CN112515768B - 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人 - Google Patents

一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112515768B
CN112515768B CN202011372210.5A CN202011372210A CN112515768B CN 112515768 B CN112515768 B CN 112515768B CN 202011372210 A CN202011372210 A CN 202011372210A CN 112515768 B CN112515768 B CN 112515768B
Authority
CN
China
Prior art keywords
oct
needle point
microscope
retina
imaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011372210.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112515768A (zh
Inventor
张赫
陈昱
赵杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN202011372210.5A priority Critical patent/CN112515768B/zh
Publication of CN112515768A publication Critical patent/CN112515768A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112515768B publication Critical patent/CN112515768B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Eye Examination Apparatus (AREA)

Abstract

一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，涉及一种视网膜手术机器人成像方法。本发明解决了现有技术存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。本发明的步骤一：术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型；步骤二：定位针尖3‑1的位置；术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3‑3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；步骤四：观测针尖刺入深度，注射后，拔出注射器，完成注药操作。本发明用于视网膜手中成像。

Description

一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人
技术领域
本发明涉及一种视网膜手术机器人，具体涉及一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人。
背景技术
眼睛结构精巧、组织脆弱，眼科手术大多数需要在显微镜下执行，因此眼科显微手术存在风险大、难度高、易疲劳、缺少细微触觉感知四个问题。尤其是眼底视网膜手术，不仅其高难度导致眼科医生学习曲线长，甚至某些手术操作的精度超过了人手的生理极限(人手的平均震颤幅度为156μm)，导致有效的手术式无法实现。而机器人具有运动精度高、稳定性好、感知能力强、不会疲劳等优点，因此在现代眼科手术中，机器人辅助操作在视网膜手术、眼角膜移植、玻璃体切割等方面得到了广泛的应用。
首先，在传统的显微眼科手术中，受手术显微镜视场的限制，医生只能从轴向方向观察目标区域，因此在手术操作中，注射器针尖会遮挡视网膜表面的部分组织，造成显微成像的缺失，影响手术的安全性。同时，手术过程中医生依靠双目显微镜虽然能够获得立体视觉，但无法得到精确的深度信息，因此多数情况下只能依靠自身经验对组织和器械的距离进行估计，准确性差，并且对医生自身的能力提出了很高的要求。最后，在针尖刺入视网膜内部之后，受限于手术显微镜的光学原理，医生无法观测组织内部的结构和形态变化以及针尖的刺入深度，这会影响针尖到达组织内部目标区域的准确性，进而影响注药手术效果。
视网膜包含了12层结构，总体厚度约为200-250微米，视网膜静脉分支的直径通常小于200微米，因此玻璃体视网膜手术中，对定位精度的要求通常为10-20微米。同时，视网膜手术需要视觉和有限的物理空间，用于在微米尺度上执行手术任务。传统的手术显微镜限制了外科医生的视场，阻止了对视网膜表面下的显微结构和组织平面的感知。而传统的成像方式如磁共振成像、X光CT、超声波成像等方法的分辨率太低，成像速度太慢。由于现有的OCT系统因其探测方式和实时性的局限，现有的OCT设备使用的是术中B扫描(截面扫描)或C扫描(体积扫描)，这两种扫描方式为保证高分辨率的成像质量需要处理的数据量很大，无法保证实时性，只能在术前用于眼部疾病的诊断，如果在术中使用OCT系统的话，因其受数据处理速度和扫描方式的局限，其精确性和实时性无法兼容，导致其存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。
发明内容
