CN112470987A - 移动救助设备及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一移动救助设备及其作业方法，其中所述移动救助设备包括一移动装置、一作业装置、一声音识别模块以及一定位模块，所述作业装置被可移动的安装于所述移动装置，其中所述移动装置驱动所述作业装置，以使所述作业装置接近该救助对象，驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象；所述声音识别模块被设置于所述移动装置；其中所述声音识别模块识别所述救助对象发出的异常声音；所述定位模块被通讯连接于所述移动装置，所述定位模块根据所述异常声音确定所述救助对象所在的目标位置，以使所述移动装置驱动所述作业装置移动至所述目标位置。本发明的所述移动救助设备可代替人工进行救助，避免牲畜幼崽被挤压导致的死亡，提高工作效率。

Description

移动救助设备及其作业方法

技术领域

本发明涉及养殖业设备领域，特别涉及一移动救助设备及其作业方法。

背景技术

畜牧业是我国农业的重要组成部分，2017年我国生猪饲养产值接近1.3万亿，占国内畜禽(猪牛羊禽)饲养总产值比重约56.6％，生猪产业体量巨大。我国生猪养殖在全世界的地位十分重要，生猪养殖量占世界生猪总养殖量56.6％。

在养猪场，母猪发情配种怀孕分娩一系列过程经历下来非常困难，但规模化猪场由于母猪母性不强，仔猪被母猪压死是高发事件，60-70％前21天死亡的仔猪是被压死的。一般60头的产房，几乎每天都有2头仔猪被压死，让养猪人觉得非常心痛和可惜。母猪方面原因主要体现在母猪产后体弱，站立不稳，明知道有仔猪可能被压，但却无力控制，仔猪被压后母猪无力翻动身体，导致仔猪被压死，而有的母猪则反应迟钝、对腹下仔猪的呼叫浑然不知；仔猪方面原因主要是仔猪躺卧地点不合理，不在保温箱里躺卧，而是躺在了母猪躺卧地区，或在外活动时，没及时回到保温箱中，母猪因不注意有仔猪的存在而压住仔猪，当前产床周围的缝隙也会经常卡死小仔猪。

若可以配备人员对仔猪进行救助，可以降低仔猪死亡率，但是配备足够的人员，又产生较大的人工成本，这对养殖场也是一种负担。此外，工人进入养殖区进行仔猪救助，人员进出可能会将病菌带入养殖区，损害牲畜监控，也可能携带养殖区的细菌，对人体造成不利影响。总之人工救助仔猪存在一定的问题。

发明内容

本发明一个优势在于提供一移动救助设备及其作业方法，所述移动救助设备可代替人工进行救助，以能够避免牲畜幼崽被挤压导致的死亡，提高工作效率。

本发明的另一个优势在于提供一移动救助设备及其作业方法，所述移动注射设备可以被安装于圈养设施的上方空间，不对圈养设施的环境造成影响。

本发明的另一个优势在于提供一移动救助设备及其作业方法，通过一声音识别模块，自动识别异常声音，即牲畜幼崽的发出的求助声，不需要人工干预。

本发明的另一个优势在于提供一移动救助设备及其作业方法，通过一状态识别模块，识别判断所述救助对象是否被挤压，不需要人工干预。

本发明的另一个优势在于提供一移动救助设备及其作业方法，所述移动装置包括一纵向移动设施和一横向移动设置，以引导所述作业装置沿纵向和横向移动，进而被调整在水平面的位置。

