CN108942958B - 一种可进行拉力检测的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可进行拉力检测的机械臂，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，驱动绳的一端与机械臂模块固定连接，另一端与相应拉力传感器固定连接，以在驱动模块驱动驱动绳伸缩时，由拉力传感器检测与该拉力传感器连接的驱动绳所受的拉力。本发明通过拉力传感器检测对应驱动绳的受力状况，结合驱动模块的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。

Description

一种可进行拉力检测的机械臂

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种柔性机械臂。

背景技术

当前，大量高效率、高精度的工业级机器人已经在电气、化工、机械等制造业领域取得较为广阔的应用，但是传统的工业机器人受限于其结构过大或刚性过高，无法适应于极端狭窄与极端危险的工作环境，如管道清洁等。

与传统机械臂相比，柔性机械臂由于其固有的超冗余度特性，可以实现多个连续部分的弯曲、伸缩、扭转，在受限空间中的运动和操作能力远高于传统的多关节刚性连接杆机器人。为了使柔性机械臂的弯曲精度更为可控，现有的柔性机械臂通常由多个关节依次连接而成，关节通过驱动绳控制弯曲，然而现有机械臂无法检测驱动绳索在工作时的拉力，存在驱动绳索松弛或过度拉紧情况。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种机械臂，用于解决现有机械臂无法检测驱动绳索在工作时的拉力，存在驱动绳索松弛或过度拉紧的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可进行拉力检测的机械臂，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，驱动绳的一端与机械臂模块固定连接，另一端与相应拉力传感器固定连接，以在驱动模块驱动驱动绳伸缩时，由拉力传感器检测与该拉力传感器连接的驱动绳所受的拉力；机械臂模块包括若干依次串联的联动关节组，联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从第一臂段至第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；

还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，第一短联动绳的两端分别固定在第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；

还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，第一长联动绳的两端分别固定在第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在第一臂段的位置、第二臂段的位置以及第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。

作为上述方案的进一步改进方式，拉力传感器与机械臂模块固定连接，机械臂模块还包括可沿驱动绳的伸缩方向独立运动的若干动滑轮，驱动绳绕设在对应动滑轮上。

作为上述方案的进一步改进方式，机械臂模块与驱动模块之间可拆卸的连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第一连接件上的靠近第一臂段的一侧沿偏航方向设有第一绳槽，第二连接件上靠近第三臂段的一侧沿偏航方向设有第二绳槽；

第一长联动绳的首端与第一臂段固定连接，尾端绕过第一绳槽后从第一绳槽上相对首端的另一侧伸出，然后从第二绳槽与首端的相同侧绕过第二绳槽，并从第二绳槽相对首端的另一侧伸出，最后与第三臂段固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第一连接件朝第一臂段的一侧，以及第二连接件朝第三臂段的一侧均设置有圆弧形的拱形部，第一绳槽与第二绳槽设置在第一连接件与第二连接件的拱形部上。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括第四臂段、第三连接件、沿偏航方向对称分布的两个第二短联动绳以及沿俯仰方向对称分布的两个第二长联动绳，第四臂段通过第三连接件与第三臂段转动连接，第四臂段与第三臂段之间通过第二短联动绳在偏航方向联动，第四臂段与第三臂段之间通过第二长联动绳在俯仰方向联动。

作为上述方案的进一步改进方式，第二连接件在靠近第二臂段的一侧沿俯仰方向设有第三绳槽，第三连接件在靠近第四臂段的一侧沿俯仰方向设有第四绳槽；

第二长联动绳的首端与第二臂段固定连接，尾端绕过第三绳槽后从第三绳槽上相对第二长联动绳的首端的另一侧伸出，然后从第四绳槽与第二长联动绳的首端的相同侧绕过第四绳槽，并从第四绳槽相对第二长联动绳的首端的另一侧伸出，最后与第四臂段固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第一臂段、第二臂段、第三臂段与第四臂段上均设有螺纹座，螺纹座上旋有螺纹连接件，螺纹连接件内设有轴线贯穿的通孔；

