第二绳柱和指尖绳柱都具有圆形槽口，用于引导缆绳在圆形槽口经过或者绕过，以限制缆绳在绳柱的轴向方向运动。

进一步，所述的底座组件包括：布置在所述的驱动杆的左后方的第一上滑轮；布置在所述的驱动杆的右前方的第二上滑轮；布置在所述的驱动杆的左前方的第一下滑轮；布置在所述的驱动杆的右后方的第二下滑轮；其中，所述的第一上滑轮、第二上滑轮、第一下滑轮和第二下滑轮的转轴都在空间上与所述的驱动杆的转轴垂直；其中，固定在所述的驱动杆的一对上缆绳中的其中一条上缆绳绕驱动杆后方然后绕经所述的第一上滑轮，另一条上缆绳绕所述的驱动杆前方然后绕经过所述的第二上滑轮；其中，固定在所述的驱动杆的一对下缆绳中的其中一条下缆绳绕驱动杆后方然后绕经所述的第一下滑轮，另一条下缆绳绕所述的驱动杆前方然后绕经过所述的第二下滑轮。

进一步，所述的底座组件包括与所述的驱动杆连接的电机。

本发明的有益效果为：通过不在一条直线上的两条驱动线产生的左右两侧相同的拉伸力效果来驱动手爪运动，基于扭簧的弹力和缆绳的拉力互相拮抗驱动关节运动；以这种方式驱动可以减少过程中缆绳在滑轮中的摩擦力，较少误差；不同的安装方式也可以生成不同的臂型，不仅可以节约装置的成本以及内部复杂度，还可以实现手抓的多构型抓取。

附图说明

图1是根据本发明实施例的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构的立体图。

图2是根据本发明实施例的绳驱手爪机构的剖视立体图。

图3是图2的区域A的细节放大图。

图4是根据本发明实施例的绳驱手爪机构的扭簧架的立体图。

图5是根据本发明实施例的绳驱手爪机构的俯视图。

图6是图5的绳驱手爪机构的沿剖面线B-B的剖视图，其中手指组件位于原始位置。

图7是根据本发明实施例的绳驱手爪机构的剖视图，其中手指组件运动到夹持位置。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。具体的方位定义可以参照图1。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。

参照图1至7，在一些实施例中，根据本发明的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构包括底座组件100、多个拮抗关节200、手指组件300和缆绳。手指组件300包括一对近指件310和一对远指件320，各设置在底座组件100两侧，如图1所示。

由于手爪要实现夹持物品的功能，因此需要至少两个手指件，分布在以底座组件100中轴线C的两侧，且优选为对称布置。每一侧的近指件310或远指件320的数量可以为并列的多个指件，这样可以实现两对指手爪或更多对指的手爪(比如是一拇指对四手指的仿生人手)。此外，还可以想到每一侧的手指组件300可以是串联的多个近指件310和远指件320。按照每侧的手指数量平均分布，比如，2个手指件则为对称分布，3个手指件的时候则形成120°夹角分布，4个手指件的时候则形成90°夹角分布。本文附图和实施例为了解释方便，以两对指手爪机构为例进行描述。此外，在这些实施例中，每个拮抗关节200的结构基本相同，其中近指件310通过拮抗关节200连接至所述的底座组件100，所述的近指件310和远指件320之间通过拮抗关节200连接。

参照图2和图3，底座组件100包括具有中轴线C的壳体110、电机120和驱动杆130。电机120的输出轴安装驱动杆130。驱动杆130可以具有槽结构且沿中轴线C方向布置，从槽内可以引出一对上缆绳410和一对下缆绳420，共四股方向不同的缆绳。参照图2和图5，在壳体110内，在所述的驱动杆130的左后方、右前方、左前方和右后方分别布置第一上滑轮141、第二上滑轮142、第一下滑轮151和第二下滑轮152。第一上滑轮141、第二上滑轮142、第一下滑轮151和第二下滑轮152的转轴都在空间上与所述的驱动杆130的转轴垂直。优选地，第一上滑轮141和第二上滑轮142与中轴线C的空间距离相等；第一下滑轮151和第二下滑轮152与中轴线C的空间距离也相等，但可以大于第一上滑轮141或第二上滑轮142与中轴线C的空间距离。

固定在所述的驱动杆130的一对上缆绳410中的其中一条上缆绳410绕驱动杆130后方然后绕经所述的第一上滑轮141，另一条上缆绳410绕所述的驱动杆130前方然后绕经过所述的第二上滑轮142；并且，固定在所述的驱动杆130的一对下缆绳420中的其中一条下缆绳420绕驱动杆130后方然后绕经所述的第一下滑轮151，另一条下缆绳420绕所述的驱动杆130前方然后绕经过所述的第二下滑轮152。由此，只需要一个电机120带动驱动杆130绕中轴线C顺时针旋转即可同时从四股方向拉绳，如图5至7所示。

