CN112494118A - 一种多针穿刺系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种多针穿刺系统，包括：穿刺导向和释放机构，其包括穿刺针导向支臂、以及位于所述穿刺针导向支臂侧部的开合瓣，所述开合瓣闭合时具有供穿刺针通过的过孔；穿刺模板，其包括柔性的穿刺板；超声组件，其包括超声探头和探头控制组件，所述探头控制组件被配置为控制所述超声探头的探测位置及探测方向；穿刺定位臂组，其被配置为响应于系统控制信号把所述穿刺针导向支臂移动至穿刺位置。本发明实施例的多针穿刺系统基于超声影像与MR图像融合配准的结果，能够对多根微创穿刺针进行自动引导与定位，系统精准、稳定，减轻了操作者的工作强度。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种多针穿刺系统。
背景技术
癌症是危害人类健康的主要疾病。传统的癌症治疗方法和新近发展起来的以微创消融为特征的热消融疗法，以及粒子植入等消融疗法，由于受适应症、禁忌症、治疗副作用、热效应等因素的限制，使得其临床应用受到一定的局限性。近年来，随着脉冲生物电学的不断发展，电场脉冲以其非热、微创的生物医学效用收到广泛的关注，并逐渐应用于肿瘤的临床治疗。微创疗法往往需要通过穿刺针到达人体内的病灶区域进行治疗，而穿刺针通常需要在超声或其他医学影像设备的引导下，配合穿刺模板进行定位，从而到达预期的目标位置。
目前,在临床上普遍采用穿刺设备与超声探头制成一体的形式，在操作中通过超声图像的引导下进行病灶区域的定位穿刺。其中，穿刺设备中超声探头和穿刺针的定位都是由手动操作完成，操作过程比较复杂，需要至少两个以上的医生配合，劳动强度大，现有的穿刺设备在穿刺定位中无法自动完成多根针的穿刺。例如，在经会阴进行前列腺穿刺时，部分患者的病灶区域可能被耻骨遮挡，此时该部位的进针角度与其它无遮挡部位的进针角度不平行，需要将穿刺针上仰一定的角度，传统的导向孔穿刺模板无法插入不同角度的穿刺针，此时的穿刺设备不仅不能提高穿刺精度，反而还会阻碍穿刺针上仰进入被耻骨遮挡的病灶位置，影响穿刺的精确性,进而影响手术质量。
发明内容
为了解决上述穿刺精度低的技术问题，本发明提出了一种多针穿刺系统，包括：
穿刺导向和释放机构，其包括穿刺针导向支臂、以及位于所述穿刺针导向支臂侧部的开合瓣，所述开合瓣闭合时具有供穿刺针通过的过孔；
穿刺模板，其包括柔性的穿刺板；
超声组件，其包括超声探头和探头控制组件，所述探头控制组件被配置为控制所述超声探头的探测位置及探测方向；
穿刺定位臂组，其被配置为响应于系统控制信号把所述穿刺针导向支臂移动至穿刺位置。
在一个实施例中，所述穿刺导向和释放机构还具有沿所述穿刺针导向支臂的轴向滑动设置在所述穿刺针导向支臂侧部的穿刺深度控制挡板，所述穿刺深度控制挡板上具有供所述穿刺针通过的非闭合穿孔，所述非闭合穿孔与所述开合瓣闭合形成的过孔相对。
在一个实施例中，所述超声组件还包括鞘管和力传感器，所述鞘管凸出的设置在所述多针穿刺系统的前端；
所述鞘管的前端封闭，后端具有开口，所述超声探头能够通过所述开口插入到所述鞘管的内腔中；
所述力传感器被配置为检测所述鞘管所受到的外力。
在一个实施例中，所述探头控制组件包括超声进给平台和超声回转平台。
在一个实施例中，所述超声组件还包括条形基座和鞘管支架，
所述鞘管支架向上突出的设置在所述条形基座的沿基座长度方向的前端；
所述鞘管的开口端设置在所述鞘管支架上，所述鞘管的封闭端朝向所述条形基座外侧伸出；
所述超声进给平台沿所述条形基座的长度方向可移动的设置在所述条形基座上，所述超声回转平台设置在所述超声进给平台上，所述超声探头的后部设置在所述超声回转平台上，所述超声探头的前部从所述超声进给平台的前端伸出，通过所述鞘管的开口端插入到鞘管的内腔中。
