CN112515918A - 一种外骨骼穿戴设备 - Google Patents

Abstract

在本申请的实施例中提供了一种外骨骼穿戴设备，通过腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。通过单个电机实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。

Description

一种外骨骼穿戴设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种外骨骼穿戴设备。

背景技术

中风或者意外事故的伤害，使得人们出现肢体功能障碍，即由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍，肢体功能障碍患者需要定期进行大量的康复训练以维持肢体的基本功能，外骨骼穿戴设备临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，能够为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全，有效的步行训练平台。外骨骼穿戴设备拥有传统人工辅助训练方法无法比拟的治疗效果和用户体验，帮助治疗医师完成重复枯燥的康复训练治疗，减轻了患者对治疗医师的依赖，且更好的帮助患者恢复其肢体运动功能。对恢复其肢体运动功能有积极的作用，能够帮助患者恢复正常的肢体运动。

现有的外骨骼设备控制双腿多采用双电机控制双腿的前屈后伸即左电机正反转控制左腿的前屈与后伸，右电机正反转控制右腿的前屈与后伸；或一个电机正反转控制左右腿的前屈，另一个电机正反转控制左右腿的后伸，两个电机配合使用达到前屈与后伸，都是在外骨骼设备上使用两个电机来实现双腿的前屈有后伸。

目前外骨骼穿戴设备均为两个电机，导致设备笨重，且实现控制导致结构复杂与设备成本高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种外骨骼穿戴设备。

本发明实施例公开了一种外骨骼穿戴设备，应用于肢体功能障碍患者的下肢前屈和/或后伸的康复训练，包括腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件；

当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件设置在所述患者的后背；所述传动组件设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件穿套固定于所述患者的腿部；

当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。

优选地，所述传动组件包括中心轴、用于环绕所述传动带的绕轮组件、用于连接所述腰部组件的固定架以及用于连接所述膝关节组件的传动件；所述中心轴一端穿过所述固定架与所述绕轮组件连接，另一端与所述传动件连接；所述固定架连接所述腰部组件，所述传动件连接所述膝关节组件，所述传动带环绕所述绕轮组件；

当所述患者进行康复训练时，所述腰部组件通过所述传动带带动所述绕轮组件转动，所述绕轮组件通过所述中心轴带动所述传动件转动，所述传动件带动所述膝关节组件运动。

优选地，所述绕轮组件包括用于环绕所述传动带的绕轮、弹簧横条以及绕轮轴承；所述绕轮中心设有所述绕轮轴承，所述绕轮轴承中心设有所述中心轴，所述绕轮远离所述固定架一侧与所述弹簧横条通过弹簧连接；所述弹簧横轴中部与所述中心轴连接；

当所述患者进行康复训练时，所述传动带带动所述绕轮转动，所述绕轮通过弹簧带动所述弹簧横条转动，所述弹簧横条带动中心轴转动。

优选地，所述腰部组件包括用于将所述腰部组件固定在所述患者背部的固定板以及用于驱动所述传动组件的电机；

所述电机设置在所述固定板远离所述患者一侧，所述电机平行于所述患者背部。

优选地，所述电机的输出端在竖直方向设有用于固定所述传动带的固定槽，所述固定槽包括第一固定槽和在竖直方向相对第二固定槽。

优选地，所述固定板远离所述患者一侧在所述电机的两侧分别设有固定所述传动带的穿线孔；所述穿线孔设在所述固定槽与所述电机的切线上。

优选地，所述传动组件包括左传动组件和右传动组件。

优选地，用于连接所述固定板和所述传动组件的髋部连接件；所述髋部连接件与所述固定板垂直设置；所述髋部连接件包括左髋部连接件和右髋部连接件，所述固定板通过所述左髋部连接件与所述左传动组件固定连接，所述固定板通过所述右髋部连接件与所述右传动组件固定连接；

当所述患者进行康复训练时，所述电机同时通过所述传动带带动所述左传动组件顺时针转动/逆时针转动和右传动组件逆时针转动/顺时针转动。

优选地，所述传动带包括左传动带和右传动带；所述电机通过所述左传动带穿过所述穿线孔与所述左传动组件环绕连接，所述电机通过所述右传动带穿过所述穿线孔与所述右传动组件环绕连接。

