CN108189000B - 一种绳驱动抓取机器人 - Google Patents

Abstract

发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。

Description

一种绳驱动抓取机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种绳驱动的抓取机器人。

背景技术

区别于传统的关节串联型机械臂，柔性机械臂具有灵活度高、避障能力强等优点，在受限空间或危险环境下的运动和操作能力强，在航空航天制造、大型装备检测维护等领域具有重要的应用价值。现有技术中，柔性机械臂的每个关节连接处均为独立驱动，虽可以提高整臂的冗余度，但相应的也会增加驱动电机的数目，电机数目的提升既会提高机械臂的控制难度，同时还会增加整臂的重量和成本。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种绳驱动抓取机器人，用于解决现有技术中的机械臂因各关节独立驱动而导致成本、重量增加的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。

作为上述方案的进一步改进方式，柔性机械臂包括驱动绳与柔性臂段，柔性臂段包括

主动关节模组，其包括第一关节连接块，第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；

从动关节模组，其包括第二关节连接块，第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且第一齿轮与第五齿轮位于同一侧；

第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；

第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反；

驱动绳的端部与第一臂段固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，包括联动绳，联动绳为闭合的绳环，联动绳分别绕设在第二齿轮与第六齿轮上，且在第二齿轮与第六齿轮之间交叉，第四齿轮与第八齿轮之间通过另一联动绳以相同的方式连接。

作为上述方案的进一步改进方式，柔性机械臂包括多个柔性臂段，柔性臂段沿轴向依次连接，且后一柔性臂段的第一臂段的首端与前一柔性臂段的第五齿轮固定连接，并与前一柔性臂段的第七齿轮转动连接，驱动绳的端部与位于柔性机械臂最前端的第一臂段固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。

作为上述方案的进一步改进方式，擒释模组还包括第一弹性件，第一弹性件的两端分别与擒释基座、擒释爪固定连接，擒释爪与擒释基座转动连接；

当擒释模组靠近驱动基座，直至擒释爪与驱动基座抵持时，擒释爪可随擒释模组朝向驱动基座的进一步运动而相对擒释基座转动；

当擒释爪与驱动基座分离时，擒释爪在第一弹性件的作用下复位。

作为上述方案的进一步改进方式，柔性机械臂还包括第二弹性件与弹性件固定座，弹性件固定座与驱动装置可拆卸的连接，第二弹性件的两端分别与弹性件固定座、驱动绳连接，驱动绳拉伸第二弹性件，并保持在设定的平衡位置；

擒释爪在沿远离擒释基座的方向运动时拉动驱动绳，第二弹性件收缩；

擒释爪在沿靠近擒释基座的方向运动时，驱动绳拉动第二弹性件复位；

驱动绳回复至平衡位置时，擒释爪在进一步靠近擒释基座的过程中与驱动绳分离。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置还包括动滑轮与滑轮座，动滑轮转动连接在滑轮座上，驱动绳的一端绕过动滑轮后固定，第二弹性件上靠近驱动绳的一端与滑轮座固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，抓取装置包括抓取基座、自适应手指与驱动绳，抓取基座与柔性机械臂的最前端连接，自适应手指安装在抓取基座上，驱动绳的两端分别与自适应手指、驱动装置连接，随驱动装置的驱动，驱动绳可拉动自适应手指弯曲，自适应手指在拉力解除后复原。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括与驱动装置连接的移动装置，移动装置包括移动基座，与移动基座连接的麦克纳姆轮，以及驱动麦克纳姆轮的电机。

本发明的有益效果是：

与现有的技术相比，本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一个实施例的立体示意图；

图2是本发明驱动装置一个实施例的立体示意图；

图3是本发明擒释模组一个实施例的立体示意图；

图4是本发明绳驱动机器人的机械臂的端部结构示意图；

图5是本发明驱动装置与柔性机械臂的端部结构的连接示意图；

图6是本发明柔性臂段一个实施例的立体示意图；

图7是本发明主动关节模组一个实施例的分解示意图；

图8是本发明从动关节模组一个实施例的分解示意图；

图9是本发明相邻柔性臂段之间连接的立体示意图；

图10是本发明抓取装置一个实施例的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1，示出了本发明一个实施例的立体示意图。如图所示，机器人包括驱动装置1、柔性机械臂2、抓取装置3与移动装置4。其中柔性机械臂2的一端与驱动装置1连接，另一端与抓取装置3连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂2弯曲，进而带动连接在柔性机械臂2最前端的抓取装置3运动。

