CN112507529B - 一种智能体燃料节省制导追踪方法 - Google Patents

一种智能体燃料节省制导追踪方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112507529B
CN112507529B CN202011327506.5A CN202011327506A CN112507529B CN 112507529 B CN112507529 B CN 112507529B CN 202011327506 A CN202011327506 A CN 202011327506A CN 112507529 B CN112507529 B CN 112507529B
Authority
CN
China
Prior art keywords
party
tracking
tracked
airspace
tracked party
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011327506.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112507529A (zh
Inventor
王蒙一
张鹏飞
王晓东
宋勋
武梅丽文
祝月
马东营
卢闯
张梦颖
宋明军
夏辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Electronic System Engineering
Original Assignee
Beijing Institute of Electronic System Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Electronic System Engineering filed Critical Beijing Institute of Electronic System Engineering
Priority to CN202011327506.5A priority Critical patent/CN112507529B/zh
Publication of CN112507529A publication Critical patent/CN112507529A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112507529B publication Critical patent/CN112507529B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。

Description

一种智能体燃料节省制导追踪方法
技术领域
本发明涉及目标追踪领域。更具体地，涉及一种智能体燃料节省制导追踪方法。
背景技术
智能体有较少的燃料实现飞行任务广泛存在于多个领域，比如空间卫星跟踪、飞机追踪特定飞行物等。智能体的燃料是有限的，当智能体执行追踪任务时，在目标进行频繁的机动时，智能体会做出对应的机动，而这种对应的机动动作会造成燃料的损耗。如果智能体的燃料少于被追踪者的燃料，则被追踪者的频繁机动最终会耗尽智能体的燃料，进而实现了逃逸。因此针对该类问题，需要保证两点，一是能够追踪上目标，二是对燃料节省使用。问题的本质在于采用较少的燃料对目标成功追踪。追踪问题的难点在于目标机动的随机性甚至智能性。从一定意义上讲，这属于追踪-被追踪双方的博弈。由于燃料最终会耗尽，所以该问题也可以表述为在有限的时间内、有限的机动能力内实现追踪。以较少的燃料消耗，实现对目标的追踪、阻止被追踪方的逃逸，是应用广泛的，也是有难度的。
发明内容
有鉴于此，本发明第一个实施例提供一种智能体燃料节省制导追踪方法，包括：
获取追踪方和被追踪方的状态数据；
根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；
根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。
在一个具体实施例中，所述状态数据包括根据设置在所述追踪方和被追踪方上的传感器，获取到的追踪方相对被追踪方的速度v、视线角θ、距离ρ、追踪方的速度法向加速能力n和被追踪方的速度法向加速能力n’。
在一个具体实施例中，将所述θ、v、ρ、n和n’代入下列公式得到追踪空域范围l
在一个具体实施例中，计算当前空域偏离量d为
d＝ρsinθ。
在一个具体实施例中，所述制导率为
当被追踪方处于追踪方追踪范围之内时，追踪方对被追踪方不做处理；
当被追踪方处于追踪方追踪范围之外时，追踪方对被追踪方进行追踪。
在一个具体实施例中，所述速度法向加速度能力为能达到的法向加速度最大值。
本发明第二个实施例提供一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。
本发明第三个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。
本发明的有益效果如下：
本发明公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，对分析流程进行详细描述，对计算公式进行说明，通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明的一个实施例的智能体燃料节省制导追踪方法流程图。
图2示出本发明的一个实施例的追踪方与被追踪方的示意图。
图3示出本发明的另一个实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1所示，一种智能体燃料节省制导追踪方法，包括：
获取追踪方和被追踪方的状态数据；
在一个具体实施例中，如图2所示，所述状态数据包括根据设置在所述追踪方和被追踪方上的传感器，获取到的追踪方相对被追踪方的速度v、视线角θ、距离ρ、追踪方的速度法向加速能力n和被追踪方的速度法向加速能力n’。
可选的，速度法向加速度能力为能达到的法向加速度最大值。
根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；
将所述θ、v、ρ、n和n’代入下列公式得到追踪空域范围l
计算当前空域偏离量d为
d＝ρsinθ
根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。
所述制导率为
a＝0,d<l表示此时被追踪方处于追踪方追踪范围之内时，追踪方对被追踪方不做处理；
a＝n,d≥l表示此时被追踪方处于追踪方追踪范围之外时，追踪方此时用最大法向加速度对被追踪方进行追踪。
本发明的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现，在实际应用中，所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
如图3所示，本发明的另一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种智能体燃料节省制导追踪方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (5)

1.一种智能体燃料节省制导追踪方法，其特征在于，包括：
获取追踪方和被追踪方的状态数据；
根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；
根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律；
所述状态数据包括根据设置在所述追踪方和被追踪方上的传感器，获取到的追踪方相对被追踪方的速度v、视线角θ、距离ρ、追踪方的速度法向加速能力n和被追踪方的速度法向加速能力n’；
将所述θ、v、ρ、n和n’代入下列公式得到追踪空域范围l
计算当前空域偏离量d为
d＝ρsinθ。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制导率为
当被追踪方处于追踪方追踪范围之内时，追踪方对被追踪方不做处理；
当被追踪方处于追踪方追踪范围之外时，追踪方对被追踪方进行追踪。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度法向加速能力为能达到的法向加速度最大值。
4.一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
CN202011327506.5A 2020-11-24 2020-11-24 一种智能体燃料节省制导追踪方法 Active CN112507529B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011327506.5A CN112507529B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种智能体燃料节省制导追踪方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011327506.5A CN112507529B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种智能体燃料节省制导追踪方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112507529A CN112507529A (zh) 2021-03-16
CN112507529B true CN112507529B (zh) 2024-03-19

Family

ID=74959284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011327506.5A Active CN112507529B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种智能体燃料节省制导追踪方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112507529B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104077469A (zh) * 2014-05-28 2014-10-01 中国人民解放军海军航空工程学院 基于速度预测的分段迭代剩余时间估计方法
CN105807781A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 上海新跃仪表厂 一种基于比例导引的空间近距飞越末制导方法
CN111351488A (zh) * 2020-03-03 2020-06-30 南京航空航天大学 飞行器智能轨迹重构再入制导方法
CN111412793A (zh) * 2019-01-08 2020-07-14 北京理工大学 应用于远程制导飞行器上的防侧偏的全射程覆盖控制系统
RU2020126321A (ru) * 2020-08-04 2020-10-01 Акционерное общество "Концерн "Гранит-Электрон" Способ конечного приведения беспилотного летательного аппарата в продольной плоскости на основе квазиоптимального закона наведения

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8489260B2 (en) * 2008-12-16 2013-07-16 California Institute Of Technology Method and apparatus for powered descent guidance
EP2609475B1 (en) * 2010-08-23 2016-01-06 MBDA UK Limited Guidance method and apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104077469A (zh) * 2014-05-28 2014-10-01 中国人民解放军海军航空工程学院 基于速度预测的分段迭代剩余时间估计方法
CN105807781A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 上海新跃仪表厂 一种基于比例导引的空间近距飞越末制导方法
CN111412793A (zh) * 2019-01-08 2020-07-14 北京理工大学 应用于远程制导飞行器上的防侧偏的全射程覆盖控制系统
CN111351488A (zh) * 2020-03-03 2020-06-30 南京航空航天大学 飞行器智能轨迹重构再入制导方法
RU2020126321A (ru) * 2020-08-04 2020-10-01 Акционерное общество "Концерн "Гранит-Электрон" Способ конечного приведения беспилотного летательного аппарата в продольной плоскости на основе квазиоптимального закона наведения

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
临近空间高超声速目标防御技术需求分析;刘超峰;王谷;张珍铭;陈凤;柳扬;梅小宁;;现代防御技术;第43卷(第05期);第18-25, 51页 *
基于激光测距仪信息的模糊控制导引方法;王蒙一;江涌;;现代防御技术;第37卷(第06期);第44-50页 *
飞航导弹大空域机动弹道的最优设计;张翼飞, 史玉林, 邓方林;飞行力学;第22卷(第03期);第47-49页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112507529A (zh) 2021-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110095752B (zh) 定位方法、装置、设备和介质
CN110471409B (zh) 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN111619554A (zh) 一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质
CN109635861B (zh) 一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质
WO2023221963A1 (zh) 跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质
CN112650300B (zh) 一种无人机避障方法和装置
CN110103932B (zh) 故障检测方法、装置、设备和介质
CN112507529B (zh) 一种智能体燃料节省制导追踪方法
CN113139655B (zh) 一种基于强化学习的目标追踪的训练方法、追踪方法
CN110017840A (zh) 导航数据的处理方法和装置、电子设备、计算机可读介质
CN112507532B (zh) 一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法
CN112507528A (zh) 一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法
CN110248023B (zh) 智能终端控制方法、装置、设备和介质
CN111427344A (zh) 自主体轨迹冲突的解决方法、装置、设备和存储介质
US20220075026A1 (en) Lidar map-based loop detection method, device, and medium
US10620718B2 (en) Device selection in three-dimensional environments
CN113516013B (zh) 目标检测方法、装置、电子设备、路侧设备和云控平台
CN113447913A (zh) 一种姿态确定方法、装置、设备和介质
CN112507531B (zh) 一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法
CN112270066A (zh) 一种计算卫星刚性耦合系数的优化方法和计算机设备
Lu et al. Parallel VINS-Mono algorithm based on GPUs in embedded devices
CN113759331B (zh) 一种雷达定位方法、装置、设备及存储介质
CN112947520B (zh) 一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置
CN111371529B (zh) 一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质
CN112577489B (zh) 一种基于交互多模型滤波的导引头视线转率提取方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant