CN112498304B - 自移动机器人的行走结构和自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自移动机器人的行走结构以及自移动机器人，其中，该自移动机器人的行走结构包括：安装支架，与自移动机器人的壳体连接；驱动组件，安装于安装支架上；车轮，转动安装于安装支架上并与驱动组件传动连接；刹车盘，转动安装于安装支架上并可被驱动组件驱动转动，刹车盘设有沿其周向间隔排布的若干刹车位；动力装置，安装于安装支架上并与自移动机器人的主控板电连接；制动杆，安装于安装支架上，制动杆具有可相对安装支架转动的制动端，制动端具有未被动力装置驱动而与刹车盘上对应的刹车位配合的上锁状态以及被动力装置驱动而与刹车盘对应位置的刹车位分离的解锁状态。如此设置，可以在自移动机器人工作完毕或者断电时实现自锁。

Description

自移动机器人的行走结构和自移动机器人

技术领域

本发明涉及自移动机器人技术领域，特别涉及一种自移动机器人的行走结构和自移动机器人。

背景技术

清洁机器人是自移动机器人中的一种，其是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，其可以对地面上的灰尘、纸屑等杂物进行清除，同时还能够对地面上的水、污渍进行清洁。

现有的清洁机器人都是通过驱动马达驱动车轮转动，以在地面上行进，当清洁机器人关机或者暂停而停在倾斜角度大于一定角度的斜坡上时，清洁机器人会沿着斜坡向下滑行，这就容易导致清洁机器人摔坏或者导致清洁机器人重定位失败。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种自移动机器人的行走结构，旨在对自移动机器人工作完毕或者断电时实现自锁。

为实现上述目的，本发明提出的一种自移动机器人的行走结构，其包括：

安装支架，与自移动机器人的壳体连接；

驱动组件，安装于所述安装支架上；

车轮，转动安装于所述安装支架上并与所述驱动组件传动连接；

刹车盘，转动安装于所述安装支架上并可被所述驱动组件驱动转动，所述刹车盘的周壁设有沿其周向间隔排布的若干刹车位；

动力装置，安装于所述安装支架上并与自移动机器人的主控板电连接；

制动杆，安装于所述安装支架上，所述制动杆具有可相对所述安装支架转动的制动端，所述制动端具有未被所述动力装置驱动而与所述刹车盘上对应的刹车位配合的上锁状态以及被所述动力装置驱动而与所述刹车盘对应位置的刹车位分离的解锁状态。

在本发明的一实施例中，所述刹车位设置于所述刹车盘的周壁；所述制动杆与所述安装支架转动连接，所述制动杆的制动端未受所述动力装置驱动而与所述刹车盘上位于上方的刹车位配合。

在本发明的一实施例中，所述刹车盘的周壁凹设有沿其周向间隔设置的若干定位槽，所述定位槽形成所述刹车位；所述制动杆的制动端设置有与所述刹车位配合的定位凸起。

在本发明的一实施例中，所述制动杆包括制动段以及与所述制动段的一端连接的驱动段，所述制动端形成于所述制动段远离所述驱动段的一端，所述制动段和所述驱动段的连接处与所述安装支架转动连接，且所述制动段的重量大于所述驱动段的重量设置。

在本发明的一实施例中，所述制动段的长度大于所述驱动段的长度设置。

在本发明的一实施例中，所述制动段和所述驱动段呈大于或者等于90°且小于或者等于180°夹角设置。

在本发明的一实施例中，所述自移动机器人的行走结构还包括弹性复位件，所述弹性复位件安装于所述安装支架上，其作用于所述制动杆，以带动所述制动端与所述刹车盘上对应的刹车位配合。

在本发明的一实施例中，所述制动杆采用金属材料制成，所述动力装置包括电磁铁。

在本发明的一实施例中，所述制动杆采用弹性材料制成，其一端与所述安装支架固定连接，其另一端形成所述制动端；所述动力装置作用于所述制动杆远离其与所述安装支架的连接处，以驱动所述制动端相对所述安装支架转动。

在本发明的一实施例中，所述刹车盘固定安装于所述车轮上并与所述车轮同轴设置；或者所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机包括电机主体和输出轴，所述刹车盘与所述电机的输出轴固定连接。