第一长联动绳的首端与尾端分别穿过第一臂段与第三臂段上的螺纹连接件上的通孔，第二长联动绳的首端与尾端分别穿过第二臂段与第四臂段上的螺纹连接件上的通孔；

第一长联动绳与第二长联动绳的首端与尾端上均固定有球头，球头与相应螺纹连接件抵持固定。

作为上述方案的进一步改进方式，第二短联动绳的两端分别固定在第二连接件与第三连接件上，该两个第二短联动绳在第二连接件与第三连接件之间的位置交叉。

本发明的有益效果是：

本发明通过拉力传感器检测对应驱动绳的受力状况，结合驱动模块的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。

本发明的优选方案中，通过短联动绳连接第一连接件与第二连接件，并通过长联动绳连接第一臂段与第三臂段，只需要最少三个臂段就可以构成联动关节组，有助于缩短联动绳的长度，便于关节组的精确控制。

本发明的优选方案中，连接件上设有绳槽，使得长联动绳具有较大的缠绕角度，使得关节组具有更大的联动角度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一个实施例的立体示意图；

图2是图1中A向的局部放大示意图；

图3是本发明连接件一个实施例的立体示意图；

图4是本发明联动关节组第一个实施例的正视图；

图5是本发明联动关节组第一个实施例的右视图；

图6是本发明联动关节组第一个实施例的立体示意图；

图7是本发明第一长联动绳与第一连接件、第一臂段、第二臂段连接的局部示意图；

图8是本发明联动关节组第二个实施例的正视图；

图9是本发明联动关节组第二个实施例的右视图；

图10是本发明联动关节组第二个实施例的立体示意图；

图11是本发明驱动模块一个实施例的立体示意图；

图12是本发明擒释模组一个实施例的立体示意图；

图13是本发明机械臂模块的端部结构示意图；

图14是本发明驱动模块控制驱动绳伸缩的示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1，示出了本发明一个实施例的立体示意图。如图所示，机械臂包括机械臂模块1、驱动模块2、若干驱动绳3以及若干拉力传感器4。

其中机械臂模块1可发生弯曲，进而带动机械臂模块1末端的执行装置运动。驱动绳3为传递驱动模块2动力的介质，其一端与机械臂模块1固定连接，另一端与相应的拉力传感器4固定连接，如此，当驱动模块2动驱动绳3伸缩时，拉力传感器4可以检测与该拉力传感器4连接的驱动绳3所受的拉力。

拉力传感器4与驱动绳3一一对应，即每一驱动绳3均有一拉力传感器4进行独立检测，从而可以获知驱动绳的受力状况，结合驱动模块2的调节作用避免出现驱动绳索松弛或过度拉紧的情况。

参照图2，拉力传感器4与机械臂模块1上的传感器支架固定连接，具体固定方式是拉力传感器4上设置有螺柱41，其通过螺母锁止在传感器支架上。

拉力传感器4的另一端与驱动绳3连接，为了便于机械臂的拆装，拉力传感器4与驱动绳3采用可拆卸的连接方式，具体是拉力传感器4的另一端同样设置有螺柱(未示出)，该螺柱上旋有螺纹套42，螺纹套42上设有中空部分421，驱动绳3的端部固定有球头，球头位于中空部分431内，并与螺纹套42的内部抵持，从而实现螺纹套42与驱动绳之间的固定。

本发明的机械臂模块1包括若干依次串联的联动关节组，以下结合附图说明联动关节组的具体构成。

参照图3，示出了本发明联动关节组中的连接件一个实施例的立体示意图。连接件用于实现相邻臂段之间的转动连接，其包括矩形的主体结构101，主体结构101的四周均固定有绕线轮102，绕线轮102的轴向上设置有绳槽103，绕线轮102的中心设置有轴线贯通的转轴孔104，主体结构101的两侧分别设置有拱形部105，如图所示，拱形部为凸出的圆弧形结构，其表面设置有绳槽106。两侧的拱形部105均位于主体结构101的中心，且相互垂直。