本发明为了解决现有术中使用OCT系统，因其受数据处理速度和扫描方式的局限，其精确性和实时性无法兼容，导致其存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。进而提供了一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人。
本发明的技术方案是一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，包括以下步骤：
步骤一：建立三维模型；
术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的立体三维信息结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型，确定注药区域周围的组织结构和位置信息；
步骤二：定位针尖的位置；
术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；
步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；
步骤三一：将术前和术中观测目标区域时使用的观测坐标系和视网膜手术机器人的基坐标系进行标定，并找到两个坐标系空间位置上的联系；
步骤三二：将术中实时获得的针尖位置和术前建立的三维模型进行配准(将二者放到同一个坐标系当中，可以直接在三维模型中表示出针尖的位置)，在三维模型中实时标记针尖的位置，并在该位置基于真实结构重构出针尖的CAD模型，通过屏幕呈现给医生；手术过程中针尖的位置是根据需要随时变化的，但在建立的三维模型中，能够实时反馈这种位置的变化，也就是说通过该模型，我们可以随时告诉医生目前针尖的位置在哪里，它和周围组织的空间关系、距离是多少；
步骤四：观测针尖刺入深度；
步骤四一：由医生根据步骤三中的配准结果通过移动末端执行器至刺入点上方，在末端执行器的针尖刺入视网膜组织或血管过程中，利用针尖后方OCT探针实时跟踪针尖的深度信息；
步骤四二：当针尖到达预定深度后，通过末端执行器中内置的电机控制模块终止刺入进程，确保针尖准确到达预定位置，开始对目标组织进行注药治疗，在注药完成后，辅助医生按照原路拔出注射器，至此，完成了对视网膜内或视网膜血管的注药操作。
本发明与现有技术相比具有以下改进效果：
1、本发明将主从操作的眼科视网膜手术机器人与显微镜、OCT融合视觉成像系统结合，改变了传统眼科手术模式。具体是这样改变传统眼科手术模式的：
医生无需站在手术台前手持医疗器械进行手术，而是可以坐在操作台前，通过观察成像屏幕的实时图像了解病人眼底组织情况，并操作机器人主手完成精细的手术操作。
这种机器人辅助的新型眼科手术模式实现了传统手术无法达到的操作精度，降低了由于医生手颤抖造成的手术风险，将医生从复杂精细的手术操作中解放了出来，在节省医生体力消耗的同时让医生可以将宝贵的精力专注于在决策的判断上，极大地提升了手术的效果和成功几率。
2、本发明将传统手术显微镜与OCT成像设备整合，突破创新的实现了在手术治疗过程中即可实时观察眼内组织断层结构，并通过数据投射系统将断层结构用于手术机器人的实时引导，打破了传统手术2D的观察方式，将组织的微观断层结构图像清晰呈现于医生眼前，具有极大的临床及科研价值。
3、本发明提出了在术前利用OCT设备的C扫描功能建立手术区域三维模型，术中只使用数据量很少的A扫描功能获取针尖实时深度信息并与术前模型进行配准的手术机器人视觉导航新模式，极大地减少了成像需要处理的数据量，减少了运算时间，在不降低成像质量的前提下解决了OCT系统成像的实时性问题，使手术机器人系统同时满足眼科视网膜手术精确性和实时性的需求。
4、由于OCT成像系统能够实现每秒超过100次断层扫描的高速成像，几毫米的大成像深度，以及微米级的横向和纵向分辨率，是目前最适合视网膜手术的成像方式。本发明在传统手术显微镜提供的立体视觉基础上利用OCT技术额外补充了显微镜无法观测的组织内部结构信息以及手术器械针尖的实时位置信息，并将其整合到一个可视化的三维模型中利用屏幕呈现给手术医生，为医生操作机器人系统实现视网膜下注射或视网膜血管注射，将治疗药剂输送到视网膜下的病变区域提供了可靠的视觉和位置信息反馈。
5、本发明提出的新型成像方法使用集成在注射器针尖后方的内窥式OCT探针解决了探测方式的问题，同时采用术前建立三维模型，术中只利用A扫描采集数据量很小的深度信息的方法解决了实时性的问题，将显微镜成像和OCT技术有机的融合在了一起，使二者优势互补，既能利用手术显微镜给医生提供直观真实的图像信息，又能利用OCT技术提供精确实时的组织内部结构和针尖深度信息，极大地丰富了医生在手术中获取到的视觉信息，为操作机器人系统完成视网膜手术的精确性和安全性提供了视觉成像方面的必要保证。
附图说明
图1是视网膜下注射手术机器人系统整体示意图。
图2是图1中的末端执行器的注射器的轴侧示意图。
图3是图2的局部剖视图。
图4是图3的局部放大图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图4说明本实施方式，一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，它包括以下步骤：
步骤一：建立三维模型；
术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的立体三维信息结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型，确定注药区域周围的组织结构和位置信息；
步骤二：定位针尖3-1的位置；
术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3-3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；