在本发明的一实施例中，所述安装支架凹设有容纳槽；所述驱动组件和所述车轮安装于所述容纳槽内，所述车轮部分从所述容纳槽的槽口伸出；所述刹车盘、所述制动杆以及所述动力装置均安装于所述容纳槽外。

本发明提出一种自移动机器人，其包括机器本体、主控板以及自移动机器人的行走结构，所述自移动机器人的行走结构安装于所述机器本体上，所述主控板与所述自移动机器人的行走结构的驱动组件和动力装置电连接。

本发明还提出一种自移动机器人，其包括：

壳体，其底面凹设有安装槽；

驱动组件，安装于所述壳体上；

车轮，与所述壳体转动连接并部分伸入所述安装槽内设置，所述车轮与所述驱动组件传动连接；

刹车盘，转动安装于所述壳体上并可被所述驱动组件驱动转动，所述刹车盘设有沿其周向间隔排布的若干刹车位；

动力装置，安装于所述壳体上并与自移动机器人的主控板电连接；

制动杆，安装于所述壳体上，所述制动杆具有可相对所述壳体转动的制动端，所述制动端具有未被所述动力装置驱动而与所述刹车盘上对应的刹车位配合的上锁状态以及被所述动力装置驱动而与所述刹车盘对应位置的刹车位分离的解锁状态。

在本发明的一实施例中，所述刹车位设置于所述刹车盘的周壁；所述制动杆与所述壳体转动连接，所述制动杆的制动端未受所述动力装置驱动而与所述刹车盘上位于上方的刹车位配合。

在本发明的一实施例中，所述制动杆采用金属材料制成，所述动力装置包括电磁铁。

在本发明的一实施例中，所述制动杆采用弹性材料制成，其一端与所述壳体固定连接，其另一端形成所述制动端；所述动力装置作用于所述制动杆远离其与所述壳体的连接处，以驱动所述制动端相对所述壳体转动。

本发明的自移动机器人的行走结构通过制动杆的制动端与刹车盘上对应位置的刹车位配合或者分离，以对刹车盘进行上锁或者解锁，如此设置，确保了搭载有该行走结构的自移动机器人在停止工作或者断电时可以停在原地，避免了自移动机器人沿着地面滑行，尤其是避免了处于倾斜角度大于15度的斜坡的自移动机器人自上向下滑行，降低了自移动机器人被摔坏的风险。此外，自移动机器人断电即停止在地面行进，还有利于自移动机器人下次启动时的定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明自移动机器人的行走结构一实施例的结构示意图；

图2为图1中刹车盘的结构示意图；

图3为图1中的制动杆的结构示意图；

图4为图1中刹车盘、制动杆以及动力装置一状态的示意图；

图5为图1中刹车盘、制动杆以及动力装置另一状态的示意图；

图6为本发明自移动机器人一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	行走结构	61	制动端
10	安装支架	41	定位槽
				20	驱动组件	62	定位凸起
30	车轮	60a	制动段
				40	刹车盘	60b	驱动段
50	动力装置	1000	自移动机器人
				60	制动杆	200	机器本体

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种行走结构100，参阅图6，其应用于自移动机器人1000上，该行走结构可在自移动机器人停止移动时自锁，以将自移动机器人定位于地面。

请参阅图1和图6，该行走机构100包括：安装支架10、驱动组件20、车轮30、刹车盘40、动力装置50以及制动杆60。

该安装支架10的形状有很多种，其可以呈杆状、半球状以及其他形状；该安装支架10为驱动组件20、车轮30、刹车盘40、动力装置50以及制动杆60提供安装位置，并将驱动组件20、车轮30、刹车盘40、动力装置50以及制动杆60固定在自移动机器人1000的壳体上。该安装支架10与自移动机器人1000的壳体连接，两者可以是固定连接，即两者可以通过焊接、粘接、铆接以及其他方式固定连接，两者也可以是可拆卸连接，即两者可以通过卡扣连接、螺钉连接以及其他方式固定连接。

该驱动组件20安装于安装支架10上，该驱动组件20可以包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮，该驱动组件20也可以包括驱动电机、传动皮带、主动带轮、从动带轮，该驱动组件20还可以包括驱动电机、传动链、主动链轮、从动链轮，等等，在此就不一一列举。需要说明的是，该驱动组件20中的驱动电机是与自移动机器人1000的主控板电连接的。

车轮30转动安装于安装支架10上并与驱动组件20传动连接，即车轮30与驱动组件20中用于传递运动的部分传动连接，车轮30与驱动组件20中的驱动电机可以通过齿轮传动连接，车轮30与驱动组件20中的驱动电机可以通过皮带和带轮传动连接，车轮30与驱动组件20中的电机还可以通过其他方式传动连接，在此就不一一列举。

刹车盘40转动安装于安装支架10上并可被驱动组件20驱动转动。刹车盘40可以直接安装于安装支架10上并通过齿轮组件、皮带和带轮组件、传动链和链轮组件以及其他具有传递运动的组件与驱动组件20传动连接；刹车盘40也可以直接与驱动组件20中的驱动电机的输出轴固定连接；刹车盘40还可以固定安装于车轮30并与车轮30同轴设置；刹车盘40的安装方式有很多种，在此就不一一列举。

该刹车盘40上设置有沿其周向间隔排布的若干刹车位，该刹车位可以设置在刹车盘40的周壁上，该刹车位还可以是凸设于刹车盘40在其轴向上的一表面上，在此不做具体的限定。该刹车位可以是由凹槽结构形成，该刹车位还可以由安装于刹车盘40上的磁铁形成，该刹车位还可以由其他结构形成，在此就不一一列举。

动力装置50安装于安装支架10上并与自移动机器人1000的主控板电连接，动力装置50与自移动机器人1000的主控板之间可以通过导线电连接，动力装置50与自移动机器人1000的主控板之间还可以通过蓝牙、WIFI等方式通信连接。

制动杆60安装于支架，该制动杆60可以是部分固定安装在安装支架10上，该制动杆60也可以是转动安装于安装支架10上，在此不做具体的限定。请参阅图5，该制动杆60具有可以相对安装支架10转动的制动端61，该制动端61可以与刹车盘40上对应的刹车位配合以对刹车盘40进行上锁，该制动端61可以与刹车盘40上对应的刹车位分离以对刹车盘40进行解锁。

请参阅图2，自移动机器人1000要对地面行进时，自移动机器人1000的主控板向动力装置50发送控制指令，动力装置50对制动杆60施加作用力，以使的制动杆60的制度端与刹车盘40上对应位置的刹车位分离，此时，刹车盘40处于解锁状态，与刹车盘40传动连接的驱动组件20未受约束而可以驱动车轮30转动，从而实现了自移动机器人1000在地面上行进。

请参阅图3，自移动机器人1000移动至目标位置后或者关机时，自移动机器人1000的主控板控制驱动组件20停止工作，该动力装置50断电，或者自移动机器人1000的主控板向动力装置50发送控制指令，使得动力装置50撤销对制动杆60施加的作用力，此时，制动杆60的制动端61复位而与刹车盘40上对应位置的刹车位配合以对刹车盘40施加约束，由于刹车盘40无法转动，这就使得与其传动连接的驱动组件20也受约束而无法转动，从而实现了将自移动机器人1000锁在地面。

特别需要注意的是，在自移动机器人1000的电池电量消耗完时，该行走结构100可以在断电的瞬间自锁，避免了自移动机器人1000在地面，尤其是在斜坡上自由滑行。

本发明的自移动机器人1000的行走结构100通过制动杆60的制动端61与刹车盘40上对应位置的刹车位配合或者分离，以对刹车盘40进行上锁或者解锁，如此设置，确保了搭载有该行走结构100的自移动机器人1000在停止工作或者断电时可以停在原地，避免了自移动机器人1000沿着地面滑行，尤其是避免了处于倾斜角度大于15度的斜坡的自移动机器人1000自上向下滑行，降低了自移动机器人1000被摔坏的风险。此外，自移动机器人1000断电即停止在地面行进，还有利于自移动机器人1000下次启动时的定位。