在一个实施例中，所述穿刺定位臂组包括姿态传动臂组以及通过转轴依次连接的第一穿刺定位臂、第二穿刺定位臂和第三穿刺定位臂，由此所述穿刺定位臂组被配置为能够在与所述穿刺模板平行的平面内移动，并且当所述第一穿刺定位臂和/或第二穿刺定位臂运动时能够使得第三定位穿刺臂相对于底座的姿态保持不变。
在一个实施例中，所述多针穿刺系统还包括底座，所述穿刺定位臂组的固定端活动连接在所述底座上；所述超声组件设置在所述底座上；所述穿刺模板位于所述穿刺针导向支臂前方且固定在所述底座或超声组件上。
在一个实施例中，所述穿刺定位臂组由电机驱动，所述电机设置在所述穿刺定位臂组的固定端，
所述电机根据控制信号驱动所述第一穿刺定位臂转动，或者，驱动位置传动杆以带动第二穿刺定位臂转动。
在一个实施例中，所述穿刺针导向支臂可转动的设置在所述穿刺定位臂组的自由端。
在一个实施例中，还包括调整臂组，所述调整臂组包括第一水平调整臂、第二水平调整臂和第三水平调整臂，所述底座可前后俯仰摆动的连接到所述第三水平调整臂的第一端，所述第二水平调整臂分别通过转轴连接所述第三水平调整臂的第二端和所述第一水平调整臂的第二端。
在一个实施例中，所述穿刺针导向支臂还包括位于所述穿刺针导向支臂前端的导向器械盒，所述开合瓣设置在所述导向器械盒上。
在一个实施例中，所述穿刺板为硅胶、织物或纤维材料。
在一个实施例中，所述穿刺板包括第一硅胶层和第二硅胶层，所述穿刺模板还包括硅胶压板和环绕设置的穿刺模板侧壁，通过硅胶压板分别将所述第一硅胶层和第二硅胶层固定在所述穿刺模板侧壁的两个端面上。
本发明的有益效果：本发明实施例的多针穿刺系统基于超声影像与MR图像融合配准的结果，能够对多根微创穿刺针进行自动引导与定位，系统精准、稳定，减轻了操作者的工作强度。
附图说明
图1是本发明实施例提出的多针穿刺系统的后侧示意图；
图2是本发明实施例提出的多针穿刺系统的前侧示意图；
图3是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺导向和释放机构的示意图；
图4是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺导向和释放机构的组装示意图；
图5是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺模板的示意图；
图6是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺模板的截面图；
图7是本发明实施例提出的多针穿刺系统的侧视图；
图8是图7中的多针穿刺系统的超声组件的截面图图；
图9是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺定位臂组一侧的后侧示意图；
图10是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺定位臂组的透视图；
图11是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺定位臂组(包括姿态传动杆)的结构示意图；
图12是本发明实施例提出的多针穿刺系统的穿刺定位臂组(包括位置传动杆)的结构示意图；
图13是本发明实施例提出的多针穿刺系统的调整臂组的一个示意图；
图14是本发明实施例提出的多针穿刺系统的调整臂组的另一个示意图；
图15是使用本发明实施例提出的多针穿刺系统进行穿刺操作的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。但本领域技术人员知晓，本发明并不局限于附图和以下实施例。
如本文中所述，术语“包括”及其各种变体可以被理解为开放式术语，其意味着“包括但不限于”。术语“基于”及其类似表述可以被理解为“至少基于”。术语“第一”、“第二”、“第三”等表述仅用于区分不同的特征，并无实质含义。术语“左”、“右”、“中间”及其类似表述仅用于表示相对物体之间的位置关系。
本发明实施例提出了一种多针穿刺系统,参考图1和图2,包括穿刺导向和释放机构1、穿刺模板2、超声组件3和穿刺定位臂组4。参考图3，所述穿刺导向和释放机构1包括穿刺针导向支臂11、以及位于所述穿刺针导向支臂11侧部的开合瓣12，所述开合瓣12闭合时具有供穿刺针通过的过孔13；参考图5，所述穿刺模板2包括柔性的穿刺板；参考图8，所述超声组件3包括超声探头31和探头控制组件，所述探头控制组件被配置为控制所述超声探头31的探测位置及探测方向；所述穿刺定位臂组4被配置为响应于系统控制信号把所述穿刺针导向支臂11移动至穿刺位置。
使用时，所述探头控制组件控制超声探头31探测位置及探测方向，多针穿刺系统接收来自所述超声组件3的超声影像，并进一步与MR图像融合，进行穿刺定位，控制所述定位臂组4动作，将所述穿刺针导向支臂11移动至穿刺位置。此时，所述开合瓣12闭合形成过孔13，操作者手动将穿刺针从所述过孔13中穿出，并进一步穿过所述穿刺模板2，通过超声图像实时监测穿刺程中穿刺针的深度及位置，以正确的插入到病灶区域。随后，多针穿刺系统控制所述开合瓣12打开以释放穿刺针，并控制所述穿刺定位臂组4带动所述穿刺针导向支臂11向穿刺针侧部移动，使得开合瓣12离开穿刺针，从而完成一根穿刺针的穿刺。重复上述过程，可进行多根穿刺针的穿刺，多根穿刺针由穿刺模板固定。
具体的，如图3、图4所示，所述穿刺导向和释放机构1包括穿刺针导向支臂11、开合瓣12和穿刺深度控制挡板14。
所述开合瓣12位于所述穿刺针导向支臂11侧部，所述开合瓣12闭合时具有供穿刺针通过的过孔13。在本实施例中，所述穿刺针导向支臂11还包括可拆卸的设置于所述穿刺针导向支臂11前端的导向器械盒15，所述开合瓣12设置在所述导向器械盒15上，所述导向器械盒15中设置有控制所述开合瓣12开合的机构，所述开合瓣12能够通过按钮手动开合，也能够根据系统控制信号进行开合。导向器械盒15可以通过其上方的按钮装上和卸下,由于所述导向器械盒15的可拆卸设置，更易于对所述开合瓣12进行消毒或者对所述导向器械盒15进行整体更换。
所述穿刺深度控制挡板14例如通过滑槽等滑动机构沿所述穿刺针导向支臂11的轴向滑动设置在所述穿刺针导向支臂侧部，所述穿刺深度控制挡板14上具有供所述穿刺针通过的非闭合穿孔16。所述穿刺深度控制挡板14设置在所述开合瓣12的后方，所述穿刺深度控制挡板14的非闭合穿孔16与所述开合瓣12闭合形成的过孔13相对。在本实施例中，所述开合瓣12和穿刺深度控制挡板14均设置在穿刺针导向支臂11的侧下部，所述穿刺深度控制挡板14可拆卸的设置，以便于对所述穿刺深度控制挡板14进行消毒或整体更换。
通过在所述穿刺针导向支臂11上滑动所述穿刺深度控制挡板14，可以使所述穿刺深度控制挡板14固定到适当位置。在本发明实施例中，基于超声影像与MR图像的融合自动定位穿刺针的穿刺深度。穿刺时，操作者将穿刺针的针杆与所述穿刺深度控制挡板14的非闭合穿孔16的侧壁贴合，穿刺针的针尖穿过所述开合瓣12的过孔13，并进一步对生物组织进行穿刺。本发明实施例能够通过超声图像实时监测穿刺程中穿刺针的深度及位置，当穿刺针的针柄与所述穿刺深度控制挡板14的非闭合穿孔16的周缘接触时，达到预定的穿刺深度，停止穿刺。本发明实施例的穿刺操作适用于单针治疗或活检，而通过多次重复操作，也能够实现多针治疗或活检。
所述穿刺模板2包括柔性的穿刺板，所述穿刺板可为硅胶、织物或纤维材料。如图5、图6所示，所述穿刺板包括第一硅胶层22和第二硅胶层23，所述穿刺模板2包括硅胶压板21和环绕设置的穿刺模板侧壁24，通过硅胶压板21分别将所述第一硅胶层22和第二硅胶层23固定在所述穿刺模板侧壁24的两个端面上。由于采用了柔性材料制成的穿刺板，因此进针位置和角度可以自由调节，能够适应不同位置和角度穿刺的临床术式，此外，所述穿刺模板可以使得穿刺针在体外固定，通过在体外固定穿刺针，提高了针体的稳定性，进而可以提高手术质量。
为了更好的组装所述多针穿刺系统，所述多针穿刺系统还包括底座5，所述超声组件3设置在所述底座5上，所述穿刺定位臂组4的固定端活动连接在所述底座5上，所述穿刺模板2位于所述穿刺针导向支臂11前方且固定在所述底座5或超声组件3上。
如图7、图8所示，所述超声组件3包括超声探头31、鞘管32、鞘管支架33、条形基座34、力传感器35和探头控制组件，所述探头控制组件被配置为控制所述超声探头31的探测位置及探测方向。
所述鞘管支架33向上突出的设置在所述条形基座34的沿基座长度方向的前端，所述鞘管支架33上设置有鞘管安装机构。所述鞘管32的前端封闭，后端具有开口，所述鞘管32开口端的鞘管固定件321通过连接件322，例如螺栓，耦接在所述力传感器35上，所述鞘管32的封闭端朝向所述条形基座34外侧伸出，将所述鞘管32凸出的设置在所述多针穿刺系统的前端。在一个具体实施例中，该力传感器可选用多维力传感器，其可以感知多个维度方向上的受力变化，例如当选用6维力传感器时，其可以感知X、Y、Z轴方向上的移动和转动。
所述超声探头31通过所述开口插入到所述鞘管32的内腔中，能够在所述探头控制组件的控制下沿所述鞘管32的长度方向移动。
所述探头控制组件包括超声进给平台36和超声回转平台37。所述超声进给平台36沿所述条形基座34的长度方向可移动的设置在所述条形基座34上，所述超声回转平台37设置在所述超声进给平台36上，所述超声探头31的后部设置在所述超声回转平台36上，所述超声探头31的前部从所述超声进给平台36的前端伸出，通过所述鞘管32的开口端插入到鞘管32的内腔中。所述超声进给平台36可以使得所述超声探头31沿该超声探头31的轴向移动；所述超声回转平台37可以使得所述超声探头31沿该超声探头31的轴线转动。在穿刺操作时，将所述鞘管32插入到例如患者的直肠中，所述探头控制组件控制所述超声探头31在所述鞘管32中旋转以及前后移动，获取超声影像。由于设置有鞘管32,超声探头31在旋转及前后移动的过程中可以大大减少器械与肌肉组织的摩擦,尽可能避免对患者的肌肉组织造成损伤。
所述力传感器35安装在所述鞘管支架33上，与鞘管固定件321固定相连，从而能够检测所述鞘管32所受到的外力。如图8所示，所述鞘管固定件321为沿所述鞘管32开口端的径向向外形成的凸缘，所述凸缘通过连接件322，例如螺栓，固定到所述力传感器35上。当鞘管32插入患者的直肠时，如果鞘管32插歪，鞘管固定件321与连接件322连接的部位会因阻力产生偏转，该偏转会由连接件322传递至力传感器35，从而使得力传感器35测出鞘管32施加在患者组织上的异常外力，从而在穿刺过程中提示操作者，防止对患者的组织造成损伤。
此外，在本实施例中，所述穿刺模板2固定在所述鞘管支架33上，当然，所述穿刺模板2也可以直接固定在所述条形基座34或底座5上，只要保证在穿刺操作中所述穿刺模板2位于所述穿刺针导向支臂11前方即可。
如图9-12所示，所述穿刺定位臂组4被配置为响应于系统控制信号把所述穿刺针导向支臂11移动至穿刺位置，包括姿态传动臂组以及通过转轴依次连接的第一穿刺定位臂41、第二穿刺定位臂42和第三穿刺定位臂43，由此，所述穿刺定位臂组4被配置为能够在与所述穿刺模板2平行的平面内移动，并且当所述第一穿刺定位臂41和/或第二穿刺定位臂42运动时能够使得第三定位穿刺臂43相对于所述底座5的姿态保持不变，即，在本发明实施例中所述穿刺定位臂组4所移动的平面与所述底座5的基面保持垂直。其中，所述穿刺定位臂组4的动作平面与所述穿刺模板2平行，两者距离固定，有利于穿刺针深度的控制。
所述穿刺定位臂组4由电机6驱动，所述电机6设置在所述穿刺定位臂组4的固定端。在一个具体实施例中，电机6包括两个电机，一个电机根据控制信号驱动所述第一穿刺定位臂41基于第一转轴401转动，另一个电机根据控制信号驱动所述第一位置传动杆47基于第一转轴401转动。