步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；
步骤三一：将术前和术中观测目标区域时使用的观测坐标系和视网膜手术机器人的基坐标系进行标定，并找到两个坐标系空间位置上的联系；
步骤三二：将术中实时获得的针尖位置和术前建立的三维模型进行配准(将二者放到同一个坐标系当中，可以直接在三维模型中表示出针尖的位置)，在三维模型中实时标记针尖的位置，并在该位置基于真实结构重构出针尖的CAD模型，通过屏幕呈现给医生；手术过程中针尖的位置是根据需要随时变化的，但在建立的三维模型中，能够实时反馈这种位置的变化，也就是说通过该模型，我们可以随时告诉医生目前针尖的位置在哪里，它和周围组织的空间关系、距离是多少；
步骤四：观测针尖刺入深度；
步骤四一：由医生根据步骤三中的配准结果通过移动末端执行器至刺入点上方，在末端执行器3的针尖3-1刺入视网膜组织或血管过程中，利用针尖3-1后方OCT探针3-3实时跟踪针尖3-1的深度信息；
步骤四二：当针尖3-1到达预定深度后，通过末端执行器3中内置的电机控制模块终止刺入进程，确保针尖准确到达预定位置，开始对目标组织进行注药治疗，在注药完成后，辅助医生按照原路拔出注射器，至此，完成了对视网膜内或视网膜血管的注药操作。
本实施方式的步骤三中，通过该模型，医生可以实时了解视网膜组织与注射器针尖的相对位置和姿态，作为传统显微镜视觉的补充，辅助医生完成刺入操作前必要的针尖位置和姿态调整工作。
OCT的三种扫描模式：A扫描(深度扫描-一维)、B扫描(截面扫描-二维)、C扫描(体积扫描-三维)，每后一种需要处理的数据量都比前一种多一个数量级，同时成像的效果也多一个维度。我们的方法是把需要最多数据量和运算时间的C扫描模型的建立放在手术之前，手术中只进行A扫描，这样在不影响成像质量的情况下极大地减少了需要处理的数据量，从而保证了成像的实时性。
具体实施方式二：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤一中建立模型之后，医生利用该模型对病变区域进行初步诊断，并规划手术器械在眼内的运动轨迹，确立视网膜下注射或血管注射注射器的刺入位置。如此设置，便于准确的确定注射位置。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤二的手术过程中，医生通过显微镜观察获得注射器针尖3-1相对目标区域的水平位置，通过机械臂主手控制针尖到达刺入点上方，同时，集成在针尖后方的OCT探针通过A扫描功能实时获取针尖的深度信息，提供给医生针尖和视网膜表面准确的相对距离。如此设置，避免针尖与眼内脆弱组织的接触，保证操作的安全性。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤四二中在注药过程中锁死注射器针尖3-1的轴向运动。如此设置，是材料内部孔洞中的气压与压力容器中的气压达到平衡，使气体充分进入到薄膜中。之后由于孔洞中存在高气压，薄膜在容器减压过程中产生厚度方向的膨胀。在此温度设置下，材料的粘性永久形变占主导地位，从而得到稳定厚度的膨化膜。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤一之前，在视网膜手术机器人的末端执行器3的内管3-2外侧壁上安装有内窥式OCT光纤探针3-3。如此设置，防止因医生误操作或患者眼球无意识运动造成的针尖移动，破坏视网膜组织或血管内壁。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
本发明是在现有视网膜下注射或视网膜血管注射眼科手术机器人系统基础上设计，为机器人系统和手术医生提供清晰可靠的视觉定位和导航功能的新型成像方法。视网膜手术机器人由手术病床1、手术机械臂2、末端执行器3和显微镜集成OCT设备4组成。其中手术机械臂2有两台，左右对称安装在手术病床1的两侧，能够根据需要分别从左边或右边对患者进行手术。每个手术机械臂2都具有五个滑动副、一个转动副，共计六自由度，通过机械约束形成了一个空间中不变的RCM点作为手术过程中的支点，机械臂绝对定位精度500μm，重复定位精度60μm。末端执行器3作为具有视网膜下注射和血管注射功能的注药器，两个末端执行器3对称安装在手术机械臂2上，每个末端执行器3具有两个滑动副、一个转动副，共计三自由度，其中滑动副具有12mm的行程和2μm的精度，转动副具有±120度的行程和0.3μm的末端摆动精度，整体可实现针尖的刺入拔出、转动、注药等精细操作。显微镜集成OCT设备4是手术过程中的成像设备，安装在手术病床1的正上方，显微镜内置眼后节手术专用广角镜、导向镜，即可以整体观察眼底，又可以清晰聚焦黄斑区域，在手术显微镜基础上集成了OCT设备，二者共光路，使其同时具备术中显微镜成像和OCT断层扫描功能，给医生提供实时可靠的眼内组织图像信息。其中，手术机械臂2和末端执行器3的具体结构和原理为现有技术，此处不再赘述。
在末端执行器部分，针对OCT扫描需求，对注射器针管组模块进行了结构性改进。详见图3，注射器针管组模块包括针尖3-1、内管3-2、内窥式OCT光纤探针3-3和外管3-4。光纤探针3-3安装在内管3-2的外壁上，具体位置为针尖3-1后部5mm处，注射过程中可以跟随内管3-2伸出或缩回外管3-4中，其尖端与注射器针尖的相对位置不变，成像过程中可以实时获取OCT的A扫描信号，并经过图像处理得到针尖的实时深度信息和其相对视网膜表面的距离。
手术过程中，患者平躺在手术病床上，医生通过显微镜集成OCT设备获取患者的实时眼底视网膜信息，同时使用机械臂操作专用注药器进行视网膜下注射或血管注射手术操作，利用机器人技术提高手术操作的精准性和安全性。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (1)