在本发明的一些实施例中，该刹车盘40上的刹车位设置于刹车盘40的周壁上；该制动杆60转动安装于安装支架10上，该制动杆60的转轴线(制动杆60相对安装支架10转动的轴线)与刹车盘40的轴线呈0°到90°夹角设置，较佳地，该制动杆60的转轴线与刹车盘40的轴线平行设置；该制动杆60的制动端61未受动力装置50驱动而与刹车盘40上位于上方的刹车位配合。

即该制动杆60未受动力装置50驱动时，该制动杆60的制动端61在自身的重力作用下向下运动并与刹车盘40上位于上方的刹车位配合，即使该制动杆60的制动端61与刹车盘40上的刹车位错位，该制动杆60的制动端61也可以在刹车盘40相对其转动时与刹车盘40上的刹车位配合，从而对刹车盘40进行上锁；该制动杆60受动力装置50驱动，该动力装置50可以驱动制动杆60的任意一处，只要能够带动制动杆60相对安装支架10转动即可，此时制动杆60的制动端61与刹车盘40上配合的刹车位分离，从而对刹车盘40进行解锁。

需要说明的是，该刹车位的结构有很多种，例如，请参阅图4，该刹车盘40的周壁凹设有沿其周向间隔设置的若干定位槽41，该定位槽41形成刹车位；该制动杆60的制动端61设置有与刹车位配合的定位凸起62。如此设置，确保了制动杆60的制动端61能够更好地对刹车盘40进行限位。

再如，该刹车盘40上的周壁安装有沿其周向间隔设置的若干磁铁，该磁铁形成刹车位；该制动杆60的制动端61设置有金属件，该制动杆60的制动端61通过金属件与刹车盘40上的磁铁配合，以对刹车盘40进行限位。

应当说的是，该制动杆60与安装支架10转动连接的位置有很多种，该制动杆60可以端部与安装支架10转动连接，该制动杆60可以中部与安装支架10转动连接，在此不做具体的限定。

较佳地，请参阅图5，该制动杆60包括制动段60a以及与制动段60a的一端连接的驱动段60b，制动端61形成于制动段60a远离驱动段60b的一端，制动段60a和驱动段60b的连接处与安装支架10转动连接，且制动段60a的重量大于驱动段60b的重量设置。如此设置，使得该制动杆60的制动端61可以依靠自身的重力向下运动，进而便于制动杆60的制动端61与刹车盘40位于上方的刹车位配合。

值得注意的是，实现制动段60a的重量大于驱动段60b的重量的技术手段有很多种，例如该制动段60a和该驱动段60b的密度相同，该制动段60a的体积大于该驱动段60b的体积；再如该制动段60a和该驱动段60b的体积相同，该制动段60a的密度大于该驱动段60b的密度；对于实现制动段60a的重量大于驱动段60b的重量的技术手段，在此就不一一列举。

较佳地，该制动段60a的长度大于该驱动段60b的长度设置，即在横截面积相等的情况下，长度较长的制动段60a的重量要大于长度较短的驱动段60b的重量，如此设置，确保了制动段60a可以依靠自身的重量对刹车盘40上锁。

另外，制动段60a的长度大于驱动段60b的长度，该驱动段60b转动较小的角度即可带动该制动段60a转动较大的角度，这样就有便于动力装置50对驱动段60b施加作用力而使得制动段60a的制动端61对刹车盘40进行解锁。

此外，动力装置50和刹车盘40分设于制动杆60的转轴线的两侧，这样还可以避免动力装置50和刹车盘40之间相互干涉的问题出现。

进一步地，该制动段60a和驱动段60b呈夹角设置，该制动段60a和驱动段60b可以呈大于或者等于90°且小于或者等于180°夹角设置，即该制动段60a和驱动段60b之间可以呈90°、120°、150°、180°以及其他角度的夹角设置。如此设置，可以通过调整制动段60a和驱动段60b之间的夹角来适配其安装的环境，进而便于制动杆60的安装。

考虑到自移动机器人1000的行走的环境一直在改变，若自移动机器人1000移动至斜坡并停在斜坡上，此时的制动杆60可能因为倾斜的原因而无法立即对刹车盘40进行上锁，鉴于此，该行走结构100还设置有弹性复位件(未图示)，该弹性复位件安装于在安装支架10上，其作用于制动杆60，以带动制动杆60的制动端61与刹车盘40上对应的刹车位配合。该制动杆60在弹性复位件的作用下，解决了因自移动机器人1000移动至斜坡或者凹坑中而导致制动杆60无法及时对刹车盘40进行上锁的问题。

应当说的是，该弹性复位件作用于制动杆60上的位置与制动杆60与安装支架10的转动连接的位置有关。

若该制动杆60的端部与安装支架10转动连接，则该弹性复位件只能作用于该制动杆60其他位置并对制动杆60施加向下的拉力或者推力，即制动杆60的制动端61在上锁状态时该弹性复位件处于自然状态或者压缩状态，制动杆60的制动端61在解锁位置时该弹性复位件处于拉伸状态或者自然状态。

若该制动杆60的中部与安装支架10转动连接，则该弹性复位件可以作用于该制动杆60的两端，该弹性复位件可以对制动杆60与刹车盘40配合的一端施加向下的拉力或者推力，该弹性复位件可以对制动杆60远离刹车盘40的一端施加向上的推力或者拉力。

需要说明的是，该弹性复位件可以是弹簧、弹片以及其他能够产生弹性形变的结构，该弹性复位件与安装支架10可以通过螺钉连接、扣接等方式固定在安装支架10上，该弹性复位件与制动杆60之间可以通过焊接、扣接等方式固定。

应当说的是，本实施例中的动力装置50的种类有很多种，该动力装置50可以是电磁铁，该制动杆60对应采用金属材料制成或者该制动杆60与电磁铁配合的位置设置有金属材料。该电磁铁通电后被激励产生磁性并能够磁性吸附制动杆60，从而可以驱动制动杆60相对安装支架10转动，以使得驱动杆的制动端61与刹车盘40分离而对刹车盘40进行解锁；该电磁铁断电后即消除了磁性，此时制动杆60在自身的重力作用下相对安装支架10转动，该制动杆60的制动端61与刹车盘40上对应的刹车位配合，从而对刹车盘40进行上锁。

该动力装置50还可以是伸缩电机，该伸缩电机的伸缩轴与制动杆60传动连接，其可以对制动杆60施加向上的推力或者拉力，以驱动制动杆60相对安装支架10转动，即该制动杆60的制动端61需要解锁时，该伸缩电机的伸缩轴对制动杆60施加作用力，以使得该制动杆60的制动端61与刹车盘40分离，从而对刹车盘40进行解锁；该制动杆60的制动端61需要上锁时，该伸缩电机的伸缩轴撤销对制动杆60施加的作用力，以使得该制动杆60的制动端61在自身的重力作用下与刹车盘40上的刹车位配合，从而对刹车盘40进行上锁。

显然，该动力装置50还可以是其他能够驱动制动杆60相对安装支架10转动的结构组件，在此就不一一列举。

在本发明的一些实施例中，该制动杆60采用弹性材料(塑料、橡胶等)制成，其一端与安装支架10固定连接，其另一端形成制动端61。该动力装置50作用于制动杆60远离其与安装支架10的连接处，以驱动制动杆60的制动端61相对安装支架10转动。该制动杆60处于自然状态时，该制动杆60的制动端61与刹车盘40上某一刹车位配合，以对刹车盘40进行上锁；该制动杆60的制动端61在制动杆60受动力装置50驱动时与刹车盘40分离，以对刹车盘40进行解锁。

需要说明的是，该制动杆60的制动端61与刹车盘40的刹车位之间配合结构可以参照上述实施例中制动杆60的制动端61与刹车盘40的刹车位之间的配合结构，该动力装置50可以参照上述实施例中的动力装置50的具体结构，在此就不在一一赘述。

在本发明的一些实施例中，该安装支架10凹设有容纳槽，该驱动组件20和车轮30均安装于容纳槽内，该车轮30部分从容纳槽的槽口伸出；该刹车盘40、该制动杆60以及动力装置50均安装于容纳槽外。如此设置，一方面方便该行走结构100的组装，另一方面避免了刹车盘40、该制动杆60以及动力装置50干涉驱动组件20和车轮30的传动配合。

