CN112504305A - 编码器、电机及编码器绝对位置的检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种编码器、电机及编码器绝对位置的检测方法。所述编码器包括：总长度相等且平行设置的第一多对极磁体以及第二多对极磁体，其中，所述第一多对极磁体包括m对磁极，所述第二多对极磁体包括n对磁极，m和n为大于2的自然数且彼此互质；第一组霍尔元件，包括第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，与所述第一多对极磁体相邻设置，并根据所述第一多对极磁体的磁极信号输出第一组检测信号；第二组霍尔元件，包括第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器，与所述第二多对极磁体相邻设置，根据所述第二多对极磁体的磁极信号输出第二组检测信号。通过两组组合磁极和4个线性霍尔元件，实现编码器的绝对位置检测，同时提高分辨率。

Description

编码器、电机及编码器绝对位置的检测方法

技术领域

本申请涉及编码器技术领域，具体涉及一种编码器、电机、电气设备及编码器绝对位置的检测方法。

背景技术

目前工控领域的高精度伺服平台广泛采用的位移传感器有光电编码器和磁电编码器。其中，磁电编码器主要由永磁体和磁敏元件组成。磁敏元件能够通过霍尔效应或磁阻效应感应由永磁体相对运动造成的空间磁场变化，且能将这一磁场变化转化为电压信号的变化，并能通过后续的信号处理系统达到对运动部件位移检测的目的。相比光电编码器，磁电编码器具有结构简单、耐高温、抗油污、抗冲击和体积小、成本低等优点，在小型化和恶劣环境条件的应用场所具有独特优势。

磁电编码器主要由磁信号发生结构和信号处理电路两部分组成，其中磁信号发生源称为磁体。为了增加编码器的分辨率，通常会增加磁极的数量，但是磁极数的增加受到磁敏元件识别能力的限制。另一方面，传统的磁电编码器由一组磁极组成，无法识别绝对位置。

因而在传统的磁电编码器的基础之上增加一个磁电编码器，构成组合式磁电编码器，来实现对绝对位置的编码，同时提高分辨率。

发明内容

基于此，本申请提供了一种编码器，在传统的编码器基础之上增加一组磁极，构成组合式编码器，来实现对绝对位置的编码。同时通过4个线性霍尔元件实现绝对位置的高精度检测，突破了磁敏元件识别能力的限制。

根据本申请的第一方面，提供一种编码器，包括：

总长度相等且平行设置的第一多对极磁体以及第二多对极磁体，其中，

所述第一多对极磁体包括m对磁极，所述第二多对极磁体包括n对磁极，m和n为大于2的自然数且彼此互质；

第一组霍尔元件，包括第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，与所述第一多对极磁体相邻设置，并根据所述第一多对极磁体的磁极信号输出第一组检测信号；

第二组霍尔元件，包括第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器，与所述第二多对极磁体相邻设置，根据所述第二多对极磁体的磁极信号输出第二组检测信号。

根据本申请的一些实施例，所述第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的输出信号相位相差90度。

根据本申请的一些实施例，所述第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器的输出信号相位相差90度。

根据本申请的一些实施例，所述第一线性霍尔传感器和第三线性霍尔传感器在一端对齐。

根据本申请的一些实施例，m大于n。

根据本申请的一些实施例，m和n为质数。

根据本申请的第二方面，提供一种电机，包括：

上述编码器；

动子，所述第一组霍尔元件和第二组霍尔元件设置于所述动子上；

定子，所述第一多对极磁体和第二多对极磁体设置于所述定子上。

根据本申请的第三方面，提供一种电气设备，包括如上所述的电机。

根据本申请的第四方面，提供一种编码器绝对位置的检测方法，应用于上述的编码器，包括：

通过第一组霍尔元件或第二组霍尔元件分别获得第一组检测信号或第二组检测信号；

对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行角度解算获得第一角度值或第二角度值；

根据所述总长度、第一多对极磁体的对极数目、所述第二多对极磁体的对极数目、所述第一角度值和所述第二角度值，分别确定所述第一角度值对应的第一相对位置和所述第二角度值对应的第二相对位置；

根据所述第一相对位置与所述第二相对位置的差值确定所述第一角度值对应的磁极区间；

根据所述磁极区间、所述第一多对极磁体的总长度和对极数目、所述第一相对位置计算编码器的绝对位置。

根据本申请的一些实施例，对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行角度解算获得第一角度值或第二角度值，包括：