优选地，所述膝关节组件包括第一膝关节连接件和与所述第一膝关节连接件垂直连接的第二膝关节连接件；

所述第一膝关节连接件一端铰接所述传动组件，第二膝关节连接件通过绑带与所述患者腿部连接。

本申请具体包括以下优点：

在本申请的实施例中，通过腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件；当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件设置在所述患者的后背；所述传动组件设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件穿套固定于所述患者的腿部；当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。通过单个电机实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。

附图说明

图1是本发明的一种外骨骼穿戴设备的结构示意图；

图2是本发明的一种外骨骼穿戴设备的传动组件的爆炸；

图3是本发明的一种外骨骼穿戴设备的正视结构示意图；

图4是本发明的股直肌力曲线与腘绳肌力曲线图；

图5是本发明的臀中肌力曲线与臀小肌力曲线图；

图6是本发明的偏移50％步态之后的臀小肌力曲线图；

图7是本发明的前屈与后伸的肌力曲线图。

1、腰部组件；11、固定板；12、电机；2、传动组件；21、固定架21、22、传动件；23、绕轮组件；3、膝关节组件。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的一种外骨骼穿戴设备，用于肢体功能障碍患者的下肢前屈和/或后伸训练，外骨骼穿戴设备为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全，有效的步行训练平台，使得患者在早期即建立正确的运动模式，辅助患者完成训练。

参照图1，示出了本发明的一种外骨骼穿戴设备的结构示意图，具体可以包括如下结构：腰部组件1、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件2以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件3；所述腰部组件1的两侧分别设有所述传动组件2，并分别通过传动带与所述传动组件2传动连接；所述传动组件2连接所述膝关节组件3；当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件1设置在所述患者的后背；所述传动组件2设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件3穿套固定于所述患者的腿部；当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件1带动设置在所述患者髋关节的传动组件2分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。

在本申请的实施例中，通过腰部组件1、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件2以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件3；所述腰部组件1的两侧分别设有所述传动组件2，并分别通过传动带与所述传动组件2传动连接；所述传动组件2连接所述膝关节组件3；当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件1设置在所述患者的后背；所述传动组件2设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件3穿套固定于所述患者的腿部；当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件1带动设置在所述患者髋关节的传动组件2分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。通过单个电机12实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机12的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机12的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。

下面，将对本示例性实施例中一种外骨骼穿戴设备作进一步地说明。

一种外骨骼穿戴设备，包括腰部组件1、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件2以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件3；所述腰部组件1的两侧分别设有所述传动组件2，并分别通过传动带与所述传动组件2传动连接；所述传动组件2连接所述膝关节组件3。

进一步地，在分析人体行走时，对髋关节有重要贡献的七块主要肌肉被整合成，两个髋关节单关节肌肉单位以及两个髋膝关节双关节肌单位。这里重点考虑股直肌即前屈所需肌肉和腘绳肌即后伸所需肌肉。具体受力情况如图4和图5所示，图4是本发明的一种外骨骼穿戴设备的股直肌力曲线与腘绳肌力曲线示意图；图5是本发明的一种外骨骼穿戴设备的臀中肌力曲线与臀小肌力曲线示意图。

进一步地，在人体行走的过程中，可以把一个步态的开始与结束作为一个步态周期，开始为右脚的脚跟落地，结束为右脚再一次落地，所以左右两腿的摆动所带动的前后肌肉具有周期性且对称。从图4中可以看出，前屈的肌肉力曲线周期在60％-90％，最大值为150N，图5中可以看出臀中肌力曲线与臀小肌力周期在-5％-50％，把图5中力曲线偏移50％周期之后，如图6所示，这时展现的左腿后伸。如图7，在同一个时间段中即在周期60％-90％的时间段内，右腿的前屈与左腿的后伸在同一时间段进行，这时若需要给予助力，可以使电机12逆时针转动；同理在10％-40％时间段，左腿的前屈与右腿的后伸在同一时间段进行，这时若需要给予助力，可以使电机12顺时针转动。

本申请实施例中，所述腰部组件1包括用于将所述腰部组件1固定在所述患者背部的固定板11以及用于驱动所述传动组件2的电机12；所述电机12设置在所述固定板11远离所述患者一侧，所述电机12平行于所述患者背部。