本发明还提出一种自移动机器人1000，请参阅图6，该自移动机器人1000包括机器本体200、主控板(未图示)以及行走结构100，该行走结构100安装于机器本体200上，该行走结构100的驱动组件20和动力装置50分别与主控板电连接。该行走结构100的具体结构参照上述实施例，由于自移动机器人1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明还提出一种自移动机器人，其包括：壳体、驱动组件、车轮、刹车盘、动力装置以及制动杆。本实施例中的自移动机器人与上述实施例中的自移动机器人的区别在于，本实施例中的自移动机器人的驱动组件、车轮、刹车盘、动力装置以及制动杆均安装于自移动机器人的壳体上，具体如下：

该壳体可以是圆柱状、四方体以及其他形状。该壳体可以采用金属材料、塑料以及其他材料制成。该壳体的底部设置有安装槽，以供车轮安装。

该驱动组件安装于壳体上，该驱动组件可以包括驱动电机、主动齿轮、从动齿轮，该驱动组件也可以包括驱动电机、传动皮带、主动带轮、从动带轮，该驱动组件还可以包括驱动电机、传动链、主动链轮、从动链轮，等等，在此就不一一列举。需要说明的是，该驱动组件中的驱动电机是与自移动机器人的主控板电连接的。

车轮转动安装于壳体上并且部分从安装槽的槽口伸出，该车轮还与驱动组件传动连接，即车轮与驱动组件中用于传递运动的部分传动连接，车轮与驱动组件中的驱动电机可以通过齿轮传动连接，车轮与驱动组件中的驱动电机可以通过皮带和带轮传动连接，车轮与驱动组件中的电机还可以通过其他方式传动连接，在此就不一一列举。

刹车盘转动安装于壳体上并可被驱动组件驱动转动。刹车盘可以直接安装于壳体上并通过齿轮组件、皮带和带轮组件、传动链和链轮组件以及其他具有传递运动的组件与驱动组件传动连接；刹车盘也可以直接与驱动组件中的驱动电机的输出轴固定连接；刹车盘还可以固定安装于车轮；刹车盘的安装方式有很多种，在此就不一一列举。

该刹车盘上设置有沿其周向间隔排布的若干刹车位，该刹车位可以设置在刹车盘的周壁上，该刹车位还可以是凸设于刹车盘在其轴向上的一表面上，在此不做具体的限定。该刹车位可以是由凹槽结构形成，该刹车位还可以由安装于刹车盘上的磁铁形成，该刹车位还可以由其他结构形成，在此就不一一列举。

动力装置安装于壳体上并与自移动机器人的主控板电连接，动力装置与自移动机器人的主控板之间可以通过导线电连接，动力装置与自移动机器人的主控板之间还可以通过蓝牙、WIFI等方式通信连接。

制动杆安装于壳体上，该制动杆可以是固定安装在壳体上，该制动杆也可以是转动安装于壳体上，在此不做具体的限定。该制动杆具有可以相对壳体转动的制动端，该制动端可以与刹车盘上对应的刹车位配合以对刹车盘进行上锁，该制动端可以与刹车盘上对应的刹车位分离以对刹车盘进行解锁。

自移动机器人要对地面行进时，自移动机器人的主控板向动力装置发送控制指令，动力装置对制动杆施加作用力，以使的制动杆的制度端与刹车盘上对应位置的刹车位分离，此时，刹车盘处于解锁状态，与刹车盘传动连接的驱动组件未受约束而可以驱动车轮转动，从而实现了自移动机器人在地面上行进。

自移动机器人清洁完毕后，自移动机器人的主控板控制驱动组件停止工作，同时自移动机器人的主控板向动力装置发送控制指令，动力装置撤销对制动杆施加的作用力，此时，制动杆的制动端复位而与刹车盘上对应位置的刹车位配合以对刹车盘施加约束，由于刹车盘无法转动，这就使得与其传动连接的驱动组件也受约束而无法转动，从而实现了将自移动机器人锁在地面。

特别需要注意的是，在自移动机器人的电池电量消耗完时，该行走结构可以在断电的瞬间自锁，避免了自移动机器人在地面，尤其是在斜坡上自由滑行。

在本发明的一些实施例中，该刹车盘上的刹车位设置于刹车盘的周壁上；该制动杆转动安装于壳体上，该制动杆的转轴线(制动杆相对壳体转动的轴线)与刹车盘的轴线呈0°到90°夹角设置，较佳地，该制动杆的转轴线与刹车盘的轴线平行设置；该制动杆的制动端未受动力装置驱动而与刹车盘上位于上方的刹车位配合。

即该制动杆未受动力装置驱动时，该制动杆的制动端在自身的重力作用下向下运动并与刹车盘上位于上方的刹车位配合，即使该制动杆的制动端与刹车盘上的刹车位错位，该制动杆的制动端也可以在刹车盘相对其转动时与刹车盘上的刹车位配合，从而对刹车盘进行上锁；该制动杆受动力装置驱动，该动力装置可以驱动制动杆的任意一处，只要能够带动制动杆相对壳体转动即可，此时制动杆的制动端与刹车盘上配合的刹车位分离，从而对刹车盘进行解锁。

需要说明的是，该刹车位的结构有很多种，例如，该刹车盘的周壁凹设有沿其周向间隔设置的若干定位槽，该定位槽形成刹车位；该制动杆的制动端设置有与刹车位配合的定位凸起。如此设置，确保了制动杆的制动端能够更好地对刹车盘进行限位。

再如，该刹车盘上的周壁安装有沿其周向间隔设置的若干磁铁，该磁铁形成刹车位；该制动杆的制动端设置有金属件，该制动杆的制动端通过金属件与刹车盘上的磁铁配合，以对刹车盘进行限位。

应当说的是，该制动杆与壳体转动连接的位置有很多种，该制动杆可以端部与壳体转动连接，该制动杆可以中部与壳体转动连接，在此不做具体的限定。

应当说的是，本实施例中的动力装置的种类有很多种，该动力装置可以是电磁铁，该制动杆对应采用金属材料制成或者该制动杆与电磁铁配合的位置设置有金属材料。该电磁铁通电后被激励产生磁性并能够磁性吸附制动杆，从而可以驱动制动杆相对壳体转动，以使得驱动杆的制动端与刹车盘分离而对刹车盘进行解锁；该电磁铁断电后即消除了磁性，此时制动杆在自身的重力作用下相对壳体转动，该制动杆的制动端与刹车盘上对应的刹车位配合，从而对刹车盘进行上锁。

该动力装置还可以是伸缩电机，该伸缩电机的伸缩轴与制动杆传动连接，其可以对制动杆施加向上的推力或者拉力，以驱动制动杆相对壳体转动，即该制动杆的制动端需要解锁时，该伸缩电机的伸缩轴对制动杆施加作用力，以使得该制动杆的制动端与刹车盘分离，从而对刹车盘进行解锁；该制动杆的制动端需要上锁时，该伸缩电机的伸缩轴撤销对制动杆施加的作用力，以使得该制动杆的制动端在自身的重力作用下与刹车盘上的刹车位配合，从而对刹车盘进行上锁。

显然，该动力装置还可以是其他能够驱动制动杆相对壳体转动的结构组件，在此就不一一列举。

在本发明的一些实施例中，该制动杆采用弹性材料(塑料、橡胶等)制成，其一端与壳体固定连接，其另一端形成制动端。该动力装置作用于制动杆远离其与壳体的连接处，以驱动制动杆的制动端相对壳体转动。该制动杆处于自然状态时，该制动杆的制动端与刹车盘上某一刹车位配合，以对刹车盘进行上锁；该制动杆的制动端在制动杆受动力装置驱动时与刹车盘分离，以对刹车盘进行解锁。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种自移动机器人的行走结构，其特征在于，包括：

安装支架，与自移动机器人的壳体连接；

驱动组件，安装于所述安装支架上；

车轮，转动安装于所述安装支架上并与所述驱动组件传动连接；

刹车盘，转动安装于所述安装支架上并可被所述驱动组件驱动转动，所述刹车盘的周壁设有沿其周向间隔排布的若干刹车位；

动力装置，安装于所述安装支架上并与所述自移动机器人的主控板电连接；

制动杆，安装于所述安装支架上，所述制动杆具有可相对所述安装支架转动的制动端，所述制动端具有未被所述动力装置驱动而与所述刹车盘上对应的刹车位配合的上锁状态，以及被所述动力装置驱动而与所述刹车盘对应位置的刹车位分离的解锁状态；

