CN112515715A - 一种非对称式肌肉牵开方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种非对称式肌肉牵开方法及装置，方法为在手术切口两侧的皮肤上分别挂设牵开钩，将牵开钩后端的牵开绳通过拉力传感器分别连接在滑块上，驱动两个滑块相背滑动，在两个滑块滑动过程中将两个拉力传感器所检测的拉力数值实时上传至单片机，通过单片机中内置的比较程序判断两个拉力传感器所检测的拉力数值的大小，并将拉力数值较大一侧的牵开钩所对应的电机丝杠结构中的电磁离合器分离，以使拉力数值较大一侧的牵开钩随对应的滑块处于静止状态。本发明以手术切口两侧肌肉的拉伸阻力为依据而自动平衡两个牵开钩的牵开力，产生相对于原始手术切口非对称式的牵开效果，从而避免单侧肌肉组织过度挤压。

Description

一种非对称式肌肉牵开方法及装置

技术领域

本发明涉及领域普外科手术设备领域，具体的说是一种非对称式肌肉牵开方法及装置。

背景技术

肌肉牵开器广泛应用于普通外科手术中，用于在手术前先牵开组织，显露手术范围，便于探查和操作。现有的肌肉牵开器可分为手持拉钩和自动拉钩两类，有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。

手持拉钩的肌肉牵开器在普外手术过程中，始终需要医护人员握持拉钩的牵开绳，不仅耗费大量体力，而且维持切口牵开状态极不稳定，容易在手术过程中因不当操作导致已暴露的手术切口重新闭合，影响手术进程。而自动拉钩的肌肉牵开器多通过电动推杆或电机丝杠结构驱动的两个滑块来带动滑块上的挂钩反向移动，通常实现手术切口两侧肌肉以原始手术切口为中心对称的同步牵开。但是由于切口两侧的肌肉组织由于位置不同而具有不同的弹性和张力，在通过电动推杆或电机丝杠结构同步调整两个滑块滑动以分别牵开切口两侧的肌肉组织时，无法保证两侧的肌肉组织均匀受力，往往造成一侧肌肉组织被过度挤压，肌肉组织产生坏死，增加病患痛苦，不利于术后恢复。

为解决以上技术问题，申请人在20190417申请的一种创口双侧肌肉同步牵开装置CN201910308611.5中采用一根环绕于两个滑块上的牵开绳，通过牵开绳在手术切口两侧拉力不均状态下自动以手术切口为中心转动以自动平衡手术切口两侧拉力。但是在应用中发现，其牵开绳虽然以多个滑轮绕设在滑块上，但是由于牵开绳和滑块之间具有不可避免的较大的摩擦力，故牵开绳本身并不能够在手术切口两侧产生拉力差时自行精确转动以抵消拉力，使其最终在手术切口牵开并暴露视野后，两侧仍可能具有较大的拉力差，对于单侧肌肉过度挤压状况的改善不明显。

发明内容

本发明旨在提供一种非对称式肌肉牵开方法及装置，以手术切口两侧肌肉的拉伸阻力为依据而自动平衡两个牵开钩的牵开力，产生相对于原始手术切口非对称式的牵开效果，从而避免单侧肌肉组织过度挤压。

为了解决以上技术问题，本发明采用的具体方案为：一种非对称式肌肉牵开方法，在手术切口两侧的皮肤上分别挂设牵开钩，将牵开钩后端的牵开绳通过拉力传感器分别连接在滑块上，通过电机-丝杠结构驱动两个滑块以同步等速相背滑动，在两个滑块滑动过程中将两个拉力传感器所检测的拉力数值实时上传至单片机，通过单片机中内置的比较程序判断两个拉力传感器所检测的拉力数值的大小，并将拉力数值较大一侧的牵开钩所对应的电机丝杠结构中的电磁离合器分离，以使拉力数值较大一侧的牵开钩随对应的滑块处于静止状态；维持拉力数值较小一侧的牵开钩所对应的电机丝杠结构中的电磁离合器接合状态，以使拉力数值较小一侧的牵开钩继续随对应滑块移动。

一种非对称式肌肉牵开装置，包括基座、滑动设置在基座上的两个滑块以及用于驱动两个滑块滑动的驱动机构，驱动机构包括电机、连接在电机输出轴上的丝杠以及与丝杠配合并安装在滑块上的丝母，两个滑块的滑动轨迹位于同一直线上，任一滑块上均设有牵开绳，牵开绳的自由端分别设有牵开钩，两个牵开钩分别用于挂接在手术切口两侧的皮肤位置，还包括牵开力平衡系统，牵开力平衡系统用于在牵开过程中根据两个牵开钩所受到的皮肤阻力调整滑块的滑动，以使两个牵开钩以相同或相似的拉力将切口两侧皮肤牵开。

优选的，牵开力平衡系统包括单片机、拉力传感器以及电磁离合器，电磁离合器设置在电机输出轴和丝杠之间，拉力传感器的壳体固定在滑块上，拉力传感器的拉力检测头与牵开绳固定连接，拉力传感器的拉力信号输出端信号连接于单片机上，单片机的信号输出端连接在电磁离合器的供电电路上，且单片机中具有拉力数值比较程序，并可通过拉力数值比较程序控制拉力数值较大一侧的牵开钩所对应的电磁离合器分离且控制拉力数值较小一侧的牵开钩所对应的电磁离合器维持接合状态。

优选的，电机的数量为一个且电机具有对称分布的两根输出轴，电机设置在基座中部，电机的输出轴分别通过电磁离合器连接有丝杠。

优选的，电机的数量为两个且两个电机分别设置在基座的两端，两个电机共用一个控制电路以同步启闭，两个电机的输出轴相对分布并分别通过电磁离合器连接有丝杠。

优选的，拉力传感器的壳体铰连在开设于滑块上的凹槽内，在拉力传感器壳体的两侧分别固连有对称分布的转轴，两个转轴分别转动设置在开设于凹槽两侧侧壁上的轴孔内。

优选的，在基座上贯穿设有供两个滑块滑动配合的条形孔，条形孔两侧的孔壁上分别设有线轨，在滑块的两侧分别设有与线轨配合滑动的滑槽。

优选的，滑槽设置在滑块的中部偏下位置，牵开绳设置在滑块的上端，丝母设置在滑块的下端。

优选的，电机固定在基座的下沿位置，在基座的下沿还设有供丝杠转动配合的轴承座。

本发明中包括牵开力平衡系统，牵开力平衡系统用于在牵开过程中根据两个牵开钩所受到的皮肤阻力调整滑块的滑动，以使两个牵开钩以相同或相似的拉力将切口两侧皮肤牵开，从而可以手术切口两侧肌肉的拉伸阻力为依据而自动平衡两个牵开钩的牵开力，产生相对于原始手术切口非对称式的牵开效果，从而避免单侧肌肉组织过度挤压，进而减轻患者痛苦，利于术后恢复。

在本发明的一个优选实施方式中，牵开力平衡系统主要由单片机、拉力传感器以及电磁离合器组成。拉力传感器设置在牵开钩与滑块之间，用于测量切口牵开过程中的对应侧肌肉对于牵开钩所产生的阻力。单片机用于收集两个拉力传感器上传的拉力数值并通过内置的数值比较程序控制拉力数值较大一侧的牵开钩所对应的电磁离合器分离且控制拉力数值较小一侧的牵开钩所对应的电磁离合器维持接合状态。从而实现大阻力一侧的牵开钩保持静止而小阻力一侧的牵开钩持续牵开，并在后续的相对阻力大小转变后持续实现两侧肌肉的相同或近似牵开力，从而使得手术切口以非对称的方式实现手术视野的充分暴露，且尽可能的避免单侧肌肉组织的过度挤压。在达到均衡力牵开手术切口目的的同时，本发明中的单片机、拉力传感器以及电磁离合器的自动化程度高，操作简便，便于术前快速有效的实施。