对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行A/D转换获得第一组电压值或第二组电压值；

根据所述第一组电压值或第二组电压值中电压值的正负性及数值大小，获得所述第一组检测信号或第二组检测信号所在的角度区间；

根据所述角度区间，对第一组电压值或第二组电压值采用反正切算法获得第一角度值或第二角度值。

根据本申请的一些实施例，根据所述总长度、第一多对极磁体的对极数目、所述第二多对极磁体的对极数目、所述第一角度值和所述第二角度值，分别确定所述第一角度值对应的第一相对位置和所述第二角度值对应的第二相对位置，包括：

按照以下公式计算第一相对位置，

S₁＝L/m

s₁＝θ₁/360°×S₁

其中，L为总长度，m第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₁为第一角度值，s₁为第一相对位置；

按照以下公式计算第二相对位置，

S₂＝L/n

s₂＝θ₂/360°×S₂

其中，L为总长度，n第二多对极磁体的对极数目，S₂为第二多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₂为第二角度值，s₂为第二相对位置；

根据本申请的一些实施例，根据所述磁极区间、所述第一多对极磁体的总长度和对极数目、所述第一相对位置计算编码器的绝对位置，包括：

按照以下公式计算绝对位置，

S₁＝L/m

s＝PS₁+s₁

其中，L为第一多对极磁体的磁极长度，m为第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度，s₁为第一相对位置，P为磁极区间，s为绝对位置。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1示出根据本申请示例实施例的编码器结构立体图。

图2示出根据本申请示例实施例的编码器结构平面图。

图3示出根据本申请示例实施例的编码器绝对位置检测方法流程图。

图4示出根据本申请示例实施例的编码器中线性霍尔传感器信号检测原理图。

图5示出根据本申请示例实施例的线性霍尔元件检测信号位置示意图。

图6为根据本申请示例实施例的编码器整体工作流程图。

具体实施方式

下面将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例。提供这些实施例是为使得本申请更全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本申请概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，可能不是按比例的。附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的，因此不能用于限制本申请的保护范围。

传统的位置编码器仅包括一组磁极，通常采用增加磁极对数的方式来提高编码器的分辨率。但是磁极对数的增加受到磁敏元件识别能力的限制，而且该编码器无法直接识别绝对位置。

为了解决上述问题，本申请提供一种编码器，在传统的编码器基础之上增加一组磁极，构成组合式编码器，来实现对绝对位置的编码。同时通过4个线性霍尔元件实现绝对位置的高精度检测，从而突破磁敏元件识别能力的限制。

图1示出本申请示例实施例的编码器结构立体图。

图2示出本申请示例实施例的编码器结构平面图。

如图1、图2所示，本申请提供一种编码器100，包括：总长度相等、在第一空间平面内平行设置的第一多对极磁体110以及第二多对极磁体120。第一多对极磁体110包括m对磁极，第二多对极磁体120包括n对磁极，m和n为大于2的自然数且彼此互质。例如，根据一些实施例，m和n为质数。如图1、2所示，本实施例中，m为5，n为3，但本申请不限于此。

根据本申请的示例实施例，第一多对极磁体110为测量磁极，所述第二多对极磁体120为参考磁极，第一多对极磁体110的对极数目m大于第二多对极磁体120的对极数目n。第一多对极磁体110与第二第二多对极磁体120的总长度相等。

第一多对极磁体110、第二多对极磁体120均可由多个磁对极粘连形成，但不限于此。根据本申请的实施例，磁体可以采用钕铁硼永磁材料制成，多个磁体可贴附基板上。根据一些实施例，多个磁体可设置在支撑板上。固定方式可以为胶接。

如图1、2所示，编码器100还包括第一组霍尔元件和第二组霍尔元件，用于检测多对极磁体产生的磁信号。第一组霍尔元件，包括第一线性霍尔传感器111和第二线性霍尔传感器112，与所述第一多对极磁体110相邻设置，并根据所述第一多对极磁体110的磁极信号输出第一组检测信号。第一线性霍尔传感器111和第二线性霍尔传感器112的输出信号相位相差90度。

第二组霍尔元件，包括第三线性霍尔传感器121和第四线性霍尔传感器122，与所述第二多对极磁体120相邻设置，根据所述第二多对极磁体120的磁极信号输出第二组检测信号。第三线性霍尔传感器121和第四线性霍尔传感器122的输出信号相位相差90度。根据一些实施例，在上述编码器结构中，所述第一线性霍尔传感器111和第三线性霍尔传感器121在一端对齐。

图3示出根据本申请示例实施例的编码器绝对位置检测方法流程图。

本申请还提供一种上述编码器绝对位置的检测方法，包括：

在步骤S310，通过第一组霍尔元件或第二组霍尔元件分别获得第一组检测信号或第二组检测信号。

在本申请提供的编码器包括平行设置的两组对极数目互质的多对极磁体，两组磁体可以设置于电机导轨的两侧，并采用隔离手段进行隔离，以防止产生磁场耦合。两组磁体周围的磁场在圆周方向上呈现为正弦分布。分别与两组多对极磁体对应设置的第一组霍尔元件、第二组霍尔元件中的两个线性霍尔传感器以90°电角度的夹角布置。下面结合图4、5介绍两个线性霍尔传感器检测一组多对极磁体磁信号的原理。

图4示出本申请示例实施例的编码器中线性霍尔传感器信号检测原理图。

图5示出本申请示例实施例的线性霍尔元件检测信号位置示意图。

线性霍尔传感器随着电机动子在一组多对极磁体上方经过，其所在位置的磁场变化是满足正弦规律的。利用两个相差90°电角度的线性霍尔传感器可以将这一变化转换成正、余弦电信号，且该电信号变化频率与电机运动的速度成正比。如图4、5所示，对于3对极的一组多对极磁体而言，电机动子完成一个行程，线性霍尔传感器HA1、HA2分别检测到了三个周期的正、余弦信号，即一组检测信号。通过与第一多对极磁极相对设置的第一组霍尔元件可获得第一组检测信号。通过与第二多对极磁极相设置的第二组霍尔元件可获得第二组检测信号。

在步骤S320，对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行角度解算获得第一角度值或第二角度值。

应用线性霍尔传感器得到了正、余弦信号后，通过A/D转换电路可以得到一定位数的数字电压值。即，对第一组检测信号或第二组检测信号进行A/D转换获得第一组电压值或第二组电压值。而此时的数字电压值虽然与编码器的测量位置有一定关系，但并不是编码器的测量角度值，还需要进行角度解算。

对每一组磁极的信号而言，两个霍尔传感器在空间上的位置相差90°，使得两个霍尔传感器输出的正余弦信号在相位上相差90°。此时即可将相位超前的信号认为是正弦信号，将相位滞后的信号认为是余弦信号。用正弦信号除以余弦信号即可得到该点信号的正切值，随后对该正切值进行反正切处理，即可得到该点位置的实际角度值。

由于正切函数的区间为[-90°，90°]，直接按照上述过程进行角度解算将会导致角度解算的区间错误。因此需要通过分区间的方法来解决区间错误问题，即，根据所述第一组电压值或第二组电压值中电压值的正负性及数值大小，获得所述第一组检测信号或第二组检测信号所在的角度区间。

以一组磁极的角度解算为例，可以将该一组磁极的360°以45°为间隔划分为8个等长度的区间。通过判断两个线性霍尔元件的检测的电压值大小和正负性，来判断此时的霍尔信号所处的位置，分区间反正切算法的实现原理如下表所示。分区间反正切算法的进行角度解算的实现原理如表1所示。其中的VA、VB为相位相差90°的线性霍尔传感器检测信号。

表1 角度区间的划分

通过以上的角度区间的划分，就可以实现霍尔元件采集的电信号到角度信号的转化，并且转化后的角度区间范围为[0°，360°]。

对于本申请的编码器而言，根据第一组电压值、第二组电压值中电压值的正负性及数值大小，可以获得第一组检测信号、第二组检测信号所在的角度区间。根据角度区间，就可以按照表1对第一组电压值或第二组电压值采用反正切算法获得第一角度值或第二角度值。

在步骤S330，根据所述总长度、第一多对极磁体的对极数目、所述第二多对极磁体的对极数目、所述第一角度值和所述第二角度值，分别确定所述第一角度值对应的第一相对位置和所述第二角度值对应的第二相对位置。

经过角度解算，可获得线性霍尔传感器检测到的相对位置。根据本申请的一些实施例，可以按照以下公式计算出第一组线性霍尔检测到的第一相对位置：

S₁＝L/m

s₁＝θ₁/360°×S₁

其中，L为总长度，m第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₁为第一角度值，s₁为第一相对位置。

同理，可以按照以下公式计算第二组线性霍尔检测到的第二相对位置，

S₂＝L/n

s₂＝θ₂/360°×S₂

其中，L为总长度，n第二多对极磁体的对极数目，S₂为第二多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₂为第二角度值，s₂为第二相对位置。

获得霍尔传感器检测的相对位置后，可以按照以下公式计算绝对位置：

S₁＝L/m

s＝PS₁+s₁

其中，L为第一多对极磁体的磁极长度，m为第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度，s₁为第一相对位置，P为磁极区间，P∈[0，m-1]。磁极区间P需要通过两组多对极磁体之间的对应关系来确定。