所述制动杆包括制动段以及与所述制动段的一端连接的驱动段，所述制动端形成于所述制动段远离所述驱动段的一端，所述制动段和所述驱动段的连接处与所述安装支架转动连接，且所述制动段的重量大于所述驱动段的重量设置；

所述刹车盘的周壁凹设有沿其周向间隔设置的若干定位槽，所述定位槽形成所述刹车位；所述制动杆的制动端设置有与所述刹车位配合的定位凸起。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述刹车位设置于所述刹车盘的周壁；所述制动杆与所述安装支架转动连接，所述制动杆的制动端未受所述动力装置驱动而与所述刹车盘上位于上方的刹车位配合。

3.如权利要求1所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述制动段的长度大于所述驱动段的长度设置。

4.如权利要求3所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述制动段和所述驱动段呈大于或者等于90°且小于或者等于180°夹角设置。

5.如权利要求2所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述自移动机器人的行走结构还包括弹性复位件，所述弹性复位件安装于所述安装支架上，其作用于所述制动杆，以带动所述制动端与所述刹车盘上对应的刹车位配合。

6.如权利要求2所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述制动杆采用金属材料制成，所述动力装置包括电磁铁。

7.如权利要求1所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述制动杆采用弹性材料制成，其一端与所述安装支架固定连接，其另一端形成所述制动端；

所述动力装置作用于所述制动杆远离其与所述安装支架的连接处，以驱动所述制动端相对所述安装支架转动。

8.如权利要求1所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述刹车盘固定安装于所述车轮上并与所述车轮同轴设置；或者

所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机包括电机主体和输出轴，所述刹车盘与所述电机的输出轴固定连接。

9.如权利要求1所述的自移动机器人的行走结构，其特征在于，所述安装支架凹设有容纳槽；

所述驱动组件和所述车轮安装于所述容纳槽内，所述车轮部分从所述容纳槽的槽口伸出；

所述刹车盘、所述制动杆以及所述动力装置均安装于所述容纳槽外。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括机器本体、主控板以及如权利要求1至9中任意一项所述的自移动机器人的行走结构，所述自移动机器人的行走结构安装于所述机器本体上，所述主控板与所述自移动机器人的行走结构的驱动组件和动力装置电连接。

11.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括：

壳体，其底面凹设有安装槽；

驱动组件，安装于所述壳体上；

车轮，与所述壳体转动连接并部分伸入所述安装槽内设置，所述车轮与所述驱动组件传动连接；

刹车盘，转动安装于所述壳体上并可被所述驱动组件驱动转动，所述刹车盘的周壁设有沿其周向间隔排布的若干刹车位；

动力装置，安装于所述壳体上并与自移动机器人的主控板电连接；

制动杆，安装于所述壳体上，所述制动杆具有可相对所述壳体转动的制动端，所述制动端具有未被所述动力装置驱动而与所述刹车盘上对应的刹车位配合的上锁状态以及被所述动力装置驱动而与所述刹车盘对应位置的刹车位分离的解锁状态；

所述制动杆包括制动段以及与所述制动段的一端连接的驱动段，所述制动端形成于所述制动段远离所述驱动段的一端，所述制动段和所述驱动段的连接处与安装支架转动连接，且所述制动段的重量大于所述驱动段的重量设置；

所述刹车盘的周壁凹设有沿其周向间隔设置的若干定位槽，所述定位槽形成所述刹车位；所述制动杆的制动端设置有与所述刹车位配合的定位凸起。

12.如权利要求11所述的自移动机器人，其特征在于，所述刹车位设置于所述刹车盘的周壁；所述制动杆与所述壳体转动连接，所述制动杆的制动端未受所述动力装置驱动而与所述刹车盘上位于上方的刹车位配合。

13.如权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述制动杆采用金属材料制成，所述动力装置包括电磁铁。

14.如权利要求11所述的自移动机器人，其特征在于，所述制动杆采用弹性材料制成，其一端与所述壳体固定连接，其另一端形成所述制动端；

所述动力装置作用于所述制动杆远离其与所述壳体的连接处，以驱动所述制动端相对所述壳体转动。

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