参照图4至图6，分别示出了本发明联动关节组第一个实施例的正视图、右视图与立体示意图，后视图与正视图相同，左视图与右视图相同，并定义图4中箭头的方向规定为俯仰方向，图5中箭头方向为偏航方向。如图所示，联动关节组包括多个臂段与多个连接件，具体的，联动关节组依次串联的第一臂段11、第二臂段12与第三臂段13，且从第一臂段11至第三臂段13的方向，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件21与第二连接件22，本文虽然对各臂段和连接件分别赋予了不同的名字与附图标记，但其目的只是为了方便说明方案，本文中的各连接件与各联动盘的结构实质相同，以增加零部件的互换性。

本实施例包括用于实现关节组在俯仰方向与偏航方向联动的绳组。具体地，实现关节组在俯仰方向联动的绳组包括两个第一短联动绳，两个第一短联动绳的连接方式类似，并沿俯仰方向对称分布，因此以其中一条第一短联动绳31为例进行具体说明。参照图4，第一短联动绳31的首端固定于第一连接件21的左侧，尾端向右方绕过第一连接件21的该侧绳槽103后从绳槽103的右侧伸出，然后从第二连接件22的左侧绕过第二连接件22的该侧绳槽103，最后从绳槽103的右侧伸出后与第二连接件22固定连接，由于第一短联动绳31的首端与尾端分别位于左右两侧，故两个第一短联动绳31在第一连接件21与第二连接件22之间的位置交叉。如此，当第一臂段11朝图中顺时针方向转动时，第一连接件21同步朝顺时针方向转动，第一短联动绳31拉动第二连接件22朝逆时针方向转动，第二连接件22带动第三臂段23朝逆时针方向转动，从而使关节组整体朝一个方向弯曲，由于第一连接件21的转动量通过联动绳完全传递至第二连接件22，故臂段的曲率也相同，从而实现联动，本文中的联动均依照上述原理，后文不再详述。

本文所称的“首端”指靠近第一臂段的方向，“尾端”指远离第一臂段的方向。

实现关节组在偏航方向联动的绳组包括两个第一长联动绳，两个第一长联动绳的连接方式类似，并沿偏航方向对称分布，因此以其中一条第一长联动绳32为例进行具体说明，为便于描述，将第一连接件21上朝向第一臂段11的绳槽106命名为第一绳槽106a，将第二连接件22上朝向第三臂段13的绳槽106命名为第二绳槽106b。第一绳槽106a平行于第一连接件21的俯仰转动轴，第二绳槽106b平行于第二连接件22的俯仰转动轴，即第一绳槽106a与第二绳槽106b均沿偏航方向延伸设置。

参照图5，第一长联动绳32的首端与第一臂段11的右侧固定连接，尾端先绕过第一绳槽106a后从第一绳槽106a的左侧伸出，然后从第二绳槽106b的右侧绕过第二绳槽106b，并从第二绳槽106b的左侧伸出，最后与第三臂段13的左侧固定连接。由于两个第一长联动绳沿俯仰方向对称分布，故该两个第一长联动绳在第一臂段11的位置(图示位置a)、第二臂段12的位置(图示位置b)以及第一连接件21与第二连接件22之间的位置(图示位置c)均交叉。

本发明通过通过短联动绳连接第一连接件与第二连接件，并通过长联动绳连接第一臂段与第三臂段，只需要最少三个臂段就可以构成联动关节组，有助于缩短联动绳的长度，便于关节组的精确控制。

此外，本发明的另一主要发明点在于连接件上绳槽106的设置，由于关节组的联动角度与长联动绳在绳槽106内绕过的角度相关，故本发明通过设置绳槽106，使得长联动绳具有较大的缠绕角度，使得关节组具有更大的联动角度。

为了使得第一长联动绳32从第一绳槽106a的右侧伸出后能够向第二绳槽106b的左侧弯曲，第一长联动绳32的外侧套接有软管35，软管35一方面用于第一长联动绳32的导向，另一方面也可以保护第一长联动绳32的外露部分。

参照图7，示出了本发明第一长联动绳与第一连接件、第一臂段、第二臂段连接的局部示意图。如图所示，臂段的中心具有轴向贯通的通道，臂段的管壁上设有连接通道的绳孔(未示出)。两个第一长联动绳在第一臂段11的通道内交叉，首端穿过绳孔后伸出并固定在第一臂段11的外侧。