具体的，参考图11，所述第一穿刺定位臂41的第一端能够通过第一转轴401与所述底座5活动连接，所述第一穿刺定位臂41的第二端通过第四转轴404与所述第二穿刺定位臂42的第一端活动连接，所述第二穿刺定位臂42的第二端通过第五转轴405与所述第三穿刺定位臂43的第一端活动连接。
如图11所示，所述姿态传动臂组包括第一姿态传动杆44、第二姿态传动杆45和第三姿态传动杆46。所述第一姿态传动杆44的第一端能够通过第九转轴409与所述底座5活动连接，所述第三姿态传动杆46的第二端通过第八转轴408与所述第三穿刺定位臂43活动连接。所述第二姿态传动杆45具有弯折结构，优选的具有直角结构，第二姿态传动杆45的弯折部通过第四转轴404与所述第一穿刺定位臂41的第二端和第二穿刺定位臂42的第一端活动连接，所述第二姿态传动杆45的第一端通过第六转轴406与所述第一姿态传动杆44的第二端连接，所述第二姿态传动杆45的第二端通过第七转轴407与所述第三姿态传动杆46的第一端连接。
在本实施例中，所述第三穿刺定位臂43整体呈T形，所述T形的第三穿刺定位臂43的上横臂始终呈水平状态。当然本领域技术人员可以理解，所述第三穿刺定位臂43也可以具有其他形状的弯折结构，以适应于连接所述穿刺针导向支臂11，使得所述穿刺针导向支臂11可转动的设置在所述穿刺定位臂组4的自由端，即，第三穿刺定位臂43的第二端，可在穿刺过程中调整俯仰角度，扩大穿刺范围。此外，所述第三穿刺定位臂43的第一端具有向外侧伸出的支臂431，所述第三姿态传动杆46的第二端通过所述第八转轴408与所述第三穿刺定位臂43的支臂431活动连接。
由此，第一穿刺定位臂41、第二姿态传动杆45和第一姿态传动杆44能够以第一转轴401、第四转轴404、第六转轴406和第九转轴409为端点形成第一平行四边形传动结构，第二穿刺定位臂42、第三穿刺定位臂43的支臂431、第三姿态传动杆46和第二姿态传动杆45以第五转轴405、第八转轴408、第七转轴407和第四转轴404为端点形成第二平行四边形传动结构，能够确保在所述第一穿刺定位臂41和/或第二穿刺定位臂42运动时，所述第三定位穿刺臂43相对于底座5的姿态保持不变。
在本发明的优选实施例中，如图12所示(为清楚起见，图12中未示出各姿态传动杆)，所述穿刺定位臂组4进一步包括第一位置传动杆47、第二位置传动杆48和第三位置传动杆49，所述第一位置传动杆47的第一端通过所述第一转轴401与所述第一穿刺定位臂41的第一端活动连接，所述第一位置传动杆47的第二端通过第二转轴402与所述第二位置传动杆48的第一端活动连接，所述第二位置传动杆48的第二端通过第三转轴403与所述第三位置传动杆49的第一端活动连接，所述第三位置传动杆49的第二端与第二穿刺定位臂42固定连接。在本实施例中，所述第三位置传动杆49与第二穿刺定位臂42沿长度方向连接。所述位置传动杆的作用在于，可以在第一转轴401处设置驱动机构，通过第一位置传动杆47、第二位置传动杆48和第三位置传动杆49驱动第二穿刺定位臂42动作。在本实施例中，在第一转轴401处设置的电机6为两个电机，一个电机根据控制信号驱动所述第一穿刺定位臂41基于第一转轴401转动；另一个电机根据控制信号驱动所述第一位置传动杆47基于第一转轴401转动，以通过第二位置传动杆48和第三位置传动杆49带动第二穿刺定位臂42动作。
在本发明实施例的穿刺定位臂组4的上述结构中，所述多个穿刺定位臂、位置传动杆和姿态传动杆共用第一转轴401、第四转轴404及第五转轴405，可同时布置在穿刺定位臂组4的内部，使得穿刺定位臂组4的结构更为紧凑。
