CN112477866B - 车辆的控制方法、控制装置、处理器和车辆系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、控制装置、处理器和车辆系统，该方法包括：获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，最大机械能曲线为预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，最小机械能曲线为多个位置对应的最小机械能的连线，最大机械能为车辆在对应的位置的势能和最大动能的和，最小机械能为车辆在对应的位置的势能和最小动能的和；确定节能曲线，节能曲线位于最大机械能曲线和最小机械能曲线之间，且节能曲线的起点为预定路段的起点，节能曲线的终点为预定路段的终点；根据节能曲线，控制车辆在预定路段上的行驶。该方法保证了车辆行驶预定路段消耗的油量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

Description

车辆的控制方法、控制装置、处理器和车辆系统

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统。

背景技术

车辆的驾驶过程中，是否节能也是比较重要的。但是，具体如何控制车辆的行驶能够更加节能，相关技术中，并未发现对应的方案。

因此，亟需一种控制车辆行驶的方法，使得车辆的行驶更加节能。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统，以解决现有技术中缺乏控制车辆以更加节能的方式行驶的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，所述最大机械能曲线为所述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为多个所述位置对应的最小机械能的连线，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；确定节能曲线，所述节能曲线位于所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶。

可选地，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，包括：获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的势能；获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的最小动能和最大动能，其中，所述最小动能为根据所述预定路段容许的最小速度计算得到的，所述最大动能为根据所述预定路段容许的最大速度计算得到的；根据各所述位置的势能和所述最小动能，计算得到各所述位置的所述最小机械能；根据各所述位置的势能和所述最大动能，计算得到各所述位置的所述最大机械能。

可选地，获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的势能，包括：获取所述车辆在各所述位置的重力势能；获取所述车辆在各所述位置的摩擦势能；根据各所述位置的所述重力势能和所述摩擦势能，计算得到各所述位置的势能。

可选地，确定节能曲线，包括：确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

可选地，确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，包括：采用凸包算法，确定所述节能曲线。

可选地，根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶，包括：计算所述节能曲线在各所述位置的斜率，得到所述车辆在各所述位置的牵引力；根据所述牵引力，控制所述车辆在对应的所述位置的行驶。

可选地，根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶，包括：根据所述节能曲线，确定所述车辆在各所述位置的机械能；确定所述车辆在各所述位置的势能；根据所述机械能和所述势能，计算各所述位置的动能；根据各所述位置的动能，确定所述车辆在各所述位置的速度；根据所述速度，控制所述车辆在对应的所述位置的行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；根据各所述位置的所述最大机械能和所述最小机械能，确定节能曲线，所述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的所述最大机械能且大于所述最小机械能，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶。

可选地，根据各所述位置的所述最大机械能和所述最小机械能，确定节能曲线，包括：根据各位置的所述最大机械能和所述最小机械能，获取最大机械能曲线和最小机械能曲线，所述最大机械能曲线为所述预定路段的所有的所述位置对应的所述最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为所有的所述位置对应的所述最小机械能的连线；确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

可选地，确定节能曲线，包括：确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

可选地，确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，包括：采用凸包算法，确定所述节能曲线。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括第一获取单元、第一确定单元和第一控制单元，其中，所述第一获取单元用于获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，所述最大机械能曲线为所述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为多个所述位置对应的最小机械能的连线，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；所述第一确定单元用于确定节能曲线，所述节能曲线位于所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；所述第一控制单元用于根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

本申请的车辆的控制方法，首先获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，所述最大机械能曲线为所述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为多个所述位置对应的最小机械能的连线；然后确定节能曲线，所述节能曲线位于所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；最后，根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶。所述方法，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，来确定节能曲线，并根据所述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的车辆的控制方法生成的流程示意图；

图2示出了根据本申请的另一种实施例的车辆的控制方法生成的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的车辆的控制装置的示意图；

图4示出了根据本申请的另一种实施例的车辆的控制装置的示意图；

图5和图6示出了根据本申请的实施例中确定节能曲线的过程示意图；

图7示出了根据本申请的实施例的确定的节能曲线的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所说的，现有技术中缺乏控制车辆以更加节能的方式行驶的问题，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆的控制方法。

图1是根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S102，确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S103，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