第二臂段12的首端伸出有铰接座121(第二臂段的尾端，以及其他臂段的两端均设有相同的铰接座，在此不作详述)，铰接座121通过转轴36与第一连接件21上的转轴孔104转动连接。铰接座121的外侧设置有轴向的绳孔122，该绳孔122向上延伸并贯穿第二臂段12首端的凸缘，凸缘上对应该绳孔设置有出线孔123，出线孔123与软管35连接。第一绳槽106a的右侧伸出的第一长联动绳32嵌设在绳孔122内，向上穿过出线孔123后进入软管35。长联动绳的外露部分由软管进行保护，其他部分位于臂段内部，或者由绳孔122等结构进行约束，故可以有效地避免联动绳受外界破坏，同时能够避免联动绳之间发生干扰。

此外，转轴36的末端设置有两个对称的凸起，凸起之间形成间隙，联动绳从间隙中通过，凸起与联动绳接触的部位设有圆弧面，避免联动绳因摩擦而损坏。

第一臂段11上设有螺纹座111(其他臂段均设有相同的螺纹座，在此不作详述)，螺纹座111上旋有螺纹连接件112，螺纹连接件112内设有轴线贯穿的通孔。第一长联动绳(此处的第一长联动绳指与第一长联动绳32对称设置的另一第一长联动绳)的首端从第一臂段11上的绳孔伸出后，穿过螺纹连接件112上的通孔，并通过固定在首端的球头113与螺纹连接件112抵持，从而将第一长联动绳的首端固定在第一臂段11上，第一长联动绳的尾端，以及其他长联动绳的固定方式与此相同。

参照图8至图10，分别示出了本发明联动关节组第二个实施例的正视图、右视图与立体示意图。如图所示，本实施例与第一实施例的区别在于还设置有第四臂段14、第三连接件23、沿偏航方向对称分布的两个第二短联动绳以及沿俯仰方向对称分布的两个第二长联动绳。

第四臂段14通过第三连接件23与第三臂段13转动连接，第四臂段与第三臂段之间通过第二短联动绳在偏航方向联动，即第一长联动绳与第二短联动绳共同作用实现整个关节组在偏航方向的联动。第四臂段与第三臂段之间通过第二长联动绳在俯仰方向联动，即第一短联动绳与第二长联动绳共同作用实现整个关节组在俯仰方向的联动。

具体的，将第二连接件22上朝向第二臂段12一侧的绳槽106命名为第三绳槽106c，将第三连接件23上朝向第四臂段一侧的绳槽106命名为第四绳槽106d，第三绳槽106c与第四绳槽106d均沿俯仰方向延伸设置。

两个第二长联动绳的连接方式类似，并沿俯仰方向对称分布，因此以其中一条第二长联动绳33为例进行具体说明，参照图8，第二长联动绳33的首端与第二臂段12的左侧固定连接，尾端先绕过第三绳槽106c后从第三绳槽106c的右侧伸出，然后从第四绳槽106d的左侧绕过第四绳槽106d，并从第四绳槽106d的右侧伸出，最后与第四臂段14的右侧固定连接。如上述可知，当第一实施例中的第二连接件22带动第三臂段23朝逆时针方向转动时，第二连接件22还可以通过第二长联动绳33带动第四臂段14相对第三连接件23沿逆时针方向转动，从而实现第二实施例中整个关节组的同向转动。

两个第二短联动绳的连接方式类似，并沿偏航方向对称分布，因此以其中一条第二短联动绳34为例进行具体说明，参照图9，第二短联动绳34的首端固定于第二连接件22的右侧，尾端向左方绕过第二连接件22的该侧绳槽103后从绳槽103的左侧伸出，然后从第三连接件23的右侧绕过第三连接件23的该侧绳槽103，最后从绳槽103的左侧伸出后与第三连接件23固定连接。