移动装置4与驱动装置1连接，可以使机器人自由的运动，优选地，本发明中的移动装置4包括移动基座41与麦克纳姆轮轮子42，每一个麦克纳姆轮轮子42均由对应的电机43驱动，基于麦克纳姆轮42的移动装置可以实现机器人的前进、后退、横移和原地旋转，运动灵活，运行平稳，有助于扩大机器人的工作范围，使机器人能够适应复杂的作业环境。当然，移动装置4还可以采用其他的公知方案。

参照图2，示出了本发明驱动装置一个实施例的立体示意图。如图所示，驱动装置的主体结构包括若干的基座，包括但不限于驱动基座111、丝杆安装基座112与电机安装基座113，上述基座通过未示出的安装壳体进行固定。

驱动基座111、丝杆安装基座112与电机安装基座113共同参与动力模组的固定，动力模组上还安装有擒释模组，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座111的方向运动。驱动基座111的周向上安装有多组动力模组与擒释模组，为便于识图，图中仅示出了一组动力模组与擒释模组。

具体地，动力模组包括电机121、联轴器122、丝杆123、丝杆螺母124、轴承座125、导轨126与导轨滑块127。电机121优选采用带有减速器的电机，其固定在电机安装基座113上，电机121的驱动轴通过联轴器122与丝杆123固定连接。驱动基座111与丝杆安装基座112上相对设置的丝杆孔内分别固定有轴承座125，丝杆123通过轴承座125分别与驱动基座111、丝杆安装基座112转动连接。丝杆123与丝杆螺母124螺纹连接，丝杆螺母124则与擒释模组固定连接。同时，擒释模组通过导轨滑块127与导轨126滑动连接，以实现对擒释模组的导向。

此外，丝杆123的末端还通过弹性联轴器128连接有编码器129，编码器129优选采用绝对式编码器，编码器129用于检测电机转速并对电机进行反馈控制，有助于提高控制精度。

参照图3，示出了本发明擒释模组一个实施例的立体示意图。如图所示，擒释模组包括擒释基座131与擒释爪132，优选还包括第一弹性件133。

擒释爪132伸出有抓取臂1321与驱动臂1322，抓取臂1321与驱动臂1322的交接部位设置有转轴1323，擒释爪132通过转轴1323与擒释基座131转动连接。抓取臂1321用于与待驱动的驱动绳连接，其上对称设置有两个爪片，爪片上设有单侧开口的U型卡槽1324。驱动臂1322的端部设置有滚轮1325。

第一弹性件133优选为弹簧，弹簧的两端分别与擒释基座131、驱动臂1322固定连接。在弹簧的拉伸作用下，抓取臂1321在正常工作状态时近似水平伸出。

结合图2、图3，动力模组驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座111的方向运动，当擒释模组靠近驱动基座111，直至驱动臂1322端部的滚轮1325与驱动基座111抵持时，随擒释模组朝向驱动基座111的进一步运动，驱动臂1322将带动抓取臂1321相对擒释基座131转动。

优选地，驱动基座111上还设有有检测装置114，检测装置优选采用行程开关，当擒释模组运动至设定位置时由擒释基座131触发检测装置，动力模组在检测装置被触发时停止输出动力，实现擒释模组的自动控制。

参照图4，示出了本发明柔性机械臂的端部结构示意图。如图所示，机械臂包括固定柱201、安装板202、驱动绳203、第二弹性件204与弹性件固定座205，优选还包括有动滑轮206与滑轮座207。

安装板202、弹性件固定座205分别固定在固定柱201之上，弹性件固定座205上设置有导向轮。第二弹性件204优选为弹性绳索，弹性绳索的一端与固定柱201固定连接，另一端绕过导向轮，穿过弹性件固定座205上的过孔后再与滑轮座207固定连接。

动滑轮206转动连接在滑轮座207之上，滑轮座207在动滑轮206的两侧各设置有一连接构件，该连接构件一方面用于安装动滑轮206，另一方面可以与上述抓取臂1321上的U型卡槽1324卡接。

驱动绳203的一端通过端子固定在安装板202上，另一端绕过动滑轮206，并穿过安装板202上的过孔后与未示出的机械臂段连接固定，机械臂段给予驱动绳203一定的拉紧力，从而对弹性绳索进行拉伸，使得滑轮座207在无外力作用时可以悬停在安装板202与弹性件固定座205之间固定的平衡位置。

参照图5，示出了本发明驱动装置与柔性机械臂的端部结构的连接示意图。如图所示，柔性机械臂通过安装板202、弹性件固定座205等结构与驱动装置1可拆卸地连接，连接方式优选采用螺纹连接件进行连接，以方便拆装。