附图说明

图1为本发明实施例1的结构示意图；

图2为本发明实施例1中的滑块与拉力传感器之间的配合关系示意图；

图3为本发明实施例2的结构示意图；

图4为本发明实施例3的结构示意图；

图5为实施例3中的检测套筒部分的剖视结构示意图；

图6为图5中探头部分的剖视结构示意图；

图7为实施例3中的控制电路部分的结构示意图；

图8为实施例3中的角度自适应调节机构部分的结构示意图；

图9为图8的左视结构示意图；

图10为图8中的滑块左移状态下的运动状态示意图；

图中标记：1、基座，2、线轨，3、条形孔，4、牵开钩，5、牵开绳，6、拉力传感器，7、凹槽，8、滑块，9、丝母，10、丝杠，11、电磁离合器，12、电机，13、轴孔，14、转轴，15、滑槽，16、轴承座，17、检测套筒，18、铰接轴，19、第一电磁离合器，20、第二电磁离合器，21、第一固定触点，22、第一滑动触点，23、探头，24、第二滑动触点，25、滑头，26、滑道，27、第二固定触点，28、压缩弹簧，29、第一电池，30、第二电池，31、从动齿轮，32、中间齿轮，33、中间轴，34、主动轴，35、主动滚轮，36、主动齿轮，37、补偿弹簧。

具体实施方式

如图1、3及4所示，本发明的一种非对称式肌肉牵开装置，包括基座1、滑动设置在基座1上的两个滑块8以及用于驱动两个滑块8滑动的驱动机构。

基座1具有水平板面，在基座1上设有供两个滑块8在驱动机构作用下滑动的条形孔3，以使两个滑块8的滑动轨迹位于同一条水平分布的直线上。为保持滑块8滑动的稳定性，结合图2所示的，在滑块8的两侧分别开设有滑槽15，在条形孔3孔壁的两侧分别设有嵌入对应侧滑槽15中并供滑块8灵活滑动的线轨2。

驱动机构包括电机12、连接在电机12输出轴上的丝杠10以及与丝杠10配合并安装在滑块8上的丝母9。电机12和丝杠10均设置在基座1的下沿处，通过电机12的正反向转动并通过对应丝杠10和丝母9的配合以驱动对应的滑块8沿条形孔3左右往复滑动。在任一滑块8上均设有牵开绳5，牵开绳5的自由端分别设有牵开钩4，两个牵开钩4分别用于挂接在手术切口两侧的皮肤位置。将两个牵开钩4分别挂接于手术切口两侧的皮肤位置后，启动电机12，控制两个滑块8相背滑动，即通过牵开绳5和牵开钩4将手术切口反向拉开，以达到暴露手术视野的目的。本发明中还包括牵开力平衡系统，牵开力平衡系统用于在牵开过程中根据两个牵开钩4所受到的皮肤阻力调整滑块8的滑动，以使两个牵开钩4以相同或相似的拉力将切口两侧皮肤牵开。从而可以手术切口两侧肌肉的拉伸阻力为依据而自动平衡两个牵开钩4的牵开力，产生相对于原始手术切口非对称式的牵开效果，从而避免单侧肌肉组织过度挤压，进而减轻患者痛苦，利于术后恢复。

以下通过三个优选实施例对本发明尤其是牵开力平衡系统进行进一步的详细说明：

实施例1

本实施例中的电机12的数量为一个且电机12具有对称分布的两根输出轴。如图1所示电机12设置在基座1中部，电机12的两根输出轴朝向左右两侧分布，并分别通过电磁离合器11连接有水平分布的丝杠10。左侧丝杠10与设置在左侧滑块8中的丝母9配合安装，右侧丝杠10与设置在右侧滑块8内的丝母9配合安装。电机12启动后，在电磁离合器11接合状态下，通过两个丝杠10同步驱动两个滑块8沿条形孔3反向滑动。任一电磁离合器11分离后，电机12输出轴与对应丝杠10间的扭矩传递断开，则滑块8静止。本实施例中的电机12内整合有蜗轮蜗杆箱或其它具有自锁功能的减速机，在降低电机12输出轴转速的同时通过自锁作用使滑块8在非驱动状态下保持静止状态，避免手术切口在扩张后因肌肉自身张力弹性而自动闭合。为保持丝杠10转动的稳定性，本实施例中在基座1下沿位置设有多个供丝杠10或电机12输出轴转动配合的轴承座16。

本实施例中的牵开力平衡系统包括单片机、拉力传感器6以及前述电磁离合器11。

电磁离合器11设置在电机12输出轴和丝杠10之间，并用于通过自身的接合或分离状态控制电机12输出轴至对应丝杠10的力矩通断。电磁离合器11本身为现有常规技术，包括定子、转子以及电磁线圈。定子和转子分别固定在电机12输出轴和丝杠10上，电磁线圈通电后即使定子或转子产生磁性，从而将定子和转子吸附固定，达到接合状态；电磁线圈断电后电磁线圈即消磁，定子和转子即在内置弹簧作用下分离，使电磁离合器11达到分离状态。

结合图2所示，拉力传感器6的壳体固定在滑块8上，拉力传感器6右侧的检测头上设有螺纹孔，螺纹孔中配合安装有螺柱，螺柱的端部与牵开绳5固定连接。拉力传感器6右侧的壳体尾部设有对称分布的两根转轴14，两根转轴14分别转动配合安装在开设于滑块8上的凹槽7(U型)中的两个轴孔13内。两个轴孔13内分别设有滚珠轴承以供转轴14配合，从而在两个滑块8反向滑动的牵开过程中，拉力传感器6可自动根据牵开绳5上拉力方向的变化而转动，进而使拉力传感器6与牵开绳5(即拉力方向)处于同一直线上，使其所检测的肌肉反作用力更加精确。拉力传感器6中部上方的信号线与单片机相连，并用于将拉力传感器6所测拉力数值实时上传至单片机中。

单片机的信号输出端连接在电磁离合器11的供电电路上，以通过单片机所发出的信号分别控制两个电磁离合器11中的电磁线圈的通断电，从而分别控制两个电磁离合器11的接合或分离状态。单片机中还内置有拉力数值比较程序，拉力数值比较程序在实施过程中首先比较两个拉力传感器6实时上传的拉力数值大小，然后发出输出指令：控制拉力数值较大一侧的牵开钩4所对应的电磁离合器11分离且控制拉力数值较小一侧的牵开钩4所对应的电磁离合器11维持接合状态。如两个拉力数值相同，则同时维持两个电磁离合器11处于接合状态。为避免电磁离合器11短时间内反复启停，降低拉力检测数值误差的影响并提高牵开速度，本实施例中控制比较程序中的所述的拉力相同为近似相同，即两侧拉力数值在5％范围内均判断相同，进一步使两个电磁离合器11均接合；当一个拉力数值大于另一个超过5％则判断为大于另一个，进一步使拉力数值较大所对应的电磁离合器11分离，另一电磁离合器11维持接合。

本实施例中的上述5％拉力差值的临界判定状态由临床试验得出，使最终的手术切口两侧所受力达到基本相同状态。基于此构思，本领域技术人员也可通过试验，在实现避免电磁离合器11短时间内反复启停，降低拉力检测数值误差的影响并提高牵开速度的前提下，根据切口位置等情况调整单片机中的拉力差值临界判定标准。

本实施例的实施方法如下：

首先将基座1平置于手术台，利用手术台上的槽口使基座1的水平上沿与手术台上沿平齐。将患者的待手术位置置于基座1上位于电机12的正上方位置，在待手术位置进行手术切口后，将两个牵开钩4分别挂接在手术切口两侧的皮肤肌肉位置。随后启动电机12并使两个电磁离合器11的供电电路处于常闭状态，两个滑块8即在电机12-丝杠10-丝母9的配合作用下同步反向等速沿条形孔3滑动，带动两个牵开钩4将手术切口两侧肌肉组织反向拉开以暴露手术视野。

在牵开过程中，以图1为例，如手术切口左侧肌肉阻力较大，则较大阻力通过拉力传感器6反应至单片机中，单片机控制左侧电磁离合器11分离，维持右侧电磁离合器11接合。使左侧滑块8停止滑动而右侧滑块8继续向右滑动。此时的左侧肌肉不再牵开，右侧肌肉继续牵开。至右侧肌肉牵开至一定程度使得其阻力与左侧相同后，在单片机控制下左侧电磁离合器11再次接合，两个滑块8继续同步反向等速滑动，两侧肌肉同步牵开。至右侧肌肉前置至阻力大于左侧后，单片机依前述过程反向控制右侧滑块8停止而左侧滑块8继续左移。最终，通过以上控制过程的间隔交替，直至手术部位充分暴露。此时两侧肌肉受力相同，避免了一侧过度挤压导致的增加病人痛苦的现象。

实施例2

如图3所示，本实施例中的主体结构和牵开力平衡系统均与实施例1相同。区别仅在于本实施例中电机12的数量为两个且两个电机12分别设置在基座1的两端。两个电机12输出轴相对分布并分别通过电磁离合器11与一根丝杠10相连。两个电机12共用一个控制电路以实现同步启闭。

本实施例中的实施方法与实施例1相同，不再另行赘述。

实施例3

如图4所示，本实施例的一种可保持牵开力相近的肌肉牵开装置具有一个电机12，电机12设置在基座1的中部下沿并具有朝向左右两侧分布的两根同步输出轴。与实施例1不同的是，本实施例中的任一输出轴均通过相互独立的第一电磁离合器19和第二电磁离合器20与对应侧的丝杠10相连。同侧的第一电磁离合器19或第二电磁离合器20任一接合状态下，均能够实现输出轴与丝杠10之间的扭矩传递；当第一电磁离合器19和第二电磁离合器20均处于分离状态下，输出轴与丝杠10之间不传递扭矩。

本实施例中的牵开力平衡系统具有用于检测牵开钩4所承受拉力的检测机构和用于根据牵开钩4拉力控制滑块8滑动的控制电路。

图5示出了图4中位于左侧滑块8上的检测机构的剖视结构示意图，位于右侧滑块8上的检测机构与其对称。图5中的检测机构包括检测套筒17、探头23以及补偿弹簧37。检测套筒17左端封闭右端敞口分布。探头23滑动设置在检测套筒17中，在探头23的前后两侧分别设有滑头25，在检测套筒17的内壁上对应设有供两侧的滑头25滑动配合的滑道26，使探头23可在外力作用下沿滑道26(即检测套筒17的长度方向)滑动。探头23的左侧与补偿弹簧37的右端固定连接，补偿弹簧37的左端固定于检测套筒17的左侧封闭端。图6示出了图5中的探头23部分的剖视结构示意图，图6中在探头23的右侧设有螺纹孔，螺纹孔内配合安装有螺柱，螺柱的右侧与牵开绳5固定连接。

基于该检测机构，当两个滑块8同步反向等速移动以牵开手术切口的过程中，因肌肉组织对于牵开钩4产生反向拉力，该反向拉力即作用于探头23，使探头23克服补偿弹簧37的拉力并促使探头23沿检测套筒17朝向检测套筒17的敞口端滑动。补偿弹簧37还可在牵开过程中或牵开手术后的手术过程中，通过自身弹力适应手术切口位置在非正常外力作用下的变化，避免在上述过程中因突然外力导致手术切口非正常撕裂的情况。在探头23朝向检测套筒17敞口端的滑动过程中，若一侧肌肉组织对于牵开钩4产生的阻力较另一侧大，则大阻力侧探头23朝向检测套筒17的敞口端滑动的距离更远。基于该特性，为了达到对于手术切口两侧的皮肤组织以相同或相似的拉力进行牵开的效果，本实施例中的控制电路可控制大阻力侧的滑块8停止滑动，维持小阻力侧的滑块8持续滑动，直至两侧肌肉组织产生的阻力相匹配后再次同步控制两个滑块8相背移动，并通过重复该过程使得手术切口位置视野暴露充分后，切口两侧肌肉组织所受拉力相近似。而为了实现上述功能，本实施例中控制电路的具体结构为：

结合图5-7所示，控制电路包括第一固定触点21、第二固定触点27、第一滑动触点22以及第二滑动触点24。在检测套筒17的上沿间隔设有多个沿检测套筒17的长度方向分布的多个第一固定触点21；在检测套筒17的下沿间隔设有多个沿检测套筒17的长度方向分布的多个第二固定触点27。第一固定触点21为长条状，第二固定触点27为点状，第二固定触点27分布于相邻两个第一固定触点21之间的间隔在竖直方向上的投影处，使多个第一固定触点21和多个第二固定触点27在检测套筒17的长度方向上形成交错之势。第一固定触点21和第二固定触点27均嵌设在开设于检测套筒17内壁上的卡槽中，并使第一固定触点21和第二固定触点27朝向检测套筒17中心方向的内侧与检测套筒17的内壁平齐。在检测套筒17的筒壁上对应任一第一固定触点21或第二固定触点27的位置均设有贯穿孔，以使第一固定触点21和第二固定触点27通过电导线与外部连接。

第一滑动触点22和第二滑动触点24均为圆柱状，分别设置在开设于探头23上下两侧位置的插孔中。在插孔中还分别设有压缩弹簧28，压缩弹簧28具有将对应的第一滑动触点22和第二滑动触点24顶触对应插孔中的趋势，以使第一触点在随探头23移动经过第一固定触点21时使第一滑动触点22紧触第一固定触点21，实现良好导电；使第二触点在随探头23移动经过第二固定触点27时使第二滑动触点24紧触第二固定触点27，实现良好导电。

所有第一固定触点21均通过电导线电连接于第一电池29的同一电极上，第一电池29的另一电极分别与两个第一电磁离合器19上的一个接电极柱相连，第一电磁离合器19上的另一个接电极柱电连接在对应侧的第一滑动触点22上。所有第二固定触点27均电连接，其中一个第二滑动触点24依次经一个第二电磁离合器20、第二电池30、另一个第二电磁离合器20后电连接于另一个第二滑动触点24。

通过以上控制电路，在如图7所示的初始状态下，两个第一电磁离合器19接合，电机12在丝杠10丝母9配合作用下驱动两个滑块8同步反向等速滑动，滑块8带动两个牵开钩4将皮肤组织牵开。在牵开过程中，如左侧肌肉阻力较大，则左侧探头23上的第一滑动触点22向左侧检测套筒17的敞口端移动更远的距离，在其脱离左侧第一个第一固定触点21的右端后，第一电磁离合器19的电磁线圈即断电，电机12左侧输出轴与左侧丝杠10之间的力矩传输通道断开，左侧滑块8停止，而右侧滑块8持续右移。在右侧滑块8持续右移后，手术切口右侧皮肤组织对于右侧牵开钩4产生的助力逐渐增大，直至将右侧滑头25上的第一滑动触点22拉出右侧检测套筒17内的最右侧一个第一固定触点21的左端后，手术切口两侧所受拉力相同匹配。此时左右两侧两个第二滑动触点24均紧贴于对应的第二固定触点27上，第二电池30回路封闭，在第二电池30作用下两个第二电磁离合器20均接合，控制两个滑块8再次同步反向等速滑动，使两个第一滑动触点22得以滑动至下一个第一固定触点21中，继续牵开手术切口两侧皮肤组织。依照上述作用过程，直至手术切口视野充分暴露，且暴露后切口两侧皮肤组织受力相近似，不存在过度挤压导致不利于恢复甚至坏死的情况出现。

如图8-10所示，本实施例中的检测套筒17转动设置在滑块8上，在检测套筒17的外周设有沿检测套筒17径向分布的铰接轴18，在滑块8上开设有供铰接轴18转动配合的铰接孔。在滑块8上还设有用于根据滑块8沿基座1的滑动位置自动调整检测套筒17的转动角度，以使检测套筒17保持指向手术切口方向的角度自适应调节机构，从而避免牵开绳5与检测套筒17之间接触并产生摩擦，导致牵开绳5对于探头23产生的拉力与肌肉组织对于牵开钩4所产生的阻力不匹配。

角度自适应调节机构包括转动设置在滑块8上的一根主动轴34和多根中间轴33，主动轴34和中间轴33均平行于铰接轴18分布，在主动轴34上设有主动齿轮36和主动滚轮35，主动滚轮35与基座1配合滚动，主动齿轮36依次经分别设置在中间轴33上的多个中间齿轮32与设置在铰接轴18上的从动齿轮31传动连接。如图10所示，当左侧滑块8左移过程中，以主动滚轮35带动主动齿轮36和中间齿轮32产生如图所示的转动方向，最终使检测套筒17的右端向上抬起，适应滑块8与手术切口之间位置的变化。传动方向上的主动齿轮36、中间齿轮32以及从动齿轮31的轮径依次增大，使得主动滚轮35和主动齿轮36转动多圈后，铰接轴18仅转动微小角度以适应滑块8与手术切口之间位置的变化。对于中间齿轮32的具体数量和轮径齿数，可根据实际基座1、滑块8以及检测套筒17的实际规程尺寸，依据上述远离进行适应性调整。

本实施例中的主动滚轮35的内圈通过平键结构可拆卸连接在主动轴34上，便于根据不同的手术切口位置拆装主动滚轮35，从而通过角度自适应调节机构适应不同位置的手术切口以调整检测套管的角度。主动滚轮35的外圈采用橡胶材料制作，其轮缘与基座1上沿紧密配合至形变，从而使主动滚轮35将滑块8的滑动行程精确反映至检测套管上的铰接轴18上。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种非对称式肌肉牵开方法，其特征在于：在手术切口两侧的皮肤上分别挂设牵开钩(4)，将牵开钩(4)后端的牵开绳(5)通过拉力传感器(6)分别连接在滑块(8)上，通过电机(12)-丝杠(10)结构驱动两个滑块(8)以同步等速相背滑动，在两个滑块(8)滑动过程中将两个拉力传感器(6)所检测的拉力数值实时上传至单片机，通过单片机中内置的比较程序判断两个拉力传感器(6)所检测的拉力数值的大小，并将拉力数值较大一侧的牵开钩(4)所对应的电机(12)丝杠(10)结构中的电磁离合器(11)分离，以使拉力数值较大一侧的牵开钩(4)随对应的滑块(8)处于静止状态；维持拉力数值较小一侧的牵开钩(4)所对应的电机(12)丝杠(10)结构中的电磁离合器(11)接合状态，以使拉力数值较小一侧的牵开钩(4)继续随对应滑块(8)移动。

2.一种非对称式肌肉牵开装置，包括基座(1)、滑动设置在基座(1)上的两个滑块(8)以及用于驱动两个滑块(8)滑动的驱动机构，驱动机构包括电机(12)、连接在电机(12)输出轴上的丝杠(10)以及与丝杠(10)配合并安装在滑块(8)上的丝母(9)，两个滑块(8)的滑动轨迹位于同一直线上，任一滑块(8)上均设有牵开绳(5)，牵开绳(5)的自由端分别设有牵开钩(4)，两个牵开钩(4)分别用于挂接在手术切口两侧的皮肤位置，其特征在于：还包括牵开力平衡系统，牵开力平衡系统用于在牵开过程中根据两个牵开钩(4)所受到的皮肤阻力调整滑块(8)的滑动，以使两个牵开钩(4)以相同或相似的拉力将切口两侧皮肤牵开。

3.根据权利要求2所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：牵开力平衡系统包括单片机、拉力传感器(6)以及电磁离合器(11)，电磁离合器(11)设置在电机(12)输出轴和丝杠(10)之间，拉力传感器(6)的壳体固定在滑块(8)上，拉力传感器(6)的拉力检测头与牵开绳(5)固定连接，拉力传感器(6)的拉力信号输出端信号连接于单片机上，单片机的信号输出端连接在电磁离合器(11)的供电电路上，且单片机中具有拉力数值比较程序，并可通过拉力数值比较程序控制拉力数值较大一侧的牵开钩(4)所对应的电磁离合器(11)分离且控制拉力数值较小一侧的牵开钩(4)所对应的电磁离合器(11)维持接合状态。

4.根据权利要求3所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：电机(12)的数量为一个且电机(12)具有对称分布的两根输出轴，电机(12)设置在基座(1)中部，电机(12)的输出轴分别通过电磁离合器(11)连接有丝杠(10)。

5.根据权利要求3所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：电机(12)的数量为两个且两个电机(12)分别设置在基座(1)的两端，两个电机(12)共用一个控制电路以同步启闭，两个电机(12)的输出轴相对分布并分别通过电磁离合器(11)连接有丝杠(10)。

6.根据权利要求3所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：拉力传感器(6)的壳体铰连在开设于滑块(8)上的凹槽(7)内，在拉力传感器(6)壳体的两侧分别固连有对称分布的转轴(14)，两个转轴(14)分别转动设置在开设于凹槽(7)两侧侧壁上的轴孔(13)内。

7.根据权利要求2所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：在基座(1)上贯穿设有供两个滑块(8)滑动配合的条形孔(3)，条形孔(3)两侧的孔壁上分别设有线轨(2)，在滑块(8)的两侧分别设有与线轨(2)配合滑动的滑槽(15)。

8.根据权利要求7所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：滑槽(15)设置在滑块(8)的中部偏下位置，牵开绳(5)设置在滑块(8)的上端，丝母(9)设置在滑块(8)的下端。

9.根据权利要求8所述的一种非对称式肌肉牵开装置，其特征在于：电机(12)固定在基座(1)的下沿位置，在基座(1)的下沿还设有供丝杠(10)转动配合的轴承座(16)。

Images