本发明解决上述问题的技术方案是一移动救助设备，为一救助对象作业，所述移动救助设备包括：

一移动装置；和

一作业装置，所述作业装置被可移动的安装于所述移动装置，其中所述移动装置驱动所述作业装置，以使所述作业装置接近该救助对象，驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，所述移动救助设备进一步包括一声音识别模块和一定位模块，所述声音识别模块被设置于所述移动装置；其中所述声音识别模块识别所述救助对象发出的异常声音；所述定位模块被通讯连接于所述移动装置，所述定位模块根据所述异常声音确定所述救助对象所在的目标位置，以使所述移动装置驱动所述作业装置移动至所述目标位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述作业装置包括至少一机械臂，所述机械臂的一端被可驱动的连接于所述移动装置，所述移动装置驱动所述机械臂移动，以调整所述机械臂的位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述作业装置包括一执行模块，所述执行模块被设置于所述机械臂的另一端，所述执行模块随着所述机械臂的移动被调整位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述作业装置包括一调整模块，所述机械臂被可控制的连接于所述调整模块，其中所述调整模块调整所述机械臂的高度和姿态，以调整所述执行模块和该目标对象的相对位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述执行模块包括一作业单元，所述作业单元被设置于所述机械臂的另一端，以随着所述机械臂的调整被移动，其中所述作业单元被移动至该目标对象的一作业位置，所述作业单元驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，其中所述移动救助设备进一步包括一状态识别模块，所述状态识别模块被通信地连接于所述作业装置；其中所述状态识别模块识别判断所述救助对象是否被挤压，以使所述作业装置驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，其中所述状态识别模块包括一视图单元和一识别单元，所述视图单元被设置于所述作业装置，所述视图单元生成含有所述救助对象以及其周围的其他对象的图像；所述识别单元被通信地连接于所述视图单元，以根据所述图像识别判断所述救助对象是否被挤压，得一识别结果。

根据本发明的一个实施例，其中所述状态识别模块进一步包括一控制单元，所述控制单元被通信的连接于所述识别单元和所述作业装置，以根据所述识别结果，控制所述作业装置驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，其中所述移动装置沿水平面分布，以调整所述作业装置在水平面的位置。

根据本发明的一个实施例，其中所述移动装置包括至少一导轨和至少一驱动件，所述驱动件被安装于所述导轨，其中所述作业装置被所述驱动件可驱动地安装于所述导轨。

根据本发明的一个实施例，其中所述导轨沿水平面分布，以调整所述作业装置在水平面的位置。

依据本发明的另一个方面，本发明进一步提供一作业方法，用于一移动设备，其特征在于，所述作业方法包括以下步骤：

(A)移动一作业装置接近所述救助对象；和

(B)驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(A)进一步包括以下步骤：

识别异常声音并确定发出所述异常声音的所述救助对象所在的目标位置；和

移动所述作业装置到达所述目标对象所在的所述目标位置。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(A)进一步包括以下步骤：

识别异常声音并确定发出所述异常声音的所述救助对象所在的目标位置；

沿着一移动装置移动以调整所述作业装置在水平面的位置。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(B)进一步包括以下步骤：

识别判断所述救助对象是否被挤压；

调整所述作业装置的一机械臂的姿态；以及

移动所述机械臂末端的一执行模块，以驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一移动救助设备的结构示意图。

图2是上述实施例中所述移动救助设备中的作业装置的结构示意图。

图3是上述实施例中所述移动救助设备的框架示意图。

图4是上述实施例中的所述移动救助设备的作业方法的步骤示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考说明书附图之附图1-图4，依据本发明的一优选实施例的一移动救助设备，为一救助对象作业，所述移动救助设备包括一移动装置10、一作业装置20、一声音识别模块30、一定位模块40以及一状态识别模块50。

所述作业装置20被可移动的安装于所述移动装置10，其中所述移动装置10驱动所述作业装置20，以使所述作业装置20接近该救助对象，驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象，以使得该救助对象跟其周围的其他对象分开，避免该救助对象被其他对象挤压。比如当该救助对象是仔猪时，利用所述作业装置20驱动待救助的仔猪身边的母猪，使二者分开，避免仔猪被母猪挤压而发生事故。

所述移动装置10可被设置于一圈养设备100的上方或上端，以不影响牲畜的日常生活，所述移动装置10引导所述作业装置20在该圈养设施10的上方或上端移动。

所述移动装置10可以沿着任意方向水平分布，以调整所述作业装置20在水平面的位置。

值得一提的是，所述移动装置10的体积较小，具有较小的重量，相应地所述作业装置20的体积小，负重小，对于养殖空间来说，负载小。

参照图2，所述作业装置20包括至少一机械臂21和一执行模块22，所述机械臂21的一端被可驱动的连接于所述移动装置10，所述移动装置10驱动所述机械臂21移动，以调整所述机械臂21的位置。所述执行模块22被设置于所述机械臂21的另一端，随着所述机械臂21的移动被调整位置。所述机械臂21被所述移动装置10控制沿纵向和横向移动。所述执行模块22随着所述机械臂21的纵向和横向移动而被调整位置。所述机械臂21可由多段彼此可转动拼接而成。

所述作业装置20进一步包括一调整模块23，其中所述机械臂21被可控制的连接于所述调整模块23，其中所述调整模块23调整所述机械臂21的高度和姿态，以调整所述执行模块22和该目标对象的相对位置。

所述机械臂21被所述移动装置10调整在水平面的位置，所述机械臂21被调整高度和姿态，以调整垂直方向的位置。所述执行模块22可以从上往下移动，接近所述目标对象20，避免移动过程中被干扰。

所述执行模块22对救助对象或其周围的其他对象进行驱赶，使得二者分开，从而达到救助所述救助对象的目的。

根据本发明的一个实施例，所述执行模块22包括一作业单元221，所述作业单元221被设置于所述机械臂21的一端，以随着所述机械臂21的调整被移动，其中所述作业单元221被移动至该目标对象的一作业位置，所述作业单元221驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

所述声音识别模块30被设置于所述移动装置10；所述定位模块40被通讯连接于所述移动装置10；其中所述声音识别模块30识别所述救助对象发出的异常声音，若声音异于所述声音识别模块30预先储存的正常声音，则所述声音识别模块30判断采集到的声音异常；所述声音识别模块30的数量和安全位置可以根据实际需求确定。所述定位模块40根据所述异常声音确定所述救助对象所在的目标位置，以使所述移动装置10驱动所述作业装置20移动至所述目标位置。

所述定位模块40将所述救助对象所在的目标位置反馈给所述移动装置10，使得所述移动装置10向着所述目标位置移动。

所述状态识别模块50被通信地连接于所述作业装置20；其中所述状态识别模块50识别判断所述救助对象是否被挤压，以使所述作业装置20驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

根据本发明的一个实施例，所述状态识别模块50包括一视图单元51、一识别单元52以及一控制单元53，所述视图单元51被设置于所述作业装置20，所述视图单元51生成含有所述救助对象以及其周围的其他对象的图像；所述识别单元52被通信地连接于所述视图单元51，以根据所述图像识别判断所述救助对象是否被挤压，得一识别结果，所述控制单元53被通信的连接于所述识别单元52和所述作业装置20，以根据所述识别结果，控制所述作业装置20驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。所述图片中，如果所述救助对象与其周围的其他对象之间存在重叠，那么也就是说识别结果是：所述救助对象与其周围的其他对象之间存在挤压，那么所述控制单元53控制所述作业装置20驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象，以使得二者分开，进而使得所述救助对象被救助。

根据本发明的一个实施例，所述移动装置10沿水平面分布，以调整所述作业装置20在水平面的位置。

根据本发明的一个实施例，所述移动装置10包括至少一导轨和至少一驱动件，所述驱动件被安装于所述导轨，所述导轨沿水平面分布，以调整所述作业装置在水平面的位置；其中所述作业装置20被所述驱动件可驱动地安装于所述导轨，所述导轨引导所述作业装置20在水平面的移动，以使所述作业装置20在水平面的位置被调整。

在本发明的一个实施例中，所述移动装置10沿着纵向和横向分布。所述移动装置10包括至少一纵向移动设施11和至少一横向移动设施12。所述纵向移动设施11和所述横向移动设施12相互连接，所述纵向移动设施11和所述横向移动设施12之间形成一定的夹角。所述作业装置20可以沿着所述纵向移动设施11纵向移动，以及沿着所述横向移动设施12横向移动。

在养殖场的该圈养设施100及其集合的上方的一定高度设置所述移动装置10。所述移动装置10的高度可以配合该圈养设施100的高度。将所述纵向移动设施11沿着养殖场的X轴方向设置，将所述横向移动设施12沿着养殖场的Y轴方向设置，所述纵向移动设施11和所述横向移动设施12的分布间隔和数量和该圈养设施100的分布数量和大小相适应。将所述移动装置10被可驱动地设置，以使所述移动装置10沿着所述纵向移动设施11和所述横向移动设施12移动，实现在XY平面的移动。所述移动装置10能够被移动至XY平面的任意位置。

进一步地，设置所述移动装置10可以沿着Z轴方向移动。具体地，所述机械臂21沿着Z轴向下移动，接近所述目标对象。所述调整模块进一步地驱动被设置于所述机械臂21末端的所述执行模块22在XYZ坐标轴中的位置，以使所述执行模块22能够达到所述目标对象的位置。

所述纵向移动设施11包括至少一纵向导轨111、至少一纵向驱动件112和至少一纵向移动控制件。所述作业装置20被可控制移动地沿着所述纵向导轨111移动。所述纵向导轨111引导所述作业装置20纵向移动。所述纵向驱动件112被设置于所述纵向导轨111，所述纵向驱动件112驱动所述作业装置20沿着所述纵向导轨111纵向移动。所述纵向移动控制件被连接于所述纵向驱动件112，以控制所述纵向驱动件112对所述作业装置20的驱动。

所述横向移动设施12包括至少一横向导轨121、至少一横向驱动件122和至少一横向移动控制件。所述作业装置20被可控制移动地沿着所述横向导轨121移动。所述横向导轨121引导所述作业装置20横向移动。所述横向驱动件122被设置于所述横向导轨121，所述横向导轨122驱动所述作业装置20沿着所述横向导轨121横向移动。所述横向移动控制件被连接于所述横向驱动件122，以控制所述横向驱动件122对所述作业装置20的驱动。其中所述横向导轨121与所述纵向导轨111之间形成一定夹角。

所述纵向移动设施11和所述横向移动设施12的数量根据需要安装所述移动救助设备的养殖厂的该圈养设施100的数量和分布方式确定。各个圈养设施100的上方需要被布置至少一个所述纵向移动设施11或至少一个所述横向移动设施12。

所述作业装置20沿着所述纵向导轨111和所述横向导轨121沿着纵向和横向移动，以调整所述作业装置20和该圈养设施100中的牲畜的相对位置。

值得一提的是，所述移动装置10可以沿着圆周方向分布，也可以沿着放射方向分布。所述移动装置10的分布方式不受限制，实现对所述作业装置20在水平面的位置调整即可。

依据本发明的另一个方面，本发明进一步提供一作业方法，用于一移动设备，其特征在于，所述作业方法包括以下步骤：

S1：移动所述作业装置20接近所述救助对象；

所述声音识别模板30识别异常声音，所述定位模块确定发出所述异常声音的所述救助对象所在的目标位置；所述移动装置10移动所述作业装置到20达所述目标对象所在的所述目标位置，靠近所述救助对象。

S2：驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

所述状态识别模块50识别判断所述救助对象是否被挤压，若被挤压，则所述作业装置20驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象，以救助所述求助对象。

具体的，所述视图单元51生成含有所述救助对象以及其周围的其他对象的图像，所述识别单元52根据所述图像识别判断所述救助对象是否被挤压，得一识别结果，控制所述控制单元53被通信的连接于所述识别单元52和所述作业装置20，以根据所述识别结果，控制所述作业装置20驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。所述图片中，如果所述救助对象与其周围的其他对象之间存在重叠，那么也就是说识别结果是：所述救助对象与其周围的其他对象之间存在挤压，那么所述控制单元53控制所述作业装置20驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象，以使得二者分开，进而使得所述救助对象被救助。

具体的，调整所述作业装置20的所述机械臂21的姿态；移动所述机械臂21末端的所述执行模块22，以驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一移动救助设备，为一救助对象作业，其特征在于，所述移动救助设备包括：

一移动装置；和

一作业装置，所述作业装置被可移动的安装于所述移动装置，其中所述移动装置驱动所述作业装置，以使所述作业装置接近该救助对象，驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

2.根据权利要求1所述的移动救助设备，进一步包括一声音识别模块和一定位模块，所述声音识别模块被设置于所述移动装置；其中所述声音识别模块识别所述救助对象发出的异常声音；所述定位模块被通讯连接于所述移动装置，所述定位模块根据所述异常声音确定所述救助对象所在的目标位置，以使所述移动装置驱动所述作业装置移动至所述目标位置。

3.根据权利要求1所述的移动救助设备，其中所述移动装置包括一横向移动设备和一纵向移动设备，以引导所述作业装置沿横向和纵向移动。

4.根据权利要求1所述的移动救助设备，其中所述作业装置包括至少一机械臂，所述机械臂的一端被可驱动的连接于所述移动装置，所述移动装置驱动所述机械臂移动，以调整所述机械臂的位置。

5.根据权利要求4所述的移动救助设备，其中所述作业装置包括一执行模块，所述执行模块被设置于所述机械臂的另一端，所述执行模块随着所述机械臂的移动被调整位置。

6.根据权利要求4所述的移动救助设备，其中所述作业装置包括一调整模块，所述机械臂被可控制的连接于所述调整模块，其中所述调整模块调整所述机械臂的高度和姿态，以调整所述执行模块和该目标对象的相对位置。

7.根据权利要求5所述的移动救助设备，其中所述执行模块包括一作业单元，所述作业单元被设置于所述机械臂的另一端，以随着所述机械臂的调整被移动，其中所述作业单元被移动至该目标对象的一作业位置，所述作业单元驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

8.根据权利要求1至7中任一所述的移动救助设备，进一步包括一状态识别模块，所述状态识别模块被通信地连接于所述作业装置；其中所述状态识别模块识别判断所述救助对象是否被挤压，以使所述作业装置驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

9.根据权利要求8所述的移动救助设备，其中所述状态识别模块包括一视图单元和一识别单元，所述视图单元被设置于所述作业装置，所述视图单元生成含有所述救助对象以及其周围的其他对象的图像；所述识别单元被通信地连接于所述视图单元，以根据所述图像识别判断所述救助对象是否被挤压，得一识别结果。

10.根据权利要求9所述的移动救助设备，其中所述状态识别模块进一步包括一控制单元，所述控制单元被通信的连接于所述识别单元和所述作业装置，以根据所述识别结果，控制所述作业装置驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

11.根据权利要求1至7中任一所述的移动救助设备，其中所述移动装置沿水平面分布，以调整所述作业装置在水平面的位置。

12.根据权利要求11所述的移动救助设备，其中所述移动装置包括至少一导轨和至少一驱动件，所述驱动件被安装于所述导轨，其中所述作业装置被所述驱动件可驱动地安装于所述导轨。

13.根据权利要求12所述的移动救助设备，其中所述导轨沿水平面分布，以调整所述作业装置在水平面的位置。

14.一作业方法，用于一移动设备，其特征在于，所述作业方法包括以下步骤：

(A)移动一作业装置接近所述救助对象；和

(B)驱赶所述救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

15.根据权利要求14所述的作业方法，所述步骤(A)进一步包括以下步骤：

识别异常声音并确定发出所述异常声音的所述救助对象所在的目标位置；和

移动所述作业装置到达所述目标对象所在的所述目标位置。

16.根据权利要求14所述的作业方法，所述步骤(A)进一步包括以下步骤：

识别异常声音并确定发出所述异常声音的所述救助对象所在的目标位置；和

沿着一移动装置移动以调整所述作业装置在水平面的位置。

17.根据权利要求14至16中任一所述的作业方法，所述步骤(B)进一步包括以下步骤：

识别判断所述救助对象是否被挤压；

调整所述作业装置的一机械臂的姿态；以及

移动所述机械臂末端的一执行模块，以驱赶该救助对象或驱赶该救助对象周围的其他对象。

Images