本发明的机械臂模块1与驱动模块2之间优选也采用可拆卸连接的方式，从而便于机械臂的维护。具体地，参照图1，示出了本发明驱动模块一个实施例的立体示意图。如图所示，驱动模块的主体结构包括若干的基座，包括但不限于驱动基座511、丝杆安装基座512与电机安装基座513，上述基座通过未示出的安装壳体进行固定。

驱动基座511、丝杆安装基座512与电机安装基座513共同参与动力模组52的固定，动力模组52上还安装有擒释模组53，动力模组52可驱动擒释模组53沿靠近/远离驱动基座511的方向运动。动力模组52可以采用常规的驱动系统如电机-丝杆-丝杆座驱动系统等。

参照图12，示出了本发明擒释模组一个实施例的立体示意图。如图所示，擒释模组包括擒释基座531与擒释爪532，优选还包括第一弹性件533。

擒释爪532伸出有抓取臂5321与驱动臂5322，抓取臂5321与驱动臂5322的交接部位设置有转轴5323，擒释爪532通过转轴5323与擒释基座531转动连接。抓取臂5321用于与待驱动的驱动绳连接，其上对称设置有两个爪片，爪片上设有单侧开口的U型卡槽5324。驱动臂5322的端部设置有滚轮5325。

第一弹性件533优选为弹簧，弹簧的两端分别与擒释基座531、驱动臂5322固定连接。在弹簧的拉伸作用下，抓取臂5321在正常工作状态时近似水平伸出。

结合图11、图12，动力模组52驱动擒释模组53沿靠近/远离驱动基座511的方向运动，当擒释模组靠近驱动基座511，直至驱动臂5322端部的滚轮5325与驱动基座511抵持时，随擒释模组朝向驱动基座511的进一步运动，驱动臂5322将带动抓取臂5321相对擒释基座531转动。

优选地，驱动基座511上还设有检测装置514，检测装置优选采用行程开关，当擒释模组运动至设定位置时由擒释基座531触发检测装置，动力模组在检测装置被触发时停止输出动力，实现擒释模组的自动控制。

参照图13，示出了本发明机械臂模块的端部结构示意图。如图所示，机械臂模块还包括固定柱515、安装板516、第二弹性件517、弹性件固定座518、动滑轮519与滑轮座。

安装板516、弹性件固定座518分别固定在固定柱515之上，弹性件固定座518上设置有导向轮。第二弹性件517优选为弹性绳索，弹性绳索的一端与固定柱515固定连接，另一端绕过导向轮，穿过弹性件固定座518上的过孔后再与滑轮座固定连接。

动滑轮519转动连接在滑轮座之上，滑轮座在动滑轮519的两侧各设置有一连接构件，该连接构件一方面用于安装动滑轮519，另一方面可以与上述抓取臂5321上的U型卡槽5324卡接。

驱动绳3的一端通过端子固定在安装板516上，另一端绕过动滑轮519，并穿过安装板516上的过孔后与未示出的机械臂段连接固定，机械臂段给予驱动绳3一定的拉紧力，从而对弹性绳索进行拉伸，使得滑轮座在无外力作用时可以悬停在安装板516与弹性件固定座518之间固定的平衡位置。

参照图14，示出了驱动模块控制驱动绳伸缩的示意图。如图所示，机械臂模块1通过安装板516、弹性件固定座518等结构与驱动模块可拆卸地连接，连接方式优选采用螺纹连接件进行连接，以方便拆装。

当驱动模块与机械臂模块装配好之后，驱动模块的擒释模组位于滑轮座与驱动基座511之间。擒释模组朝远离驱动基座511的方向运动，直至抓取臂5321上的U型卡槽5324卡在滑轮座上的连接构件之上，随着擒释模组朝远离驱动基座511的方向进一步运动，驱动绳3被拉动，进而带动未示出的机械臂段弯曲，弹性绳索则发生收缩。

当需要分离驱动模组与机械臂时，擒释模组朝靠近驱动基座511的方向运动，未示出的机械臂段通过驱动绳3拉动弹性绳索复位。当滑轮座回复至上述平衡位置时停在当前位置，擒释模组则朝靠近驱动基座511的方向进一步运动，使得抓取臂5321与滑轮座分离。