1.一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人，其特征在于：它由手术病床(1)、手术机械臂(2)、末端执行器(3)和显微镜集成OCT设备(4)组成，
其中手术机械臂(2)有两台，左右对称安装在手术病床(1)的两侧，每个手术机械臂(2)都具有五个滑动副、一个转动副，共计六自由度，通过机械约束形成了一个空间中不变的RCM点作为支点，手术机械臂(2)的绝对定位精度500μm，重复定位精度60μm；
两个末端执行器(3)对称安装在手术机械臂(2)上，每个末端执行器(3)具有两个滑动副、一个转动副，共计三自由度，其中滑动副具有12mm的行程和2μm的精度，转动副具有±120度的行程和0.3μm的末端摆动精度；
显微镜集成OCT设备(4)是手术过程中的成像设备，安装在手术病床(1)的正上方，显微镜内置眼后节手术专用广角镜、导向镜，在手术显微镜基础上集成了OCT设备，二者共光路，使其同时具备术中显微镜成像和OCT断层扫描功能；
显微镜集成OCT设备(4)把需要最多数据量和运算时间的C扫描模型的建立放在手术之前，手术中只进行A扫描；
视网膜手术机器人的末端执行器(3)的内管(3-2)外侧壁上安装有内窥式OCT光纤探针(3-3)；
末端执行器(3)包括针尖(3-1)、内管(3-2)、内窥式OCT光纤探针(3-3)和外管(3-4)；内窥式OCT光纤探针(3-3)安装在内管(3-2)的外壁上，具体位置为针尖(3-1)后部5mm处，针尖(3-1)跟随内管(3-2)伸出或缩回外管(3-4)中，其尖端与注射器针尖的相对位置不变，成像过程中可以实时获取OCT的A扫描信号，并经过图像处理得到针尖的实时深度信息和其相对视网膜表面的距离。
CN202011372210.5A 2020-11-30 2020-11-30 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人 Active CN112515768B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011372210.5A CN112515768B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011372210.5A CN112515768B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112515768A CN112515768A (zh) 2021-03-19
CN112515768B true CN112515768B (zh) 2022-03-01