在步骤S340，根据所述第一相对位置与所述第二相对位置的差值确定所述第一角度值对应的磁极区间。

在图1中所示的编码器中，可将第一多对极磁体110作为测量磁极、第二多对极磁体120作为参考磁极，将利用两组线性霍尔元件解算得到的第一相对位置和第二相对位置按照以下公式计算差值并作为位置特征值，使用位置特征值来确定第一相对位置所在的磁极区间。

λ＝s_i-s_j

其中s_i为第一多对极磁体的线性霍尔传感器测得的第一相对位置，s_j为第二多对极磁体的线性霍尔传感器测得的第二相对位置，λ为磁极区间的位置特征值。

当前的绝对位置可以表示为如下两种形式：

s＝P_iS_i+s_i

s＝P_jS_j+s_j

则有：P_iS_i+s_i＝P_jS_j+s_j (1)

若要根据相对位置来唯一对应磁极区间，则说明相对位置相同时，磁极区间是唯一的，下面用反证法证明。

假设，当相对位置相同时，存在不同的磁极区间，使得式(1)成立，即：

P_i1S_i+s_i＝P_j1S_j+s_j

P_i2S_i+s_i＝P_j1S_j+s_j

则有：

又由于两组磁极的总长度相同，则一对磁极的长度与磁极对数成反比，则有：

由于P_i∈[0,m-1]，则P_i1-P_i2∈[0,m-1]，P_j1-P_j2∈[0,n-1]，且m、n互质，则式(3)恒不成立，则说明P_iS_i-P_jS_j是独立的，否则式(3)成立，与互质条件矛盾。由此可以证明，相对位置相同时，磁极区间是唯一的。

在此基础上，考虑式(1)，则有

P_iS_i-P_jS_j＝s_j-s_i

令λ＝s_i-s_j，则可以得出对于不同的当前磁极区间，λ的值不同，可以以此作为判别当前磁极区间的依据。

两组磁体安装完成后，位置特征值与当前磁极的对应关系已经确定。以图1中所示的编码器结构为例，m＝5，n＝3，获得位置特征值与当前磁极区间的对应关系如表2所示。

表2 λ值与测量磁极之间的对应关系

通过表2中位置特征值与磁极区间的对应关系，可以完成对磁极位置的识别，即根据磁极的位置特征值，计算出磁极区间。

在步骤S350，根据所述磁极区间、所述第一多对极磁体的总长度和对极数目、所述第一相对位置可以按照以下公式计算编码器的绝对位置：

S₁＝L/m

s＝PS₁+s₁

其中，L为第一多对极磁体的磁极长度，m为第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度，s₁为第一相对位置，P为磁极区间。

在完成了编码器的角度解算和绝对位置计算后，编码器即可进行位置的测量。但此时测量得到的位置精度比较低。因此需要对编码器进行标定。

组合式多对极编码器实现连续编码后，使得组合式多对极编码器和高精度的光电编码器同时测量电机的位置，并通过数据采集系统将两组位置值同时采集。将光电编码器作为标准计量仪器，将实验数据通过标定处理，即可得到多对极编码器与光电编码器间的一一对应关系。

编码器标定过程如下：

以连续编码后的多对极数据为基准对多对极数据和光电编码器数据进行排序，以增大样本容量，使建立的对应关系更加准确。为了便于对比，将光电编码器和多对极编码器的数据转化为同一量级。

分区间，将连续编码的光电编码器数据分为M个区间，并得到M+1个等距节点。

以多对极数据为X轴，光电数据为Y轴绘制图像，并为了拟合操作的进行，需要对首尾两个节点处的数据进行补偿。其中第一个等距节点前的半个周期位置数据用最后一个节点前的半个周期位置数据减去PN代替，最后一个节点后的半个周期位置数据用第一个等距节点后的半个周期位置数据加上PN代替。

以M+1个等距节点为中心，对节点前后的半个区间内的数据进行最小二乘法拟合。拟合完成后求取各个节点对应的拟合值，用该拟合值减去节点对应的多对极数据即得到标定的误差。将该误差制表，表格第一列为节点值，第二列为误差值。

完成了表格的制作后，将表格置入单片机的存储区，当工作过程中计算得到相对位置后，首先通过查表得方式确定多对极数据所处的位置，若在节点上，则对多对极数据加上相应的差值，若在节点之间，则根据线性插值计算输出位置值。