进一步地，当擒释模组运动至接近驱动基座511的位置时，驱动臂5322与基座511抵持以驱动抓取臂5321朝远离固定柱515的方向转动，避免对机械臂的脱出造成阻碍。

驱动模块可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动模块与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。

此外，本发明采用了动滑轮牵引驱动绳的方式，能缩短丝杆一半行程，从而大大缩小了驱动模块的尺寸，减轻了驱动模块的质量。

以上是对本发明的较佳实施进行的具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，所述驱动绳的一端与所述机械臂模块固定连接，另一端与相应所述拉力传感器固定连接，以在所述驱动模块驱动所述驱动绳伸缩时，由所述拉力传感器检测与该拉力传感器连接的所述驱动绳所受的拉力；

所述机械臂模块包括若干依次串联的联动关节组，所述联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从所述第一臂段至所述第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；

还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，所述第一短联动绳的两端分别固定在所述第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在所述第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；

还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，所述第一长联动绳的两端分别固定在所述第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在所述第一臂段的位置、所述第二臂段的位置以及所述第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。

2.根据权利要求1所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述拉力传感器与所述机械臂模块固定连接，所述机械臂模块还包括可沿所述驱动绳的伸缩方向独立运动的若干动滑轮，所述驱动绳绕设在对应所述动滑轮上。

3.根据权利要求2所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述机械臂模块与所述驱动模块之间可拆卸的连接。

4.根据权利要求1所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一连接件上的靠近所述第一臂段的一侧沿偏航方向设有第一绳槽，所述第二连接件上靠近所述第三臂段的一侧沿偏航方向设有第二绳槽；

所述第一长联动绳的首端与所述第一臂段固定连接，尾端绕过所述第一绳槽后从所述第一绳槽上相对所述首端的另一侧伸出，然后从所述第二绳槽与所述首端的相同侧绕过所述第二绳槽，并从所述第二绳槽相对所述首端的另一侧伸出，最后与所述第三臂段固定连接。

5.根据权利要求4所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一连接件朝所述第一臂段的一侧，以及所述第二连接件朝所述第三臂段的一侧均设置有圆弧形的拱形部，所述第一绳槽与第二绳槽设置在所述第一连接件与第二连接件的所述拱形部上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，还包括第四臂段、第三连接件、沿偏航方向对称分布的两个第二短联动绳以及沿俯仰方向对称分布的两个第二长联动绳，所述第四臂段通过所述第三连接件与所述第三臂段转动连接，所述第四臂段与第三臂段之间通过所述第二短联动绳在偏航方向联动，所述第四臂段与第三臂段之间通过所述第二长联动绳在俯仰方向联动。

7.根据权利要求6所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第二连接件在靠近所述第二臂段的一侧沿俯仰方向设有第三绳槽，所述第三连接件在靠近所述第四臂段的一侧沿俯仰方向设有第四绳槽；

所述第二长联动绳的首端与所述第二臂段固定连接，尾端绕过所述第三绳槽后从所述第三绳槽上相对所述第二长联动绳的首端的另一侧伸出，然后从所述第四绳槽与所述第二长联动绳的首端的相同侧绕过所述第四绳槽，并从所述第四绳槽相对所述第二长联动绳的首端的另一侧伸出，最后与所述第四臂段固定连接。

8.根据权利要求7所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一臂段、第二臂段、第三臂段与第四臂段上均设有螺纹座，所述螺纹座上旋有螺纹连接件，所述螺纹连接件内设有轴线贯穿的通孔；

所述第一长联动绳的首端与尾端分别穿过所述第一臂段与第三臂段上的所述螺纹连接件上的通孔，所述第二长联动绳的首端与尾端分别穿过所述第二臂段与第四臂段上的所述螺纹连接件上的通孔；

所述第一长联动绳与第二长联动绳的首端与尾端上均固定有球头，所述球头与相应所述螺纹连接件抵持固定。

9.根据权利要求6所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第二短联动绳的两端分别固定在所述第二连接件与第三连接件上，该两个第二短联动绳在所述第二连接件与第三连接件之间的位置交叉。

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