上述的车辆的控制方法，首先获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线；然后确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；最后，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述方法，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请的一种具体的实施例，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，包括：获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能；获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的最小动能和最大动能，其中，上述最小动能为根据上述预定路段容许的最小速度计算得到的，上述最大动能为根据上述预定路段容许的最大速度计算得到的；根据各上述位置的势能和上述最小动能，计算得到各上述位置的上述最小机械能；根据各上述位置的势能和上述最大动能，计算得到各上述位置的上述最大机械能。上述方法，通过获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能、最小动能和最大动能，根据机械能＝势能+动能的公式，计算得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，保证了较为简单、准确地得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，进而保证后续确定的上述节能曲线较为准确，进一步地保证车辆的行驶较为节能。

为了较为简单且准确地得到上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，根据本申请的另一种具体的实施例，获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，包括：获取上述车辆在各上述位置的重力势能；获取上述车辆在各上述位置的摩擦势能；根据各上述位置的上述重力势能和上述摩擦势能，计算得到各上述位置的势能。

需要说明的是，在获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能时未考虑风阻的影响，当然，为了使得获取的各个位置的势能更加准确，本领域技术人员在确认各个位置的势能时，也可以综合考虑重力、摩擦力和风阻的影响。

本申请的再一种具体的实施例中，确定节能曲线，包括：确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。上述方法，通过确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，得到上述节能曲线，进一步地保证了车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能，节省了能源。

在实际的应用过程中，为了较为准确地确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，进一步地保证车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，包括：采用凸包算法，确定上述节能曲线。

具体地，为了较为准确的得到上述节能曲线，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间找到最短的线，要保证这条最短的线的斜率变化比较平滑和均匀，如图5和图6所示，假设O点为预定路段的起点，曲线1和曲线2分别为最大机械能曲线和最小机械能曲线，得到最短的线的过程如下：

步骤1，以曲线1和曲线2作为初始上凸壳和初始下凸壳，选取探测线段C，上述探测线段C上包括从预定路段的起点去往终点F需经过的位置，且上述探测线段C与曲线1和曲线2均相交，即上述探测线段的两个端点在曲线1和曲线2上，在初始上凸壳和初始下凸壳范围内，以点O为起点做上下两条延长线，确定两条延长线中是否有与上述探测线段C相交的线；

步骤2，在有相交的情况下，即判定检测成功的情况下，首先将探测线段C的两个端点加入凸壳，即上端点加入上凸壳，下端点加入下凸壳，得到更新后的上下凸壳，然后往靠近上述终点F的方向再次选取新的探测位置C，再以点O做起点做上下两条延长线，重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线；

步骤3，在无重叠的情况下，即判定检测失败的情况下，首先综合考虑距离点O较近和通往探测位置C较近，选取接续点O’为新的起点，并根据接续点O’更新凸壳，得到更新后的凸壳，上述接续点O’为曲线1或者曲线2上的点，再以接续点O’做起点做上下两条延长线重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线。

图7示出了本申请的实施例中，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间得到节能曲线的示意图。

根据本申请的又一种具体的实施例，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶，包括：计算上述节能曲线在各上述位置的斜率，得到上述车辆在各上述位置的牵引力；根据上述牵引力，控制上述车辆在对应的上述位置的行驶。通过计算上述节能曲线在各上述位置的斜率，即上述车辆在各上述位置的牵引力，再根据牵引力，控制上述车辆在对应的上述位置行驶，这样进一步地保证了车辆在预定路段上行驶时的牵引力较均匀，即油门踩的比较均匀，进而地保证了车辆在各个位置行驶时耗油或者耗电较低，进一步地达到了节能的效果。

在实际的应用过程中，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶，包括：根据上述节能曲线，确定上述车辆在各上述位置的机械能；确定上述车辆在各上述位置的势能；根据上述机械能和上述势能，计算各上述位置的动能；根据各上述位置的动能，确定上述车辆在各上述位置的速度；根据上述速度，控制上述车辆在对应的上述位置的行驶。上述方法，通过上述节能曲线确定车辆在各位置的机械能，再确定车辆在各位置的势能，通过机械能减去势能，得到车辆在各位置的动能，根据上述动能，得到车辆在各位置的速度，并控制车辆按照对应的速度在对应的位置行驶，这样进一步地保证了车辆在预定路段上行驶时的速度较均匀，进而地保证了车辆在各个位置行驶时耗油或者耗电较低，进一步地达到了节能的效果。

根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种车辆的控制方法，图2示出了根据本申请的车辆的控制方法生成的流程图，上述方法包括以下步骤：

步骤S201，获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S202，根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S203，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

上述的车辆的控制方法，首先获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；然后根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能；最后，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述方法，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能和最小机械能，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

根据本申请的另一种具体的实施例，根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，包括：根据各位置的上述最大机械能和上述最小机械能，获取最大机械能曲线和最小机械能曲线，上述最大机械能曲线为上述预定路段的所有的上述位置对应的上述最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为所有的上述位置对应的上述最小机械能的连线；确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。这样进一步地保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能。

本申请的另一种具体的实施例中，确定节能曲线，包括：确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。上述方法，通过确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，得到上述节能曲线，进一步地保证了车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能，节省了能源。

在实际的应用过程中，为了较为准确地确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，进一步地保证车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，包括：采用凸包算法，确定上述节能曲线。

根据本申请的再一种具体的实施例，获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，包括：获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能；获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的最小动能和最大动能，其中，上述最小动能为根据上述预定路段容许的最小速度计算得到的，上述最大动能为根据上述预定路段容许的最大速度计算得到的；根据各上述位置的势能和上述最小动能，计算得到各上述位置的上述最小机械能；根据各上述位置的势能和上述最大动能，计算得到各上述位置的上述最大机械能。上述方法，通过获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能、最小动能和最大动能，根据机械能＝势能+动能的公式，计算得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，保证了较为简单、准确地得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，进而保证后续确定的上述节能曲线较为准确，进一步地保证车辆的行驶较为节能。

为了较为简单且准确地得到上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，根据本申请的另一种具体的实施例，获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，包括：获取上述车辆在各上述位置的重力势能；获取上述车辆在各上述位置的摩擦势能；根据各上述位置的上述重力势能和上述摩擦势能，计算得到各上述位置的势能。

具体地，为了较为准确的得到上述节能曲线，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间找到最短的线，要保证这条最短的线的斜率变化比较平滑和均匀，如图5和图6所示，假设O点为预定路段的起点，曲线1和曲线2分别为最大机械能曲线和最小机械能曲线，得到最短的线的过程如下：

步骤1，以曲线1和曲线2作为初始上凸壳和初始下凸壳，选取探测线段C，上述探测线段C上包括从预定路段的起点去往终点F需经过的位置，且上述探测线段C与曲线1和曲线2均相交，即上述探测线段的两个端点在曲线1和曲线2上，在初始上凸壳和初始下凸壳范围内，以点O为起点做上下两条延长线，确定两条延长线中是否有与上述探测线段C相交的线；

步骤2，在有相交的情况下，即判定检测成功的情况下，首先将探测线段C的两个端点加入凸壳，即上端点加入上凸壳，下端点加入下凸壳，得到更新后的上下凸壳，然后往靠近上述终点F的方向再次选取新的探测位置C，再以点O做起点做上下两条延长线，重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线；

步骤3，在无重叠的情况下，即判定检测失败的情况下，首先综合考虑距离点O较近和通往探测位置C较近，选取接续点O’为新的起点，并根据接续点O’更新凸壳，得到更新后的凸壳，上述接续点O’为曲线1或者曲线2上的点，再以接续点O’做起点做上下两条延长线重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线。

图7示出了本申请的实施例中，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间得到节能曲线的示意图。

本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆的控制方法。以下对本申请实施例提供的车辆的控制装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的车辆的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括第一获取单元10、第一确定单元20和第一控制单元30，其中，上述第一获取单元10用于获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；上述第一确定单元20用于确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；上述第一控制单元30用于根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

上述的车辆的控制装置，通过上述第一获取单元获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，通过上述第一确定单元确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，通过上述第一控制单元根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述装置，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

根据本申请的一种具体的实施例，上述第一获取单元包括第一获取模块、第二获取模块和计算单元，其中，上述第一获取模块用于获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能；上述第二获取模块用于获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的最小动能和最大动能，其中，上述最小动能为根据上述预定路段容许的最小速度计算得到的，上述最大动能为根据上述预定路段容许的最大速度计算得到的；根据各上述位置的势能和上述最小动能，计算得到各上述位置的上述最小机械能；上述计算单元用于根据各上述位置的势能和上述最大动能，计算得到各上述位置的上述最大机械能。上述方法，通过获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能、最小动能和最大动能，根据机械能＝势能+动能的公式，计算得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，保证了较为简单、准确地得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，进而保证后续确定的上述节能曲线较为准确，进一步地保证车辆的行驶较为节能。

为了较为简单且准确地得到上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，上述第一获取模块包括第一获取子模块、第二获取子模块和第一计算子模块，其中，上述第一获取子模块用于获取上述车辆在各上述位置的重力势能；上述第二获取子模块用于获取上述车辆在各上述位置的摩擦势能；上述第一计算子模块用于根据各上述位置的上述重力势能和上述摩擦势能，计算得到各上述位置的势能。

需要说明的是，在获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能时未考虑风阻的影响，当然，为了使得获取的各个位置的势能更加准确，本领域技术人员在确认各个位置的势能时，也可以综合考虑重力、摩擦力和风阻的影响。

本申请的再一种具体的实施例中，上述第一确定单元包括第一确定模块，上述第一确定模块用于确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。上述方法，通过确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，得到上述节能曲线，进一步地保证了车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能，节省了能源。

在实际的应用过程中，为了较为准确地确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，进一步地保证车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，上述第一确定模块包括确定子模块，其中，上述确定子模块用于采用凸包算法，确定上述节能曲线。

具体地，为了较为准确的得到上述节能曲线，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间找到最短的线，要保证这条最短的线的斜率变化比较平滑和均匀，如图5和图6所示，假设O点为预定路段的起点，曲线1和曲线2分别为最大机械能曲线和最小机械能曲线，得到最短的线的过程如下：

步骤1，以曲线1和曲线2作为初始上凸壳和初始下凸壳，选取探测线段C，上述探测线段C上包括从预定路段的起点去往终点F需经过的位置，且上述探测线段C与曲线1和曲线2均相交，即上述探测线段的两个端点在曲线1和曲线2上，在初始上凸壳和初始下凸壳范围内，以点O为起点做上下两条延长线，确定两条延长线中是否有与上述探测线段C相交的线；

步骤2，在有相交的情况下，即判定检测成功的情况下，首先将探测线段C的两个端点加入凸壳，即上端点加入上凸壳，下端点加入下凸壳，得到更新后的上下凸壳，然后往靠近上述终点F的方向再次选取新的探测位置C，再以点O做起点做上下两条延长线，重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线；

步骤3，在无重叠的情况下，即判定检测失败的情况下，首先综合考虑距离点O较近和通往探测位置C较近，选取接续点O’为新的起点，并根据接续点O’更新凸壳，得到更新后的凸壳，上述接续点O’为曲线1或者曲线2上的点，再以接续点O’做起点做上下两条延长线重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线。

图7示出了本申请的实施例中，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间得到节能曲线的示意图。

根据本申请的又一种具体的实施例，上述第一控制单元包括第一计算模块和第一控制模块，其中，上述第一计算模块用于计算上述节能曲线在各上述位置的斜率，得到上述车辆在各上述位置的牵引力；上述第一控制模块用于根据上述牵引力，控制上述车辆在对应的上述位置的行驶。通过计算上述节能曲线在各上述位置的斜率，即上述车辆在各上述位置的牵引力，再根据牵引力，控制上述车辆在对应的上述位置行驶，这样进一步地保证了车辆在预定路段上行驶时的牵引力较均匀，即油门踩的比较均匀，进而地保证了车辆在各个位置行驶时耗油或者耗电较低，进一步地达到了节能的效果。

在实际的应用过程中，上述第一控制单元还包括第二确定模块、第三确定模块、第二计算模块、第四确定模块和第二控制模块，其中，上述第二确定模块用于根据上述节能曲线，确定上述车辆在各上述位置的机械能；上述第三确定模块用于确定上述车辆在各上述位置的势能；上述第二计算模块用于根据上述机械能和上述势能，计算各上述位置的动能；上述第四确定模块用于根据各上述位置的动能，确定上述车辆在各上述位置的速度；上述第二控制模块用于根据上述速度，控制上述车辆在对应的上述位置的行驶。上述方法，通过上述节能曲线确定车辆在各位置的机械能，再确定车辆在各位置的势能，通过机械能减去势能，得到车辆在各位置的动能，根据上述动能，得到车辆在各位置的速度，并控制车辆按照对应的速度在对应的位置行驶，这样进一步地保证了车辆在预定路段上行驶时的速度较均匀，进而地保证了车辆在各个位置行驶时耗油或者耗电较低，进一步地达到了节能的效果。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种车辆的控制装置，图4示出了根据本申请的车辆的控制装置的示意图，上述装置包括第二获取单元40、第二确定单元50和第二控制单元60，其中，上述第二获取单元40用于获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；上述第二确定单元50用于根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；上述第二控制单元60用于根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

上述的车辆的控制装置，通过上述第二获取单元获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和，通过上述第二确定单元根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，通过上述第二控制单元根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述装置，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能和最小机械能，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

根据本申请的另一种具体的实施例，上述第二确定单元包括第三获取模块和第五确定模块，其中，上述第三获取模块用于根据各位置的上述最大机械能和上述最小机械能，获取最大机械能曲线和最小机械能曲线，上述最大机械能曲线为上述预定路段的所有的上述位置对应的上述最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为所有的上述位置对应的上述最小机械能的连线；上述第五确定模块用于确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。这样进一步地保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能。

本申请的另一种具体的实施例中，上述第二确定单元包括第六确定模块，上述第六确定模块用于确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线为上述节能曲线，上述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。上述方法，通过确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，得到上述节能曲线，进一步地保证了车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，进一步地保证了车辆的行驶比较节能，节省了能源。

在实际的应用过程中，为了较为准确地确定上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间的最短的线，进一步地保证车辆在预定路段行驶时消耗的油量或者电量较少，上述第六确定模块包括第二计算子模块，上述第二计算子模块用于采用凸包算法，确定上述节能曲线。

根据本申请的一种具体的实施例，上述第二获取单元还包括第四获取模块、第五获取模块和第三计算模块，其中，上述第四获取模块用于获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能；上述第五获取模块用于获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的最小动能和最大动能，其中，上述最小动能为根据上述预定路段容许的最小速度计算得到的，上述最大动能为根据上述预定路段容许的最大速度计算得到的；上述第三计算模块用于根据各上述位置的势能和上述最小动能，计算得到各上述位置的上述最小机械能；根据各上述位置的势能和上述最大动能，计算得到各上述位置的上述最大机械能。上述装置，通过获取上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能、最小动能和最大动能，根据机械能＝势能+动能的公式，计算得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，保证了较为简单、准确地得到各上述位置的最小机械能和最大机械能，进而保证后续确定的上述节能曲线较为准确，进一步地保证车辆的行驶较为节能。

为了较为简单且准确地得到上述车辆在上述预定路段的各个上述位置的势能，根据本申请的另一种具体的实施例，上述第四获取模块包括第三获取子模块、第四获取子模块和第三计算子模块，其中，上述第三获取子模块用于获取上述车辆在各上述位置的重力势能；上述第四获取子模块用于获取上述车辆在各上述位置的摩擦势能；上述第三计算子模块用于根据各上述位置的上述重力势能和上述摩擦势能，计算得到各上述位置的势能。

具体地，为了较为准确的得到上述节能曲线，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间找到最短的线，要保证这条最短的线的斜率变化比较平滑和均匀，如图5和图6所示，假设O点为预定路段的起点，曲线1和曲线2分别为最大机械能曲线和最小机械能曲线，得到最短的线的过程如下：

步骤1，以曲线1和曲线2作为初始上凸壳和初始下凸壳，选取探测线段C，上述探测线段C上包括从预定路段的起点去往终点F需经过的位置，且上述探测线段C与曲线1和曲线2均相交，即上述探测线段的两个端点在曲线1和曲线2上，在初始上凸壳和初始下凸壳范围内，以点O为起点做上下两条延长线，确定两条延长线中是否有与上述探测线段C相交的线；

步骤2，在有相交的情况下，即判定检测成功的情况下，首先将探测线段C的两个端点加入凸壳，即上端点加入上凸壳，下端点加入下凸壳，得到更新后的上下凸壳，然后往靠近上述终点F的方向再次选取新的探测位置C，再以点O做起点做上下两条延长线，重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线；

步骤3，在无重叠的情况下，即判定检测失败的情况下，首先综合考虑距离点O较近和通往探测位置C较近，选取接续点O’为新的起点，并根据接续点O’更新凸壳，得到更新后的凸壳，上述接续点O’为曲线1或者曲线2上的点，再以接续点O’做起点做上下两条延长线重复上述步骤1，直到上述探测线段C包括终点F，上下凸壳中长度较短的一条线即为曲线1和曲线2中最短的线。

图7示出了本申请的实施例中，在上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间得到节能曲线的示意图。

上述车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第一确定单元和第一控制单元，以及第二获取单元、第二确定单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中缺乏控制车辆以更加节能的方式行驶的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S102，确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S103，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

或者，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S202，根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S203，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S102，确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S103，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

或者，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；

步骤S202，根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；

步骤S203，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。

根据本申请的又一种典型的实施例，还提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述的车辆系统，包括车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，通过上述方法，来确定车辆在预定路段上的节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的车辆的控制方法，首先获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线；然后确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，且上述节能曲线的起点为上述预定路段的起点，上述节能曲线的终点为上述预定路段的终点；最后，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述方法，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