当驱动装置1与柔性机械臂转配好之后，驱动装置的擒释模组位于滑轮座207与驱动基座111之间。擒释模组朝远离驱动基座111的方向运动，直至抓取臂1321上的U型卡槽1324卡在滑轮座207上的连接构件之上，随着擒释模组朝远离驱动基座111的方向进一步运动，驱动绳203被拉动，进而带动未示出的机械臂段弯曲，弹性绳索则发生收缩。

当需要分离驱动模组与机械臂时，擒释模组朝靠近驱动基座111的方向运动，未示出的机械臂段通过驱动绳203拉动弹性绳索复位。当滑轮座207回复至上述平衡位置时停在当前位置，擒释模组则朝靠近驱动基座111的方向进一步运动，使得抓取臂1321与滑轮座207分离。

进一步地，当擒释模组运动至接近驱动基座111的位置时，驱动臂1322与基座111抵持以驱动抓取臂1321朝远离固定柱201的方向转动，避免对机械臂的脱出造成阻碍。

驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。

此外，本发明采用了动滑轮牵引驱动绳的方式，能缩短丝杆一半行程，从而大大缩小了驱动装置的尺寸，减轻了驱动装置的质量。

本发明中的柔性机械臂2包括上述的端部结构，以及多段依次连接的柔性臂段。参照图6，示出了本发明柔性臂段一个实施例的立体示意图。如图所示，柔性臂段包括主动关节模组210、从动关节模组220、第一臂段230、第二臂段240与联动绳250。第一臂段230的尾端与第二臂段240的首端之间通过主动关节模组210连接，从动关节模组220位于第二臂段240的尾端，联动绳250连接在主动关节模组210与从动关节模组220之间。

参照图7，示出了本发明主动关节模组一个实施例的分解示意图。如图所示，主动关节模组210包括第一关节连接块211，第一关节连接块211的周向上依次伸出有第一转轴212、第二转轴213、第三转轴214与第四转轴215，其中第一转轴212与第三转轴214同轴，第二转轴213与第四转轴215同轴，且第一转轴212、第三转轴214的轴心连线与第二转轴213、第四转轴215的轴心连线垂直。

第一转轴212上转动连接有第一齿轮216，第二转轴213上转动连接有第二齿轮217，第三转轴214上转动连接有第三齿轮218，第四转轴215上转动连接有第四齿轮219，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，为便于理解，第三齿轮218处于分离状态。

参照图8，示出了本发明从动关节模组一个实施例的立体示意图。如图所示，从动关节模组与主动关节模组的结构完全相同，即包括第二关节连接块221，第二关节连接块221的周向上依次伸出有第五转轴222、第六转轴223、第七转轴224与第八转轴225，第五转轴222、第六转轴223、第七转轴224与第八转轴225分别与第五齿轮226、第六齿轮227、第七齿轮228与第八齿轮229转动连接，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组。

上述齿轮的周向上均设有线槽。

参照图6至图8，第一臂段230的尾端设有第一铰接座231与第二铰接座(未示出)，第一铰接座231上设有转轴孔与插销孔，第二铰接座上也设有转轴孔，主动关节模组210上的第一转轴212插接在第一铰接座231的转轴孔内，第三转轴214插接在第二铰接座的转轴孔内，使得第一臂段230可以相对第一关节连接块211绕第一转轴212、第三转轴214的轴心转动。

第一铰接座231与第一齿轮216之间通过插销固定连接，从而使得第一齿轮216与第一铰接座231之间无相对转动。

第二臂段240的首端设有两个铰接座241，该两个铰接座分别与第二转轴213、第四转轴215转动连接，使得第一臂段230可与第一关节连接块211一起相对第二臂段240绕第二转轴213、第四转轴215的轴心转动。

除上述的第一齿轮216之外，主动关节模组210中的其他齿轮与对应的铰接座之前均可以发生相对转动。

第二臂段240的尾端也设有两个铰接座242，该两个铰接座分别与从动关节模组220的第六转轴223、第八转轴225转动连接，相应的，第六齿轮227、第八齿轮229与对应的铰接座242之间均可以发生相对转动。

第一齿轮216与第五齿轮226位于同一侧，第二齿轮217与第六齿轮227位于同一侧，第三齿轮218与第七齿轮228位于同一侧，第四齿轮219与第八齿轮229位于同一侧。