经过标定后的绝对位置值，精度得到极大的提高。

图6中示出根据示例实施例的编码器整体工作流程图。如图6所示，该工作流程图包括：

S1：采集信号，包括采集线性霍尔信号；

S2：传输信号，包括将S1中采集到的信号经过放大器、A/D转换器转换为数字电压信号；

S3：处理信号，将S2中传输的数字电压信号在单片机中进行查表计算出相对位置、进一步计算出绝对位置，再进行误差补偿获得最终结果；

S4：输出位置测量结果。

在S3中，处理信号包括S31查表计算相对位置、S32计算绝对位置、S33查表进行误差补偿。

本申请还提供一种电机，包括上述的编码器、动子和定子。其中，所述第一组霍尔元件和第二组霍尔元件设置于所述动子上；所述第一多对极磁体和第二多对极磁体设置于所述定子上。

本申请还提供一种电气设备，包括上述的电机。

本申请提供的编码器通过采用平行设置的磁极数互质的两组多对极磁体实现编码器的绝对位置计算，提高了分辨率。同时通过4个线性霍尔元实现绝对位置的高精度检测，突破了磁敏元件识别能力的限制。

需要说明的是，以上参照附图所描述的各个实施例仅用以说明本发明，而非限制本发明的范围。本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的前提下对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (12)

1.一种编码器，其特征在于，包括：

总长度相等且平行设置的第一多对极磁体以及第二多对极磁体，其中，

所述第一多对极磁体包括m对磁极，所述第二多对极磁体包括n对磁极，m和n为大于2的自然数且彼此互质；

第一组霍尔元件，包括第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，与所述第一多对极磁体相邻设置，并根据所述第一多对极磁体的磁极信号输出第一组检测信号；

第二组霍尔元件，包括第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器，与所述第二多对极磁体相邻设置，根据所述第二多对极磁体的磁极信号输出第二组检测信号。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的输出信号相位相差90度。

3.根据权利要求2所述的编码器，其特征在于，所述第三线性霍尔传感器和第四线性霍尔传感器的输出信号相位相差90度。

4.根据权利要求3所述的编码器，其特征在于，所述第一线性霍尔传感器和第三线性霍尔传感器在一端对齐。

5.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，m大于n。

6.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，m和n为质数。

7.一种电机，其特征在于，包括：

根据权利要求1-6中任一项所述的编码器；

动子，所述第一组霍尔元件和第二组霍尔元件设置于所述动子上；

定子，所述第一多对极磁体和第二多对极磁体设置于所述定子上。

8.一种电气设备，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的电机。

9.一种编码器绝对位置的检测方法，应用于权利要求1-6中任一项所述的编码器，包括：

通过第一组霍尔元件或第二组霍尔元件分别获得第一组检测信号或第二组检测信号；

对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行角度解算获得第一角度值或第二角度值；

根据所述总长度、第一多对极磁体的对极数目、所述第二多对极磁体的对极数目、所述第一角度值和所述第二角度值，分别确定所述第一角度值对应的第一相对位置和所述第二角度值对应的第二相对位置；

根据所述第一相对位置与所述第二相对位置的差值确定所述第一角度值对应的磁极区间；

根据所述磁极区间、所述第一多对极磁体的总长度和对极数目、所述第一相对位置计算编码器的绝对位置。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行角度解算获得第一角度值或第二角度值，包括：

对所述第一组检测信号或第二组检测信号进行A/D转换获得第一组电压值或第二组电压值；

根据所述第一组电压值或第二组电压值中电压值的正负性及数值大小，获得所述第一组检测信号或第二组检测信号所在的角度区间；

根据所述角度区间，对第一组电压值或第二组电压值采用反正切算法获得第一角度值或第二角度值。

11.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，根据所述总长度、第一多对极磁体的对极数目、所述第二多对极磁体的对极数目、所述第一角度值和所述第二角度值，分别确定所述第一角度值对应的第一相对位置和所述第二角度值对应的第二相对位置，包括：

按照以下公式计算第一相对位置，

S₁＝L/m

s₁＝θ₁/360°×S₁

其中，L为总长度，m第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₁为第一角度值，s₁为第一相对位置；

按照以下公式计算第二相对位置，

S₂＝L/n

s₂＝θ₂/360°×S₂

其中，L为总长度，n第二多对极磁体的对极数目，S₂为第二多对极磁体中每一对磁极对应的长度；θ₂为第二角度值，s₂为第二相对位置。

12.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，根据所述磁极区间、所述第一多对极磁体的总长度和对极数目、所述第一相对位置计算编码器的绝对位置，包括：

按照以下公式计算绝对位置，

S₁＝L/m

s＝PS₁+s₁

其中，L为第一多对极磁体的磁极长度，m为第一多对极磁体的对极数目，S₁为第一多对极磁体中每一对磁极对应的长度，s₁为第一相对位置，P为磁极区间，s为绝对位置。

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