进一步地，所述电机12为三相电动机，三相电动机是指当电动机的三相定子绕组，其中，各相差120度的角度，通入三相交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电流，载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而在电机12转轴上形成电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电机12旋转方向与旋转磁场方向相同。所述三相电动机高速正反转动，从而带动所述患者膝关节前屈或后伸。

进一步地，所述电机12顺时针旋转时，带动传动带制动左传动组件旋转，实现抬腿前屈动作，同一时间制动右传动组件旋转，实现后伸动作；同理，电机12逆时针旋转时，带动传动带制动左传动组件旋转，实现后伸动作，同一时间制动右传动组件旋转，实现抬腿前屈动作。

或所述电机12逆时针旋转时，带动传动带制动左传动组件旋转，实现抬腿前屈动作，同一时间制动右传动组件旋转，实现后伸动作；电机12顺时针旋转时，带动传动带制动左传动组件旋转，实现后伸动作，同一时间制动右传动组件旋转，实现抬腿前屈动作。

本申请实施例中，所述固定板11远离所述患者一侧在所述电机12的两侧分别设有固定所述传动带的穿线孔；所述穿线孔的位置设在所述固定槽与所述电机12的切线上。

本申请实施例中，所述电机12的输出端在竖直方向设有用于固定所述传动带的固定槽，所述固定槽包括第一固定槽和在竖直方向相对第二固定槽。

本申请实施例中，用于连接所述固定板11和所述传动组件2的髋部连接件；所述髋部连接件与所述固定板11垂直设置；所述髋部连接件包括左髋部连接件和右髋部连接件，所述固定板11通过所述左髋部连接件与所述传动组件2固定连接，所述固定板11通过所述右髋部连接件与所述右传动组件固定连接。当所述患者进行康复训练时，所述电机12同时通过所述传动带带动所述左传动组件顺时针转动/逆时针转动和右传动组件逆时针转动/顺时针转动。

参照图2，示出了一种外骨骼穿戴设备的传动组件2的爆炸图，具体结构如下：所述传动组件2包括左传动组件和右传动组件。所述传动组件2包括中心轴、用于环绕所述传动带的绕轮组件23、用于连接所述腰部组件1的固定架21以及用于连接所述膝关节组件3的传动件22；所述中心轴一端穿过所述固定架21与所述绕轮组件23连接，另一端与所述传动件22连接；所述固定架21连接所述腰部组件1，所述传动件22连接所述膝关节组件3，所述传动带环绕所述绕轮组件23；当所述患者进行康复训练时，所述腰部组件1通过所述传动带带动所述绕轮组件23转动，所述绕轮组件23通过所述中心轴带动所述传动件22转动，所述传动件22带动所述膝关节组件3运动。

进一步地，所述左传动组件包括左中心轴、用于环绕所述传动带的左绕轮组件、用于连接所述腰部组件1的左固定架以及用于连接所述膝关节组件3的左传动件；所述左中心轴一端穿过所述左固定架与所述左绕轮组件连接，另一端与所述左传动件连接；所述左固定架连接所述腰部组件1，所述左传动件连接所述膝关节组件3，所述左传动带环绕所述左绕轮组件；当所述患者进行康复训练时，所述腰部组件1通过所述传动带带动所述左绕轮组件转动，所述左绕轮组件通过所述左中心轴带动所述左传动件转动，所述左传动件带动所述膝关节组件3运动。

进一步地，所述右传动组件包括右中心轴、用于环绕所述传动带的右绕轮组件、用于连接所述腰部组件1的右固定架以及用于连接所述膝关节组件3的右传动件；所述右中心轴一端穿过所述右固定架与所述右绕轮组件连接，另一端与所述右传动件连接；所述右固定架连接所述腰部组件1，所述右传动件连接所述膝关节组件3，所述右传动带环绕所述右绕轮组件；当所述患者进行康复训练时，所述腰部组件1通过所述传动带带动所述右绕轮组件转动，所述右绕轮组件通过所述右中心轴带动所述右传动件转动，所述右传动件带动所述膝关节组件3运动。

本申请实施例中，所述绕轮组件23包括用于环绕所述传动带的绕轮、弹簧横条以及绕轮轴承；所述绕轮中心设有所述绕轮轴承，所述绕轮轴承中心设有所述中心轴，所述绕轮远离所述固定架21一侧与所述弹簧横条通过弹簧连接；所述弹簧横轴中部与所述中心轴连接；当所述患者进行康复训练时，所述传动带带动所述绕轮转动，所述绕轮通过弹簧带动所述弹簧横条转动，所述弹簧横条带动中心轴转动。

进一步地，单电机12控制的只有在左右步态都正常的情况下，才能够稳定的控制，面对不稳定的步态，或者是突发情况造成步态紊乱，可以通过传动组件2达到减震的效果。

进一步地，传动组件2的装配顺序如下：首先装配固定架21与传动件22装配；使得使传动件22绕轴相对于固定架21旋转，传动件22和固定架21通过轴承连接；再装配中心轴与绳缠绕轮装配，使得绕轮绕轴旋转；最后装配弹簧横条与绕轮轴承通过螺钉装配，使得弹簧横条、中心轴、传动件22一体转动。

进一步地，整个制动过程为传动带使绕轮转动，弹簧横条与绕轮中间有弹簧，绕轮给弹簧力到弹簧横条，弹簧横条转动，从而传动件22前抬腿或后伸。

进一步地，弹簧横条用于缓冲所述绕轮，绕轮轴承用于降低所述绕轮与所述中心轴产生的摩擦力。所述绕轮组件23包括左绕轮组件和右绕轮组件，所述左绕轮组件包括用于环绕所述左传动带的左绕轮、左弹簧横条以及左绕轮轴承；所述左绕轮中心设有所述左绕轮轴承，所述左绕轮轴承中心设有所述左中心轴，所述左绕轮远离所述左固定架一侧与所述左弹簧横条通过左弹簧连接；所述左弹簧横轴中部与所述左中心轴连接；当所述患者进行康复训练时，所述左传动带带动所述左绕轮转动，所述左绕轮通过左弹簧带动所述左弹簧横条转动，所述左弹簧横条带动左中心轴转动。

进一步地，所述右绕轮组件包括用于环绕所述右传动带的右绕轮、右弹簧横条以及右绕轮轴承；所述右绕轮中心设有所述右绕轮轴承，所述右绕轮轴承中心设有所述右中心轴，所述右绕轮远离所述右固定架一侧与所述右弹簧横条通过右弹簧连接；所述右弹簧横轴中部与所述右中心轴连接；当所述患者进行康复训练时，所述右传动带带动所述右绕轮转动，所述右绕轮通过右弹簧带动所述右弹簧横条转动，所述右弹簧横条带动右中心轴转动。

进一步地，通过在单个电机12上束缚上传动带，使得电机12的转矩通过传动带转移到传动组件2位置，再通过电机12正反转的控制，使得左传动组件和右传动组件收到两个不同方向的力，进而实现辅助患者进行下肢运动，本申请设备小巧灵活，贴合身体。

本申请实施例中，所述传动带包括左传动带和右传动带；所述电机12通过所述左传动带穿过所述穿线孔与所述左传动组件环绕连接，所述电机12通过所述右传动带穿过所述穿线孔与所述右传动组件环绕连接。在图1中画出了单边的传动带，在实际使用时，包括左传动带和右传动带。

本申请实施例中，所述膝关节组件3包括第一膝关节连接件和与所述第一膝关节连接件垂直连接的第二膝关节连接件；所述第一膝关节连接件一端铰接所述传动组件2，第二膝关节连接件通过绑带与所述患者腿部连接。

参照图3，示出了一种外骨骼穿戴设备的正视结构示意图，具体结构如下，所述腰部组件1分别设有所述传动组件2，一侧连接左传动组件，另一侧连接右传动组件；传动带包括左传动带和右传动带，左传动带以电机12为起点，缠绕过左传动组件一圈，末端回到电机12。本申请通过电机12的高速正反转实现单电机12控制双腿的前屈与后伸，通过单电机12的控制方式，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机12的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性。设备成本的降低，具有前瞻性，是未来穿戴设备的趋势。