第二齿轮217与第六齿轮227之间，以及第四齿轮219与第八齿轮229之间同步转动且转向相反，本发明优选采用联动绳实现联动。具体的，联动绳250为闭合的绳环，联动绳250分别绕设在第二齿轮217与第六齿轮227上的线槽内，且在第二齿轮217与第六齿轮227之间交叉。

第四齿轮219与第八齿轮229之间通过另一联动绳以相同的方式连接，在此不做赘述。

此外，在另一实施例中，本发明也可以采用联动绳组实现联动，联动绳做包括第一联动绳与第二联动绳，第一联动绳的两端分别与第二齿轮217、第六齿轮227固定连接，第二联动绳的两端也分别与第二齿轮217、第六齿轮227固定连接，且第一联动绳与第二联动绳在第二齿轮217、第六齿轮227之间交叉，即可以视为将上一实施例中的绳环对称截断以分别形成第一联动绳与第二联动绳。

进一步的，本发明还设置有张紧机构，张紧机构包括导向杆261与张紧滑块262，导向杆261沿第二臂段240的轴向固定在第二臂段240之上，导向杆261上滑动连接有张紧滑块262，张紧滑块262上设有绳孔，联动绳250穿过绳孔，如此，随着张紧滑块262沿导向杆261的滑动，联动绳250的张紧程度可调。

参照图9，示出了本发明相邻柔性臂段之间连接的立体示意图。如图所示，为充分展示细节，图中仅示出位于柔性机械臂最前端的柔性臂段，以及与该柔性臂段连接的另一柔性臂段的第一臂段部分，柔性臂段的其他部分被隐藏。

若干的柔性臂段沿轴向依次连接，图中后一柔性臂段的第一臂段(为便于说明，此处将该第一臂段的记为第一臂段230a，然而实质上其与上述第一臂段230为完全相同的结构)的首端与前一柔性臂段的第五齿轮226固定连接，并与前一柔性臂段的第七齿轮228转动连接(本文所称的“前一”、“首端”、“前端”均指远离驱动装置1的方向，“后一”、“尾端”、“后端”均指靠近驱动装置1的方向)，驱动绳203的端部与位于柔性机械臂最前端的第一臂段230固定连接。

优选的，位于柔性机械臂最前端的第一臂段230上沿周向均匀固定连接有三根驱动绳203，以牵引该第一臂段230沿四个方向转动。

结合图4，本发明的工作原理为：当位于柔性机械臂最前端的第一臂段230(简称为主动臂段)带动对应的第一齿轮216绕第一转轴212、第三转轴214的轴心(也即图中箭头a的方向)转动时，第二齿轮217沿图中顺时针的方向转动，进而通过联动绳250带动第六齿轮227同步沿逆时针方向转动；于此同时，第四齿轮219沿逆时针方向转动，进而通过联动绳250带动第八齿轮229同步沿顺时针方向转动，且第二齿轮217、第六齿轮227、第四齿轮219、第八齿轮229的转速保持相等，而随着第六齿轮227、第八齿轮229的转动，第五齿轮226则由第六齿轮227、第八齿轮229的带动沿顺时针转动，由于第一臂段230a与第五齿轮226固定，故最终第一臂段230a朝箭头b的方向转动，即实现了同曲率等角度的转动，第一臂段230a又可以视为与其所在的柔性臂段相连接的另一柔性臂段的主动臂段，依次延续，从而实现整个柔性臂同曲率等角度的转动。

当主动臂段带动对应的第一齿轮216绕第二转轴213、第四转轴215的轴心(也即图中箭头c的方向)转动时，由于差速齿轮组的特性，第二齿轮217、第四齿轮219在保持转向相反的同时，还存在转速差，该转速差通过联动绳250传递至第六齿轮227、第八齿轮229上，进而存在转速差的第六齿轮227、第八齿轮229通过第五齿轮226带动第一臂段230a朝箭头d的方向转动，同样可以实现同曲率等角度的转动，结合上述，即本发明中的柔性机械臂可以实现四个方向上的同曲率等角度的转动。

本发明的柔性机械臂可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动；采用此联动关节组成的柔性机械臂刚性强，负载能力高，末端精度高。

参照图10，示出了本发明抓取装置一个实施例的立体示意图。如图所示，抓取装置3包括抓取基座31、自适应手指32与驱动绳33，抓取基座31与柔性机械臂2的最前端的第一臂段连接，自适应手指32安装在抓取基座31上，优选由ABS材料3D打印制作，具有良好的弹性。驱动绳33的一端与自适应手指32固定连接，另一端沿柔性机械臂2延伸并与驱动装置1连接，驱动绳33的驱动方式与上述驱动绳203的驱动方式相同，再次不作赘述。随驱动装置1的驱动，驱动绳33可拉动自适应手指32弯曲，而在拉力解除后，自适应手指32可以复原，从而实现物体的抓取与释放。