2)、本申请的车辆的控制方法，首先获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和；然后根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能；最后，根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述方法，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能和最小机械能，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

3)、本申请的车辆的控制装置，通过上述第一获取单元获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，上述最大机械能曲线为上述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，上述最小机械能曲线为多个上述位置对应的最小机械能的连线，通过上述第一确定单元确定节能曲线，上述节能曲线位于上述最大机械能曲线和上述最小机械能曲线之间，通过上述第一控制单元根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述装置，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

4)、本申请的车辆的控制装置，通过上述第二获取单元获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，上述最大机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最大动能的和，上述最小机械能为上述车辆在对应的上述位置的势能和最小动能的和，通过上述第二确定单元根据各上述位置的上述最大机械能和上述最小机械能，确定节能曲线，上述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的上述最大机械能且大于上述最小机械能，通过上述第二控制单元根据上述节能曲线，控制上述车辆在上述预定路段上的行驶。上述装置，根据车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能和最小机械能，来确定节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

5)、本申请的车辆系统，包括车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，通过上述方法，来确定车辆在预定路段上的节能曲线，并根据上述节能曲线控制车辆在预定路段上行驶，保证了车辆行驶预定路段消耗的油量或者电量较少，保证了车辆的行驶比较节能。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，所述最大机械能曲线为所述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为多个所述位置对应的最小机械能的连线，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；

确定节能曲线，所述节能曲线位于所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；

根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶；

确定节能曲线，包括：

确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，包括：

获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的势能；

获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的最小动能和最大动能，其中，所述最小动能为根据所述预定路段容许的最小速度计算得到的，所述最大动能为根据所述预定路段容许的最大速度计算得到的；

根据各所述位置的势能和所述最小动能，计算得到各所述位置的所述最小机械能；

根据各所述位置的势能和所述最大动能，计算得到各所述位置的所述最大机械能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆在所述预定路段的各个所述位置的势能，包括：

获取所述车辆在各所述位置的重力势能；

获取所述车辆在各所述位置的摩擦势能；

根据各所述位置的所述重力势能和所述摩擦势能，计算得到各所述位置的势能。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，包括：

采用凸包算法，确定所述节能曲线。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶，包括：

计算所述节能曲线在各所述位置的斜率，得到所述车辆在各所述位置的牵引力；

根据所述牵引力，控制所述车辆在对应的所述位置的行驶。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶，包括：

根据所述节能曲线，确定所述车辆在各所述位置的机械能；

确定所述车辆在各所述位置的势能；

根据所述机械能和所述势能，计算各所述位置的动能；

根据各所述位置的动能，确定所述车辆在各所述位置的速度；

根据所述速度，控制所述车辆在对应的所述位置的行驶。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆假设在预定路段的各位置行驶时的最大机械能和最小机械能，其中，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；

根据各所述位置的所述最大机械能和所述最小机械能，确定节能曲线，所述节能曲线中对应各位置的机械能小于对应的所述最大机械能且大于所述最小机械能，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；

根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶；

根据各所述位置的所述最大机械能和所述最小机械能，确定节能曲线，包括：

根据各位置的所述最大机械能和所述最小机械能，获取最大机械能曲线和最小机械能曲线，所述最大机械能曲线为所述预定路段的所有的所述位置对应的所述最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为所有的所述位置对应的所述最小机械能的连线；

确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定节能曲线，包括：

确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，包括：

采用凸包算法，确定所述节能曲线。

10.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆假设在预定路段上行驶时的最大机械能曲线和最小机械能曲线，其中，所述最大机械能曲线为所述预定路段的多个位置对应的最大机械能的连线，所述最小机械能曲线为多个所述位置对应的最小机械能的连线，所述最大机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最大动能的和，所述最小机械能为所述车辆在对应的所述位置的势能和最小动能的和；

第一确定单元，用于确定节能曲线，所述节能曲线位于所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间，且所述节能曲线的起点为所述预定路段的起点，所述节能曲线的终点为所述预定路段的终点；

第一控制单元，用于根据所述节能曲线，控制所述车辆在所述预定路段上的行驶；

所述第一确定单元包括第一确定模块，所述第一确定模块用于确定所述最大机械能曲线和所述最小机械能曲线之间的最短的线为所述节能曲线，所述节能曲线包括至少一个直线段和/或曲线段。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

13.一种车辆系统，其特征在于，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

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