如图13所示，本发明实施例的多针穿刺系统还包括调整臂组7，所述调整臂组包括第一水平调整臂71、第二水平调整臂72和第三水平调整臂73，所述底座5可前后俯仰摆动的连接到所述第三水平调整臂73的第一端，所述第二水平调整臂72分别通过转轴连接所述第三水平调整臂73的第二端和所述第一水平调整臂71的第二端，所述第一水平调整臂71的第一端连接至台车8上。
在本发明的优选实施例中，如图14所示，所述第一水平调整臂71的第一端通过高度调整臂74连接至台车8上。所述高度调整臂74还包括平行设置的第一高度调整臂和第二高度调整臂，所述第一高度调整臂和第二高度调整臂具有相同的长度，所述第一高度调整臂的第一端和第二高度调整臂的第一端间隔的设置在所述第一水平调整臂71的第一端上，所述第一高度调整臂的第二端和第二高度调整臂的第二端能够设置到台车8上，从而形成平行四边形结构，能够调整高度。
此外，参考图9，为了便于手持操作本发明实施例的多针穿刺系统，在所述条形基座34的沿基座长度方向的后端，设置有向两侧伸出的调整把手38，所述调整把手38上设置有控制按钮39。控制按钮39不限于包括多个移动按钮和抱闸解锁按钮，抱闸解锁按钮可以在调整把手38的两侧各设置一个，方便使用者左手或右手操作。所述移动按钮用于控制所述调整臂组7前后、左右、上下移动以及底座5关于调整臂组7的俯仰角度和水平角度，移动按钮按下时，调整臂组7整体移动(电机驱动),松开移动按钮时，调整臂组7停止移动。抱闸解锁按钮用于控制调整臂组7的各关节抱闸的开合，抱闸解锁按钮按下时，调整臂组7的各关节抱闸的打开，可以操作移动按钮控制调整臂组7运动，也可以直接拖动把手使得整个调整臂组7前后、左右移动；松开抱闸解锁按钮时，调整臂组7不能移动。
本发明实施例的多针穿刺系统在工作时，通过调整把手38上的控制按钮39控制调整臂组7运动，将多针穿刺系统前端的鞘管32对准患者肛门插入直肠，松开抱闸解锁按钮，锁定调整臂组7。随后，在台车8的控制面板上给出超声给进信号，控制超声探头31在鞘管32的内腔中前后移动和旋转，获取超声影像，超声影像进一步与MR图像融合，计算出穿刺位置和深度。根据一个穿刺针的穿刺位置，控制定位臂组4进行穿刺定位，将所述穿刺针导向支臂11移动至穿刺位置；同时，根据计算出的该穿刺针的穿刺深度，控制穿刺深度控制挡板14滑动到相应位置。此时，所述开合瓣12闭合形成过孔13，操作者手动将穿刺针与穿刺深度控制挡板14的非闭合穿孔16的侧壁贴合并从过孔13中穿出，经由穿刺模板12，插入到病灶位置。当穿刺针的针柄与所述穿刺深度控制挡板14的非闭合穿孔16的周缘接触时，达到预定的穿刺深度，停止穿刺。接着，控制所述开合瓣12打开以释放穿刺针，并控制所述穿刺定位臂组4带动所述穿刺针导向支臂11向穿刺针侧部移动，使得开合瓣12离开穿刺针的区域，从而完成一根穿刺针的穿刺。重复上述过程，可进行多根穿刺针的穿刺，多根穿刺针由穿刺模板固定。
本发明实施例的多针穿刺系统基于超声影像与MR图像融合配准的结果，能够对多根微创穿刺针进行自动引导与定位，系统精准、稳定，减轻了操作者的工作强度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明不限定于上述实施方式。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种多针穿刺系统，其特征在于，包括：
穿刺导向和释放机构，其包括穿刺针导向支臂、以及位于所述穿刺针导向支臂侧部的开合瓣，所述开合瓣闭合时具有供穿刺针通过的过孔；
穿刺模板，其包括柔性的穿刺板；
超声组件，其包括超声探头和探头控制组件，所述探头控制组件被配置为控制所述超声探头的探测位置及探测方向；
穿刺定位臂组，其被配置为响应于系统控制信号把所述穿刺针导向支臂移动至穿刺位置。