优选地，抓取基座31沿圆周方向均匀分布有三个自适应手指32。

此外，抓取装置3还包括安装在抓取基座上的摄像头34与光源35，可实现在暗光环境下的物体识别和抓取。

以上是对本发明的较佳实施进行的具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种绳驱动抓取机器人，其特征在于，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，所述柔性机械臂的一端与所述驱动装置连接，另一端与所述抓取装置连接，所述驱动装置用于驱动所述柔性机械臂弯曲，以及驱动所述抓取装置进行抓取运动；

所述柔性机械臂包括驱动绳与柔性臂段，所述柔性臂段包括

主动关节模组，其包括第一关节连接块，所述第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；

从动关节模组，其包括第二关节连接块，所述第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且所述第一齿轮与所述第五齿轮位于同一侧；

第一臂段与第二臂段，所述第一臂段的尾端与所述第一齿轮固定连接，并与所述第三齿轮转动连接，所述第二臂段的首端与所述第二齿轮、第四齿轮转动连接，所述第二臂段的尾端与所述第六齿轮、第八齿轮转动连接；

所述第二齿轮与所述第六齿轮之间，以及所述第四齿轮与所述第八齿轮之间同步转动且转向相反；

所述驱动绳的端部与所述第一臂段固定连接。

2.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，包括联动绳，所述联动绳为闭合的绳环，所述联动绳分别绕设在所述第二齿轮与所述第六齿轮上，且在所述第二齿轮与所述第六齿轮之间交叉，所述第四齿轮与所述第八齿轮之间通过另一所述联动绳以相同的方式连接。

3.根据权利要求1或2所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述柔性机械臂包括多个所述柔性臂段，所述柔性臂段沿轴向依次连接，且后一所述柔性臂段的第一臂段的首端与前一所述柔性臂段的所述第五齿轮固定连接，并与前一所述柔性臂段的所述第七齿轮转动连接，所述驱动绳的端部与位于柔性机械臂最前端的所述第一臂段固定连接。

4.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，所述擒释模组包括擒释基座与安装在所述擒释基座上的擒释爪，所述动力模组可驱动所述擒释模组沿靠近/远离所述驱动基座的方向运动，其中，所述擒释模组朝一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；所述擒释模组朝相反的另一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。

5.根据权利要求4所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述擒释模组还包括第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与所述擒释基座、擒释爪固定连接，所述擒释爪与所述擒释基座转动连接；

当所述擒释模组靠近所述驱动基座，直至所述擒释爪与所述驱动基座抵持时，所述擒释爪可随所述擒释模组朝向所述驱动基座的进一步运动而相对所述擒释基座转动；

当所述擒释爪与所述驱动基座分离时，所述擒释爪在所述第一弹性件的作用下复位。

6.根据权利要求4或5所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述柔性机械臂还包括第二弹性件与弹性件固定座，所述弹性件固定座与所述驱动装置可拆卸的连接，所述第二弹性件的两端分别与所述弹性件固定座、驱动绳连接，所述驱动绳拉伸所述第二弹性件，并保持在设定的平衡位置；

所述擒释爪在沿远离所述擒释基座的方向运动时拉动所述驱动绳，所述第二弹性件收缩；

所述擒释爪在沿靠近所述擒释基座的方向运动时，所述驱动绳拉动所述第二弹性件复位；

所述驱动绳回复至所述平衡位置时，所述擒释爪在进一步靠近所述擒释基座的过程中与所述驱动绳分离。

7.根据权利要求6所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括动滑轮与滑轮座，所述动滑轮转动连接在所述滑轮座上，所述驱动绳的一端绕过所述动滑轮后固定，所述第二弹性件上靠近所述驱动绳的一端与所述滑轮座固定连接。

8.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述抓取装置包括抓取基座、自适应手指与驱动绳，所述抓取基座与所述柔性机械臂的最前端连接，所述自适应手指安装在所述抓取基座上，所述驱动绳的两端分别与所述自适应手指、驱动装置连接，随所述驱动装置的驱动，所述驱动绳可拉动所述自适应手指弯曲，所述自适应手指在拉力解除后复原。

9.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，

还包括与所述驱动装置连接的移动装置，所述移动装置包括移动基座，与所述移动基座连接的麦克纳姆轮，以及驱动所述麦克纳姆轮的电机。

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