此外，本领域技术人员也可以理解到同样原理的另一种布局方式，即第一上滑轮141、第二上滑轮142、第一下滑轮151和第二下滑轮152分别布置于驱动杆130的左前方、右后方、左后方和右前方，这时只需要驱动杆130绕中轴线C逆时针旋转即可同时从四股方向拉绳。

继续参照图2和图3，壳体110两侧设有相对于中轴线C对称的开口壁。在每一侧的开口壁设有指根挡部116、上绳柱114和下绳柱115，其中下绳柱115设置在指根挡部116和上绳柱114之间。驱动杆130在该壳体110的中部且沿中轴线C垂直地步置，使得驱动杆130可以等距离地将一对上缆绳410和一对下缆绳420分别经过每一侧的开口壁的上绳柱114和下绳柱115连接至各侧的近指件310。

参照图1至图3，在根据本发明的实施例中，所述的近指件310包括：与所述的远指件320连接的第一端；与所述的底座组件100连接的第二端；设置在近指件310第一端的内侧的第一绳柱311；设置在近指件310第一端的外侧的第一挡部313；设置在近指件310第一端的第一架销312，该第一架销312位于第一绳柱311和第一挡部313之间；设置在近指件310第二端的内侧的第二绳柱314；设置在近指件310第二端的外侧的第二挡部316；设置在近指件310第二端的第二架销315，该第二架销315位于第二绳柱314和第二挡部316之间。远指件320包括：与所述的近指件310连接的连接端；设置在远指件320连接端的内侧的指尖绳柱321；设置在远指件320连接端的外侧的指尖挡部323；设置在远指件320连接端的指尖架销322，该指尖架销322位于指尖绳柱321和指尖挡部323之间。

优选地，所述的上绳柱114、下绳柱115、第一绳柱311、第二绳柱314和指尖绳柱321都具有圆形槽口，用于引导缆绳在圆形槽口经过或者绕过，以限制缆绳不能在绳柱的轴向方向运动。例如参照图3，上绳柱圆形槽口1141的边缘约束了上缆绳410保持在上绳柱114的边上而不会在绳柱的轴向方向偏移。此外，位于拮抗关节200附近的多个绳柱圆形槽口使得两条缆绳交叉放置(参照图2所示的近指件310和底座组件100指件的绳索交叉布置方式)，保护关节缆绳运动路径不易轴向和侧向滑动。

参照图2至图4，在根据本发明的实施例中，每个拮抗关节200包括扭簧架220和扭簧210。该扭簧210是标准件，其中弹簧丝绕成筒状且引出V型扭边，筒状部分形成支撑圈和筒壁。参照图4，扭簧架220大致为E型的结构，在E型结构两端设有第一连接叉221和第二连接叉222。优选地，第一连接叉221和第二连接叉222的开口方向相反，比如第一连接叉221的开口向左下方，第二连接叉222的开口向右上方。这样的开口使得第一连接叉221和第二连接叉222可以安装卡入到销或柱上而不会在同一侧脱出。在E型结构中部设有支撑销223，以接纳扭簧210的支撑圈。支撑销223周围具有容纳腔224，用于接纳所述的扭簧210的筒壁。E型结构在背向所述的支撑销223的地方设有平挡面225，该平挡面225分别与所述的第一连接叉221和第二连接叉222形成阶梯。

优选地，第一架销312、第二架销315、指尖架销322等都具有圆形槽口，用于卡入扭簧架220的连接叉，以限制扭簧架220不能在架销的轴向方向运动。例如参照图3，第二架销圆形槽口3151的边缘约束了第二连接叉222保持在第二架销315的边上而不会在第二架销315的轴向方向偏移。此外，扭簧架220的平挡面225也起到限制缆绳轴向偏移的作用。

下面结合图2至图7，详细描述缆绳通过拮抗关节200与各个组件的连接方式或者绕绳方式。由于上述附图所示的实施例中，左右手指组件300基本是两侧对称结构，下文通性地描述一侧的拮抗关节200与各个组件连接方式或者绕绳方式，但不影响本领域技术人员理解到两侧的连接方式或者绕绳方式。