Family

ID=74996449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011372210.5A Active CN112515768B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112515768B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114504427B (zh) * 2021-10-03 2024-05-31 崔迪 一种眼科手术机器人及眼科手术设备
CN113907868A (zh) * 2021-10-08 2022-01-11 杭州维纳安可医疗科技有限责任公司 电极针组件和消融设备
CN116650131A (zh) * 2023-07-31 2023-08-29 北京衔微医疗科技有限公司 防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质
CN117481801A (zh) * 2023-10-26 2024-02-02 北京瞳沐医疗科技有限公司 基于图像的眼科机器人控制方法、系统、设备及介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140142591A1 (en) * 2012-04-24 2014-05-22 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery
US10383765B2 (en) * 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
WO2014201165A1 (en) * 2013-06-11 2014-12-18 Auris Surgical Robotics, Inc. System for robotic assisted cataract surgery
CN110013321A (zh) * 2019-02-20 2019-07-16 广州乔铁医疗科技有限公司 一种具有oct功能的机器人外视镜
CN111803216B (zh) * 2020-05-28 2023-06-02 中国科学院自动化研究所 一种支气管手术机器人及支气管手术系统
CN111887992A (zh) * 2020-07-15 2020-11-06 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112515768A (zh) 2021-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112515768B (zh) 一种显微镜和oct融合的视网膜手术机器人
CN112641510B (zh) 关节置换手术机器人导航定位系统及方法
Mitchell et al. Development and application of a new steady-hand manipulator for retinal surgery
Charreyron et al. A magnetically navigated microcannula for subretinal injections
Vander Poorten et al. Robotic retinal surgery
CN111297554B (zh) 一种图像引导飞秒激光白内障手术系统
JP2001061860A (ja) 治療装置
Zhou et al. Towards robotic eye surgery: Marker-free, online hand-eye calibration using optical coherence tomography images
Zhou et al. Precision needle tip localization using optical coherence tomography images for subretinal injection
US20210228284A1 (en) Eye surgery surgical system having an oct device and computer program and computer-implemented method for continuously ascertaining a relative position of a surgery object
Molaei et al. Toward the art of robotic-assisted vitreoretinal surgery
CN116196111B (zh) 一种眼科手术机器人系统及其控制方法
CN111887992A (zh) 基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统
Nasseri et al. A targeted drug delivery platform for assisting retinal surgeons for treating age-related macular degeneration (amd)
Tonet et al. An augmented reality navigation system for computer assisted arthroscopic surgery of the knee
JP6819223B2 (ja) 眼科情報処理装置、眼科情報処理プログラム、および眼科手術システム
Savastano et al. A novel microsurgical robot: preliminary feasibility test in ophthalmic field
Mach et al. Oct-guided robotic subretinal needle injections: A deep learning-based registration approach
Yang et al. Robot-assisted subretinal injection system: development and preliminary verification
Wang et al. A 5-DOFs robot for posterior segment eye microsurgery
Zhang et al. Summary of medical robot technology development
CN112891058A (zh) 一种用于人眼视网膜下注射的机器人远程定点控制方法
CN116549216A (zh) 基于oct的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质
Yang Handheld micromanipulator for robot-assisted microsurgery
Guo et al. Optical Coherence Tomography Guided Robotic Device for Autonomous Needle Insertion in Cornea Transplant Surgery

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant