CN112505670A - 雷达探测方法及相关装置 - Google Patents

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CN112505670A CN202011315407.5A CN202011315407A CN112505670A CN 112505670 A CN112505670 A CN 112505670A CN 202011315407 A CN202011315407 A CN 202011315407A CN 112505670 A CN112505670 A CN 112505670A
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Abstract

本申请的雷达探测方法及相关装置，涉及雷达探测领域。该方法包括：获取雷达的预设接收天线通道；预设接收天线通道为雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；获取预设接收天线通道对应的接收通道采集到的目标通道数据；根据目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。由于预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道，而信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道所采集到的通道数据，相对于其他接收天线通道是更优的。因此，通过获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据，并根据该目标通道数据能够准确可靠地确定出环境中物体与雷达的位置关系。

Description

雷达探测方法及相关装置
技术领域
本申请涉及雷达探测领域，具体而言，涉及一种雷达探测方法及相关装置。
背景技术
雷达是常用的距离探测设备。目前，雷达已经得到了广泛的应用。例如，当前可以在植保无人机上安装毫米波雷达，植保无人机可以通过毫米波雷达探测环境中物体的位置信息，以便更好地完成作业任务。
但是，由于雷达的接收天线通道的加工过程难免存在误差，设计过程中天线难免不均衡，现有的雷达在探测环境中物体的位置信息时仍存在误差。
发明内容
本申请的目的包括，提供了一种雷达探测方法及相关装置，其能够提高雷达的探测精度。
本申请的实施例可以这样实现：
第一方面，本申请实施例提供一种雷达探测方法，包括：获取所述雷达的预设接收天线通道；所述预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；获取所述预设接收天线通道采集到的目标通道数据；根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
在可选的实施方式中，所述获取所述雷达的预设接收天线通道的步骤，包括：获取所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于所述第一预设阈值的至少一个接收天线通道；将所述至少一个接收天线通道中信噪比最大的接收天线通道作为所述预设接收天线通道。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：获取所述雷达的每个接收天线通道的底噪；控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值；根据所述底噪和所述最大能量接收值确定每个所述接收天线通道的信噪比。
在可选的实施方式中，所述标定设备为角反射器；所述控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值的步骤，包括：控制所述雷达对所述角反射器进行检测，并得到目标接收天线通道采集到的距离多普勒矩阵；所述目标接收天线通道为所述多个接收天线通道中的任一个接收天线通道；获取所述距离多普勒矩阵中能量的最大值；将所述最大值作为所述目标接收天线通道的最大能量接收值。
在可选的实施方式中，所述根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种的步骤，包括：对所述目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵；对所述第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵；根据所述目标检测矩阵确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
第二方面，本申请实施例提供一种雷达探测装置，包括：获取模块，用于获取所述雷达的预设接收天线通道；所述预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；获取模块，还用于获取所述预设接收天线通道采集到的目标通道数据；探测模块，用于根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
在可选的实施方式中，所述获取模块，用于获取所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于所述第一预设阈值的至少一个接收天线通道；获取模块，还用于将所述至少一个接收天线通道中信噪比最大的接收天线通道作为所述预设接收天线通道。
在可选的实施方式中，所述装置还包括：标定模块，用于获取所述雷达的每个接收天线通道的底噪；所述标定模块，还用于控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值；所述标定模块，还用于根据所述底噪和所述最大能量接收值确定每个所述接收天线通道的信噪比。
在可选的实施方式中，所述标定设备为角反射器；所述标定模块，用于控制所述雷达对所述角反射器进行检测，并得到目标接收天线通道采集到的距离多普勒矩阵；所述目标接收天线通道为所述多个接收天线通道中的任一个接收天线通道；所述标定模块，还用于获取所述距离多普勒矩阵中能量的最大值；所述标定模块，还用于将所述最大值作为所述目标接收天线通道的最大能量接收值。
在可选的实施方式中，所述探测模块，用于对所述目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵；所述探测模块，还用于对所述第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵；所述探测模块，还用于根据所述目标检测矩阵确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种雷达，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种作业设备，包括：机体；动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；控制单元，用于控制所述作业设备移动；以及雷达，安装在所述机体；所述雷达包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。
由于预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道，而信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道所采集到的通道数据，相对于其他接收天线通道所采集到的通道数据是更优的。因此，通过获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据，并根据该目标通道数据能够准确可靠地确定出环境中物体与雷达的位置关系。故，本申请实施例的有益效果包括：能够提高雷达的探测精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为毫米波雷达的发送天线和接收天线通道结构示意图；
图2为毫米波雷达的测距原理示意图；
图3为本申请实施例所提供的雷达的结构框图；
图4为本申请实施例所提供的作业设备的结构框图；
图5为本申请实施例提供的雷达探测方法的一种流程图；
图6为图5所示方法的S200的流程图；
图7为图5所示方法的S220的流程图；
图8为本申请实施例提供的目标检测矩阵示意图；
图9为本申请实施例提供的雷达探测方法的另一种流程图；
图10为图9所示方法的S231的流程图；
图11为本申请实施例提供的雷达探测装置的一种功能模块图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
在本申请实施例的实现过程中，本申请的发明人发现：
以包括2组发射天线(Tx1，Tx2)和4组接收天线(Rx1，Rx2，Rx3，Rx4)的毫米波雷达为例，如图1所示，该毫米波雷达可以简称2发4收雷达，而2发4收雷达可以虚拟成1发8收雷达。参照图2，现有的毫米波雷达的测距原理主要包括：
毫米波雷达通过预先配置的驱动波，驱动发射天线发送电磁波；接收天线通道接收物体反射的电磁波，得到反射信号；而反射信号与发射信号经过混频器后得到中频信号(IF信号)；毫米波雷达通过ADC采集该中频信号，并经过数字信号处理后即可得到环境中物体的位置信息。
其中，每个接收天线可以被看作是一个接收天线通道，每个接收天线接收到的信号可以被看作是接收天线通道接收到的通道数据，即，每个接收天线均对应一个接收天线通道。
但是，由于雷达的接收天线通道的加工过程难免存在误差，设计过程中天线难免不均衡。现有的雷达中的多个接收天线通道，有的接收天线通道性能好，有的接收天线通道性能差，而目前在采集到所有接收天线通道的通道数据后，会将所有的通道数据通过加权平均计算方法来得到环境中物体的位置信息。也即是说，目前的雷达探测方法实际是将性能好和性能差的所有接收天线通道得到的数据进行叠加，根据叠加后的平均数据来确定环境中物体的位置信息。这会导致现有的雷达在探测环境中物体的位置信息时仍存在误差。
因此，为了改善上述现有技术中的种种缺陷，本申请实施例提出了一种雷达探测方法及相关装置，其能够提高雷达的探测精度。需要说明的是，以上现有技术中的技术方案所存在的种种缺陷，均是发明人经过仔细的实践研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在实现本申请过程中对本申请做出的贡献。
首先，本申请实施例提供了一种雷达。请参考图3，为本申请实施例所提供的雷达的结构框图。该雷达120可以包括：存储器121、处理器122，该存储器121、处理器122可以与通信接口之间直接地或间接地电性连接，以实现数据的传输以及交互。例如，这些元件相互之间可通过总线和/或信号线实现电性连接。
存储器121可以存储有与雷达探测方法相关的计算机程序。处理器122可以处理与雷达探测有关的信息和/或数据，以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，处理器122可以执行该计算机程序，获取所述雷达的预设接收天线通道，并根据上述信息或数据进行雷达探测，达到提高雷达的探测精度的目的。
其中，上述的存储器121可以是但不限于：固态硬盘(Solid State Disk，SSD)、机械硬盘(Hard Disk Drive，HDD)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
上述的处理器122可以是但不限于：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是但不限于：专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。因此，上述的处理器122可以是一种具有信号处理能力的集成电路芯片。
可以理解的是，图3所示的雷达120的结构仅为一种示意结构，该雷达120还可以包括比图3中所示的结构更多或者更少的组件或模块，或者具有与图3中所示的结构不同的配置或构造。并且，图3中所示的各组件可通过硬件、软件或两者的组合来实现。
进一步的，本申请还提供了一种作业设备，该作业设备上设置有雷达。其中，本申请所提供的方法所应用的作业设备的类型并不仅限于植保无人机，还可以应用于无人车、农业用拖拉机、各种类型的载具、无人船等作业设备。
为更好地阐述本申请，下面以作业设备的类型为植保无人机为例，对本申请实施例所提供的作业设备进行阐述。请参照图4，为本申请实施例所提供的作业设备100的结构框图，该作业设备100可以包括机体110、雷达120、动力设备130、控制单元140。
其中，动力设备130可以安装在上述的机体110，用于为作业设备100提供动力。由于该作业设备可以采用植保无人机的构造，动力设备130可以是植保无人机的驱动模块(包括电动机、旋翼等)，机体110可以是植保无人机的机身。控制单元140，可以用于控制该作业设备100移动，以执行作业任务。雷达120的存储器121可以存储有与雷达探测方法相关的计算机程序，处理器120可以执行该计算机程序，进而获取所述雷达的预设接收天线通道，并根据上述数据进行雷达探测。进而能够提高雷达的探测精度。上述的雷达120可以是毫米波雷达。
需要说明的是，图4所示的结构仅为一种示意，该作业设备100还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。
下面，为了便于理解，本申请以下实施例将以图3、4所示的雷达120和作业设备100为例，结合附图，对本申请实施例提供的雷达探测方法进行阐述。
请参照图5，图5示出了本申请实施例提供的雷达探测方法的一种流程图。该雷达探测方法可以应用于上述的雷达120，该雷达探测方法可以包括以下步骤：
S200，获取雷达的预设接收天线通道；预设接收天线通道为雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道。
在本申请实施例中，雷达120可以包括有多个接收天线通道，而这多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道的序列号可以被存储在存储设备(例如，雷达120中的存储介质)中。雷达120可以通过查询存储在存储设备中的序列号，根据该序列号获取到上述的预设接收天线通道。
例如，假设雷达120有四个接收天线通道(序列号分别为001、002、003、004)，被存储在存储设备中的序列号为“001”、“003”。也即是说，雷达120的四个接收天线通道中有两个接收天线通道满足信噪比大于第一预设阈值的条件，均为预设接收天线通道。雷达120可以在每次上电后自动获取到存储在存储设备中的序列号“001”、“003”，并随机选择一个序列号对应的接收天线通道作为预设接收天线通道。
可以理解，信噪比可以表征接收天线通道的性能好坏的程度，即信噪比对应接收天线通道的性能值。信噪比大于第一预设阈值的条件，可以确保接收天线通道的性能大于第一预设阈值对应的性能值。因此，通过将第一预设阈值进行合理设置，使得信噪比为第一预设阈值的接收天线通道采集到的通道数据的精度总符合要求，能够确保预设接收天线通道采集到的通道数据的精度也符合要求。进而确保雷达120始终获取性能好的接收天线通道采集的通道数据，并根据该通道数据确定出环境中物体的位置信息。
S210，获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据。
在本申请实施例中，由于预设接收天线通道为雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道，因此获取该预设接收天线通道采集到的目标通道数据，可以确保目标通道数据准确可靠。
S220，根据目标通道数据确定环境中物体的的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
应理解，由于预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道，而信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道所采集到的通道数据，相对于其他接收天线通道所采集到的通道数据是更优的。因此，通过获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据，并根据该目标通道数据能够准确可靠地确定出环境中物体与雷达的位置关系。故，本申请实施例的有益效果包括：能够提高雷达的探测精度。
进一步的，对于如何“获取雷达的预设接收天线通道”，本申请还提供了一种可行的实施方式，请参照图6，S200可以包括：
S200A，获取雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的至少一个接收天线通道。
假设雷达120有八根接收天线通道，每根接收天线通道的信噪比如下表1所示。
表1
Figure BDA0002791193890000091
假设第一预设阈值为45，则这八根接收天线通道中信噪比大于45的接收天线通道包括：Rx5、Rx6、Rx7。
S200B，将至少一个接收天线通道中信噪比最大的接收天线通道作为预设接收天线通道。
继续以S200A中的表1为例，假设第一预设阈值为56，则信噪比大于56且最大的接收天线通道为Rx7。进而，雷达120可以将Rx7作为预设接收天线通道。
应理解，预设接收天线通道是多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值且信噪比最大的接收天线通道。因此，预设接收天线通道的性能不仅大于第一预设阈值对应的性能值，且是多个接收天线通道中性能最好的，进而雷达120可以通过该预设接收天线通道获取到精度最高最可靠的目标通道数据。雷达120通过执行上述S200A、S200B，能够进一步提高探测精度。
进一步的，对于如何“根据目标通道数据确定环境中物体的的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种”，本申请还提供了一种可行的实施方式，请参照图7，S220可以包括：
S220A，对目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵。
在获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据后，目标通道数据是M×N矩阵。为了得到目标通道数据中包含的物体与雷达的距离信息，雷达120可以对该目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵。
例如，可以分别对目标通道数据的每一行进行快速傅里叶变换(FFT)，得到第一矩阵。此时，该第一矩阵的横轴的单位为频率，而距离与频率之间存在函数关系，进而得到第一矩阵相当于得到距离维度的FFT结果。
S220B，对第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵。
在得到第一矩阵后，为了得到目标通道数据中包含的物体与雷达的速度信息，雷达120可以对第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵。
例如，可以分别对第一矩阵中的每一列进行快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵。如图8所示，此时，目标检测矩阵的横轴的单位为距离，纵轴的单位为速度，目标检测矩阵中每个数据的值表示信号强度。
S220C，根据目标检测矩阵确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
在得到目标检测矩阵后，雷达120可以基于CFAR或其他算法环境中物体与雷达120自身的距离信息和速度信息。可以基于FFT方法，DBF方法，MUSIC方法等，确定环境中物体与雷达120自身的方位角信息(即方向信息)。
应理解，由于雷达120直接通过预设接收天线通道采集到的目标通道数据即可完成对环境中物体的探测，无需将性能好和性能差的所有接收天线通道得到的数据进行叠加，根据叠加后的平均数据来确定环境中物体的位置信息。并且，预设接收天线通道还能确保所采集到的目标通道数据的可靠性和准确性。因此，雷达120通过执行上述S200A至S200C，根据目标通道数据可以准确、快速地确定出环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
进一步的，在图2的基础上，对于如何确定每个接收天线通道的信噪比，本申请实施例还提供了一种可行的实施方式，请参照图9，上述的雷达探测方法还可以包括：
S230，获取雷达的每个接收天线通道的底噪。
例如，在雷达探测领域常用的暗室环境中，雷达120获取每个接收天线通道采集到的通道数据，并计算每个通道数据的均值。每个通道数据的均值即为上述的底噪。
可以理解的是，上述的暗室环境可以是目标反射值低于第二预设阈值的环境，甚至是没有任何目标反射的环境。
S231，控制雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个接收天线通道的最大能量接收值。
例如，在与S230相同的暗室环境中，雷达120可以再向雷达标定设备发送电磁波，对于每个接收天线通道，雷达120可以获取接收天线通道采集到的通道数据，并将通道数据中最大的数据值作为该接收天线通道的最大能量接收值。
S232，根据底噪和最大能量接收值确定每个接收天线通道的信噪比。
对于每个接收天线通道，根据底噪和最大能量接收值确定该接收天线通道的信噪比的方式可以是：将最大能量接收值与底噪的比值作为该接收天线通道的信噪比。
应理解，雷达120通过执行上述S230至S232可以正确有效地获取到每个接收天线通道的信噪比，进而为执行S200至S220以提高雷达的探测精度提供基础。
在一些可能的实施例中，上述的标定设备可以为角反射器。进而在图9所示方法的基础上，请参照图10，本申请实施例的S231可以包括：
S231A，控制雷达对角反射器进行检测，并得到目标接收天线通道对应的接收通道采集到的距离多普勒矩阵；目标接收天线通道为多个接收天线通道中的任一个接收天线通道。
S231B，获取距离多普勒矩阵中能量的最大值。
S231C，将最大值作为目标接收天线通道的最大能量接收值。
可以理解，雷达120可以通过对每个接收天线通道执行上述S231A至S231C，以正确有效地获取到每个接收天线通道的最大能量接收值。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种雷达探测装置的实现方式，请参阅图11，图11示出了本申请实施例提供的雷达探测装置的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的雷达探测装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该雷达探测装置300可以包括：获取模块310、探测模块320、标定模块330。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于本申请提供的雷达120中，并可由雷达120中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。
获取模块310可以用于获取所述雷达的预设接收天线通道；所述预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道。
可以理解的是，获取模块310可以用于支持雷达120执行上述S200等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S200A、S200B。
获取模块310可以用于获取所述预设接收天线通道采集到的目标通道数据。
可以理解的是，获取模块310可以用于支持雷达120执行上述S210等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
探测模块320可以用于根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
可以理解的是，探测模块320可以用于支持雷达120执行上述S220等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S200A-S200C。
标定模块330可以用于获取所述雷达的每个接收天线通道的底噪；控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值；根据所述底噪和所述最大能量接收值确定每个所述接收天线通道的信噪比。
可以理解的是，标定模块330可以用于支持雷达120执行上述S230、S231、S232等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S231A-S231C。
基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述雷达探测方法的步骤。
该存储介质可以为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述雷达探测方法，从而解决现有的雷达在探测环境中物体的位置信息时仍存在误差的问题，实现能够提高雷达的探测精度的目的。
综上，本申请实施例提供了一种雷达探测方法及相关装置，该方法包括：获取雷达的预设接收天线通道；预设接收天线通道为雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；获取预设接收天线通道对应的接收通道采集到的目标通道数据；根据目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。由于预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道，而信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道所采集到的通道数据，相对于其他接收天线通道所采集到的通道数据是更优的。因此，通过获取预设接收天线通道采集到的目标通道数据，并根据该目标通道数据能够准确可靠地确定出环境中物体与雷达的位置关系。故，本申请实施例的有益效果包括：能够提高雷达的探测精度。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：
获取雷达的预设接收天线通道；所述预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；
获取所述预设接收天线通道采集到的目标通道数据；
根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达的预设接收天线通道的步骤，包括：
获取所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于所述第一预设阈值的至少一个接收天线通道；
将所述至少一个接收天线通道中信噪比最大的接收天线通道作为所述预设接收天线通道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述雷达的每个接收天线通道的底噪；
控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值；
根据所述底噪和所述最大能量接收值确定每个所述接收天线通道的信噪比。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定设备为角反射器；
所述控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值的步骤，包括：
控制所述雷达对所述角反射器进行检测，并得到目标接收天线通道采集到的距离多普勒矩阵；所述目标接收天线通道为所述多个接收天线通道中的任一个接收天线通道；
获取所述距离多普勒矩阵中能量的最大值；
将所述最大值作为所述目标接收天线通道的最大能量接收值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种的步骤，包括：
对所述目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵；
对所述第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵；
根据所述目标检测矩阵确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
6.一种雷达探测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述雷达的预设接收天线通道；所述预设接收天线通道为所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于第一预设阈值的接收天线通道；
获取模块，还用于获取所述预设接收天线通道采集到的目标通道数据；
探测模块，用于根据所述目标通道数据确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于获取所述雷达的多个接收天线通道中信噪比大于所述第一预设阈值的至少一个接收天线通道；
获取模块，还用于将所述至少一个接收天线通道中信噪比最大的接收天线通道作为所述预设接收天线通道。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
标定模块，用于获取所述雷达的每个接收天线通道的底噪；
所述标定模块，还用于控制所述雷达对雷达标定设备进行检测，得到每个所述接收天线通道的最大能量接收值；
所述标定模块，还用于根据所述底噪和所述最大能量接收值确定每个所述接收天线通道的信噪比。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标定设备为角反射器；
所述标定模块，用于控制所述雷达对所述角反射器进行检测，并得到目标接收天线通道采集到的距离多普勒矩阵；所述目标接收天线通道为所述多个接收天线通道中的任一个接收天线通道；
所述标定模块，还用于获取所述距离多普勒矩阵中能量的最大值；
所述标定模块，还用于将所述最大值作为所述目标接收天线通道的最大能量接收值。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述探测模块，用于对所述目标通道数据进行距离快速傅里叶变换，得到第一矩阵；
所述探测模块，还用于对所述第一矩阵进行速度快速傅里叶变换，得到目标检测矩阵；
所述探测模块，还用于根据所述目标检测矩阵确定环境中物体的位置信息、速度信息和方向信息中的至少一种。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种雷达，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
13.一种作业设备，其特征在于，包括：
机体；
动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；
控制单元，用于控制所述作业设备移动；
以及雷达，安装在所述机体；所述雷达包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
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