上缆绳路径

所述的上缆绳410经过第一上滑轮141下部和上绳柱114上部，绕所述的近指件310的第二绳柱314后，再固定连接至所述的上绳柱114。所述的近指件310的第二架销315和所述的下绳柱115通过扭簧架220连接，所述的近指件310的第二挡部316和所述的指根挡部116分别抵靠扭簧210的扭边，使得在原始位置的近指件310被上缆绳410拉动后能够被扭簧210的弹力恢复到原始位置。

下缆绳路径

所述的下缆绳420经过第一下滑轮151下部，从上绕所述的底座组件100的下绳柱115，然后从下绕所述的近指件310的第二架销315，然后经过所述的近指件310的第一绳柱311，绕所述的远指件320的指尖绳柱321后，再固定连接至所述的近指件310的第一绳柱311。所述的第一绳柱311和指尖绳柱321都与所述的下缆绳420连接，所述的第一架销312和所述的指尖架销322通过所述的拮抗关节200的扭簧架220连接，所述的第一挡部313和所述的指尖挡部323分别抵靠所述的扭簧210的扭边，使得在原始位置的近指件310和远指件320被下缆绳420拉动靠近后能够被扭簧210的弹力恢复到原始位置。

在安装时，第一绳柱311和指尖绳柱321之间的第一缆绳绕圈数，上绳柱114和第二绳柱314之间的第二缆绳绕圈数，都可自行选择。第一缆绳绕圈数和第二缆绳绕圈数比例的不同可以形成不同的运动速度，实现手爪抓取不同物体时的多构型。

指关节处扭簧210与缆绳形成拮抗力驱动关节运动，缆绳张紧力应与关节角为0(即远指件320和近指件310同一直线)时的扭簧210力相同，提高缆绳的张紧力，可拉动扭簧210实现关节转动。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

附图标记列表

100 底座组件

110 壳体

114 上绳柱

1141 上绳柱圆形槽口

115 下绳柱

116 指根挡部

120 电机

130 驱动杆

141 第一上滑轮

142 第二上滑轮

151 第一下滑轮

152 第二下滑轮

200 拮抗关节

210 扭簧

220 扭簧架

221 第一连接叉

222 第二连接叉

223 支撑销

224 容纳腔

225 平挡面

300 手指组件

310 近指件

311 第一绳柱

312 第一架销

313 第一挡部

314 第二绳柱

315 第二架销

3151 第二架销圆形槽口

316 第二挡部

320 远指件

321 指尖绳柱

322 指尖架销

323 指尖挡部

410 上缆绳

420 下缆绳。

Claims (8)

1.一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于，包括：

底座组件(100)，该底座组件(100)包括能够旋转运动的驱动杆(130)；

手指组件(300)，该手指组件(300)包括一对近指件(310)和一对远指件(320)；

多个拮抗关节(200)，其中所述的近指件(310)通过拮抗关节(200)连接至所述的底座组件(100)，所述的近指件(310)和远指件(320)之间通过拮抗关节(200)连接；

所述的拮抗关节(200)包括具有E型结构的扭簧架(220)，用于近指件(310)、远指件(320)和底座组件(100)之间的连接，由所述的扭簧架(220)的E型结构的中部所支撑的筒状的扭簧(210)，所述的扭簧架(220)包括设置在所述的E型结构两端的第一连接叉(221)和第二连接叉(222)，用于近指件(310)、远指件(320)和底座组件(100)之间的连接，其中所述的第一连接叉(221)和第二连接叉(222)的开口方向相反；其中，所述的驱动杆(130)通过一对上缆绳(410)经过拮抗关节(200)后分别连接至所述的近指件(310)，并且通过一对下缆绳(420)经过拮抗关节(200)后分别连接至所述的远指件(320)，使得驱动杆(130)在转动时同时使所述的上缆绳(410)和所述的下缆绳(420)分别带动所述的近指件(310)和所述的远指件(320)运动，

所述的扭簧架(220)包括：

设置在所述的E型结构中部的支撑销(223)，用于接纳所述的扭簧(210)的支撑圈；

设置在支撑销(223)周围的容纳腔(224)，用于接纳所述的扭簧(210)的筒壁；

背向所述的支撑销(223)的平挡面(225)，该平挡面(225)分别与所述的第一连接叉(221)和第二连接叉(222)形成阶梯。

2.根据权利要求1所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于：

所述的近指件(310)包括：

与所述的远指件(320)连接的第一端；与所述的底座组件(100)连接的第二端；

设置在近指件(310)第一端的内侧的第一绳柱(311)；

设置在近指件(310)第一端的外侧的第一挡部(313)；

设置在近指件(310)第一端的第一架销(312)，该第一架销(312)位于第一绳柱(311)和第一挡部(313)之间；

设置在近指件(310)第二端的内侧的第二绳柱(314)；

设置在近指件(310)第二端的外侧的第二挡部(316)；

设置在近指件(310)第二端的第二架销(315)，该第二架销(315)位于第二绳柱(314)和第二挡部(316)之间；

所述的远指件(320)包括：

与所述的近指件(310)连接的连接端；

设置在远指件(320)连接端的内侧的指尖绳柱(321)；

设置在远指件(320)连接端的外侧的指尖挡部(323)；

设置在远指件(320)连接端的指尖架销(322)，该指尖架销(322)位于指尖绳柱(321)和指尖挡部(323)之间；

其中，所述的第一绳柱(311)和指尖绳柱(321)都与所述的下缆绳(420)连接，所述的第一架销(312)和所述的指尖架销(322)通过所述的拮抗关节(200)的扭簧架(220)连接，所述的第一挡部(313)和所述的指尖挡部(323)分别抵靠所述的扭簧(210)的扭边，使得在原始位置的近指件(310)和远指件(320)被下缆绳(420)拉动靠近后能够被扭簧(210)的弹力恢复到原始位置。

3.根据权利要求2所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于，所述的底座组件(100)包括：

壳体(110)，该壳体(110)两侧均设有开口壁；

设置在每一侧的开口壁的指根挡部(116)、上绳柱(114)和下绳柱(115)，其中下绳柱(115)设置在指根挡部(116)和上绳柱(114)之间；

其中所述的驱动杆(130)垂直地步置在该壳体(110)的中部，使得驱动杆(130)能够等距离地将一对上缆绳(410)和一对下缆绳(420)分别经过每一侧的开口壁的上绳柱(114)和下绳柱(115)连接至各侧的近指件(310)。

4.根据权利要求3所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于：

从所述的驱动杆(130)的引出的上缆绳(410)连接所述的近指件(310)的第二绳柱(314)和所述的壳体(110)的上绳柱(114)；

从所述的驱动杆(130)的引出的下缆绳(420)经过所述的近指件(310)内部，然后连接所述的近指件(310)的第一绳柱(311)和所述远指件(320)的指尖绳柱(321)；

所述的近指件(310)的第二架销(315)和所述的下绳柱(115)通过扭簧架(220)连接，所述的近指件(310)的第二挡部(316)和所述的指根挡部(116)分别抵靠扭簧(210)的扭边，使得在原始位置的近指件(310)被上缆绳(410)拉动后能够被扭簧(210)的弹力恢复到原始位置。

5.根据权利要求4所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于：

所述的上缆绳(410)经过所述的底座组件(100)的上绳柱(114)，绕所述的近指件(310)的第二绳柱(314)后，再固定连接至所述的上绳柱(114)；

所述的下缆绳(420)从上绕所述的底座组件(100)的下绳柱(115)，然后从下绕所述的近指件(310)的第二架销(315)，然后经过所述的近指件(310)的第一绳柱(311)，绕所述的远指件(320)的指尖绳柱(321)后，再固定连接至所述的近指件(310)的第一绳柱(311)。

6.根据权利要求3至5中任一项权利要求所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于，所述的上绳柱(114)、下绳柱(115)、第一绳柱(311)、第二绳柱(314)和指尖绳柱(321)都具有圆形槽口，用于引导缆绳在圆形槽口经过或者绕过，以限制缆绳在绳柱的轴向方向运动。

7.根据权利要求1或3所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于，所述的底座组件(100)包括：

布置在所述的驱动杆(130)的左后方的第一上滑轮(141)；

布置在所述的驱动杆(130)的右前方的第二上滑轮(142)；

布置在所述的驱动杆(130)的左前方的第一下滑轮(151)；

布置在所述的驱动杆(130)的右后方的第二下滑轮(152)；

其中，所述的第一上滑轮(141)、第二上滑轮(142)、第一下滑轮(151)和第二下滑轮(152)的转轴都在空间上与所述的驱动杆(130)的转轴垂直；

其中，固定在所述的驱动杆(130)的一对上缆绳(410)中的其中一条上缆绳(410)绕驱动杆(130)后方然后绕经所述的第一上滑轮(141)，另一条上缆绳(410)绕所述的驱动杆(130)前方然后绕经过所述的第二上滑轮(142)；

其中，固定在所述的驱动杆(130)的一对下缆绳(420)中的其中一条下缆绳(420)绕驱动杆(130)后方然后绕经所述的第一下滑轮(151)，另一条下缆绳(420)绕所述的驱动杆(130)前方然后绕经过所述的第二下滑轮(152)。

8.根据权利要求1所述的拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，其特征在于，所述的底座组件(100)包括与所述的驱动杆(130)连接的电机(120)。

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