2.如权利要求1所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺导向和释放机构还具有沿所述穿刺针导向支臂的轴向滑动设置在所述穿刺针导向支臂侧部的穿刺深度控制挡板，所述穿刺深度控制挡板上具有供所述穿刺针通过的非闭合穿孔，所述非闭合穿孔与所述开合瓣闭合形成的过孔相对。
3.如权利要求2所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述超声组件还包括鞘管和力传感器，所述鞘管凸出的设置在所述多针穿刺系统的前端；
所述鞘管的前端封闭，后端具有开口，所述超声探头能够通过所述开口插入到所述鞘管的内腔中；
所述力传感器被配置为检测所述鞘管所受到的外力。
4.如权利要求3所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述探头控制组件包括超声进给平台和超声回转平台。
5.如权利要求4所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述超声组件还包括条形基座和鞘管支架，
所述鞘管支架向上突出的设置在所述条形基座的沿基座长度方向的前端；
所述鞘管的开口端设置在所述鞘管支架上，所述鞘管的封闭端朝向所述条形基座外侧伸出；
所述超声进给平台沿所述条形基座的长度方向可移动的设置在所述条形基座上，所述超声回转平台设置在所述超声进给平台上，所述超声探头的后部设置在所述超声回转平台上，所述超声探头的前部从所述超声进给平台的前端伸出，通过所述鞘管的开口端插入到鞘管的内腔中。
6.如权利要求1所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺定位臂组包括姿态传动臂组以及通过转轴依次连接的第一穿刺定位臂、第二穿刺定位臂和第三穿刺定位臂，由此所述穿刺定位臂组被配置为能够在与所述穿刺模板平行的平面内移动，并且当所述第一穿刺定位臂和/或第二穿刺定位臂运动时能够使得第三定位穿刺臂相对于底座的姿态保持不变。
7.如权利要求6所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述多针穿刺系统还包括底座，所述穿刺定位臂组的固定端活动连接在所述底座上；所述超声组件设置在所述底座上；所述穿刺模板位于所述穿刺针导向支臂前方且固定在所述底座或超声组件上。
8.如权利要求7所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺定位臂组由电机驱动，所述电机设置在所述穿刺定位臂组的固定端，
所述电机根据控制信号驱动所述第一穿刺定位臂转动，或者驱动位置传动杆以带动第二穿刺定位臂转动。
9.如权利要求7所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺针导向支臂可转动的设置在所述穿刺定位臂组的自由端。
10.如权利要求7所述的多针穿刺系统,其特征在于，还包括调整臂组，所述调整臂组包括第一水平调整臂、第二水平调整臂和第三水平调整臂，所述底座可前后俯仰摆动的连接到所述第三水平调整臂的第一端，所述第二水平调整臂分别通过转轴连接所述第三水平调整臂的第二端和所述第一水平调整臂的第二端。
11.如权利要求1所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺针导向支臂还包括位于所述穿刺针导向支臂前端的导向器械盒，所述开合瓣设置在所述导向器械盒上。
12.如权利要求1所述的多针穿刺系统,其特征在于，所述穿刺板为硅胶、织物或纤维材料。
13.如权利要求1所述的多针穿刺系统，其特征在于，所述穿刺板包括第一硅胶层和第二硅胶层，所述穿刺模板还包括硅胶压板和环绕设置的穿刺模板侧壁，通过硅胶压板分别将所述第一硅胶层和第二硅胶层固定在所述穿刺模板侧壁的两个端面上。
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