在具体的实施例中，所述腰部组件1的两侧分别设有所述传动组件2，并分别通过传动带与所述传动组件2传动连接；所述传动组件2连接所述膝关节组件3；当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件1设置在所述患者的后背；所述传动组件2设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件3穿套固定于所述患者的腿部；

当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件1带动设置在所述患者髋关节的传动组件2分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。膝关节组件3包括第一膝关节连接件和与所述第一膝关节连接件垂直连接的第二膝关节连接件；所述第一膝关节连接件一端铰接所述传动组件，第二膝关节连接件通过绑带与所述患者腿部连接，即，第二膝关节连接件与电机12平行。膝关节组件3为两组，包括左腿膝关节组件和右腿膝关节组件。

本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种外骨骼穿戴设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种外骨骼穿戴设备，应用于肢体功能障碍患者的下肢前屈和/或后伸的康复训练，其特征在于，包括腰部组件、用于驱动所述患者髋关节运动的传动组件以及用于带动所述患者腿部运动的膝关节组件；

所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件；

当所述患者穿戴所述设备时，所述腰部组件设置在所述患者的后背；所述传动组件设置在对应于所述患者髋关节的位置；所述膝关节组件穿套固定于所述患者的腿部；

当所述患者进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述患者髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述患者进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。

2.根据权利要求1所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述传动组件包括中心轴、用于环绕所述传动带的绕轮组件、用于连接所述腰部组件的固定架以及用于连接所述膝关节组件的传动件；

所述中心轴一端穿过所述固定架与所述绕轮组件连接，另一端与所述传动件连接；

所述固定架连接所述腰部组件，所述传动件连接所述膝关节组件，所述传动带环绕所述绕轮组件；

当所述患者进行康复训练时，所述腰部组件通过所述传动带带动所述绕轮组件转动，所述绕轮组件通过所述中心轴带动所述传动件转动，所述传动件带动所述膝关节组件运动。

3.根据权利要求2所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述绕轮组件包括用于环绕所述传动带的绕轮、弹簧横条以及绕轮轴承；

所述绕轮中心设有所述绕轮轴承，所述绕轮轴承中心设有所述中心轴，所述绕轮远离所述固定架一侧与所述弹簧横条通过弹簧连接；所述弹簧横轴中部与所述中心轴连接；

当所述患者进行康复训练时，所述传动带带动所述绕轮转动，所述绕轮通过弹簧带动所述弹簧横条转动，所述弹簧横条带动中心轴转动。

4.根据权利要求1所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述腰部组件包括用于将所述腰部组件固定在所述患者背部的固定板以及用于驱动所述传动组件的电机；

所述电机设置在所述固定板远离所述患者一侧，所述电机平行于所述患者背部。

5.根据权利要求4所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述电机的输出端在竖直方向设有用于固定所述传动带的固定槽，所述固定槽包括第一固定槽和在竖直方向相对第二固定槽。

6.根据权利要求5所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述固定板远离所述患者一侧在所述电机的两侧分别设有固定所述传动带的穿线孔；所述穿线孔设在所述固定槽与所述电机的切线上。

7.根据权利要求6所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述传动组件包括左传动组件和右传动组件。

8.根据权利要求7所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，用于连接所述固定板和所述传动组件的髋部连接件；

所述髋部连接件与所述固定板垂直设置；

所述髋部连接件包括左髋部连接件和右髋部连接件，所述固定板通过所述左髋部连接件与所述左传动组件固定连接，所述固定板通过所述右髋部连接件与所述右传动组件固定连接；

当所述患者进行康复训练时，所述电机同时通过所述传动带带动所述左传动组件顺时针转动/逆时针转动和右传动组件逆时针转动/顺时针转动。

9.根据权利要求8所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述传动带包括左传动带和右传动带；

所述电机通过所述左传动带穿过所述穿线孔与所述左传动组件环绕连接，所述电机通过所述右传动带穿过所述穿线孔与所述右传动组件环绕连接。

10.根据权利要求1所述的外骨骼穿戴设备，其特征在于，所述膝关节组件包括第一膝关节连接件和与所述第一膝关节连接件垂直连接的第二膝关节连接件；

所述第一膝关节连接件一端铰接所述传动组件，第二膝关节连接件通过绑带与所述患者腿部连接。

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