CN112470395A - 用于带有逆变器运行的电驱动器的机器的控制方法 - Google Patents

用于带有逆变器运行的电驱动器的机器的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制具有至少一个逆变器运行的电驱动器的机器的方法，其中通过所述机器求得所述机器的电网供应的瞬时电网频率，并且确定所求得的电网频率相对于所述电网供应的标称频率的偏差，并且其中通过用系数k对所述偏差进行加权来求得用于适配额定驱动频率的频率校正值，所述机器的电动机以所述额定驱动频率运行，其中根据驱动负载和/或所运行的驱动过程的至少一个过程参量来动态地规定所述系数k。

Description

用于带有逆变器运行的电驱动器的机器的控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制具有至少一个逆变器运行的电驱动器的机器的方法以及一种具有用于执行所述方法的控制器的电机。
背景技术
借助于所有能量产生器的频率同步来实现电能供电网的稳定。目前，大多数情况下仍然使用大型同步发电机来产生能量，这些同步发电机的旋转质量存储旋转能量。所存储的旋转能量用作瞬时储备，以便能够借助于所述瞬时储备来补偿所述供电网中的短期负载波动。联合电网中所有旋转质量的总和定义了电网启动时间。所述电网启动时间越大，旋转质量中可以缓冲的能量就越多。由于推进的能量转换，用于能量馈送的功率电子逆变器的份额增加。由此引起的下降的旋转质量减少联合电网中的电网启动时间，因此导致所述供电网变得更容易受到负载波动影响。
在耗电器侧存在类似的效果，因为所有耗电器的负载总体上与频率有关。耗电器自我调节效应典型地为每赫兹1％，如果电网频率因为过载而下降，则相应耗电器的功耗也下降。电网由此被稳定。然而，通过逆变器运行的旋转耗电器降低了这种自调节效应，因为负载的驱动频率通过所述逆变器而与电网频率无关。
发明内容
鉴于此问题，本发明的任务是在耗电器侧上找到合适的对策，所述对策能够积极地有助于使所述供电网稳定。
该任务通过根据权利要求1的特征的方法来解决。所述方法的有利设计是从属权利要求的主题。
根据本发明的方法一般可以在包括至少一个逆变器运行的电驱动器的任何机器中使用。所述电驱动器是旋转驱动器，其转速可以借助于上游的逆变器进行调整。
根据本发明提出，监视或求得用于向所述机器供应能量的供电网的瞬时电网频率。这可以例如通过所述机器的内部电子设备进行。通常通过外部电网供应为所述机器供应所需要的驱动能量。因此，位于功率输入端的电网频率由所述机器的电子设备直接检测，或者间接地从一个或多个输入参数中计算出，优选间接地从一个或多个输入参数中估计。
将所求得的当前电网频率与所述机器已知的电网供应的标称频率进行比较，以确定所求得的当前电网频率与所述标称频率之间的偏差。然后在使用该偏差的情况下确定校正值以用于适配所述机器的电驱动器的额定驱动频率。所述额定驱动频率对应于用于针对相应应用运行或激励所述机器的内部电动机的频率。所述额定驱动频率由机器内部的转速调节装置确定，并由所述机器的内部逆变器对应地产生。现在，应根据先前确定的频率校正值来适配所述额定驱动频率。
因此，一旦不稳定的电网供应受到威胁，即当前的电网频率与实际的标称频率有偏差，就会主动影响所述电驱动器的额定驱动频率或转速，并且因此主动影响所述机器的功耗。理想情况下，只要当前电网频率超过所述标称频率，所述额定驱动频率就对应地提高。相反，如果当前电网频率低于所述标称频率，则这可导致驱动器额定频率的减小。
现在一个重要的发明方面在于，通过所述偏差的动态权重来求得所述频率校正值。在此情况下，根据所述机器的至少一个特殊过程参量动态地（即在机器运行期间）规定权重系数k。这应当确保所述额定驱动频率的修改和以此为目标的电网稳定化对实际机器过程的影响尽可能地小。基本上，系数k根据负载机器的过程参量和/或所运行的过程的过程参量来调整。所述负载机器的过程参量反映了施加在电动机处的负载或取决于该负载。所运行的机器过程的过程参量表征机器要执行的工作，例如考虑将机器作为子组件集成到其中的总系统的可能过程参量。其他可能的过程参量是例如温度、驱动速度、可能位置、距离等。
根据有利的实施方式，所述机器是泵，特别是离心泵。此外有利的是，在循环泵、尤其是加热循环泵的情况下实施所述方法。以下陈述基本上涉及离心泵，但是它们也不受限制地适用于以至少一个逆变器运行的电驱动器为特征的任何机器。
如果使用所述方法来控制离心泵，则可以优选地根据以下相关的泵过程参量中的至少一个来动态地确定系数k：泵电动机频率、泵功率、输送量、输送高度、介质温度或能量输入。能量输入这个过程参量对应于由泵输送的热流并且由输送量和输送介质温度变化的乘积得出。
有利的是，在0到3、优选地0到2的范围内动态地规定所使用的系数k。也可以想到更大的范围，例如0到10或0到50。系数k可以例如采取定义的值范围内的连续值。但是，离散值也是可能的，例如根据至少一个过程参量的两个、三个或更多等级。有利地，上限（2、3、10、50）可以变化一定的公差范围，例如变化+/-10％，以从而获得最大值k的合适范围（即例如1.8至2.2或2.7至3.3或9至11或45至55）。具体来说，在过程参量的值小的情况下，系数k可能会采取最高值（例如2、3、10、50）或最低值（0），从而导致对额定频率的最大可能的校正或没有校正。在中等值的情况下，值k例如采取值1，从而所述额定频率变化所计算出的频率校正值。在过程参量的值高的情况下，系数k同样可以采取最高值（例如2、3、10或50）或最低值（0）。
通常，也可以考虑通过数学函数来定义系数k，该数学函数取决于至少一个过程参量。可以设想例如线性函数、二次函数或抛物线函数、根函数、指数函数，其中该枚举不是穷举的。
在离心泵（优选循环泵并且尤其是加热循环泵）的情况下特别合适的是，根据泵的当前输送流量来定义系数k。在此情况下被证明为理想的是，系数k随着泵的输送流量增加而减小。
通常，离心泵（优选循环泵，尤其是加热循环泵）的所调整的调节曲线与设施特性曲线（尤其是加热设施的最小设施特性曲线）之间的距离主要是在输送量小的情况下比较大，即，所述调节曲线在最小设施特性曲线上方足够大的距离处。所述最小设施特性曲线以所述加热设施在运行中可采取的最低管道阻力为特征。例如在加热阀完全打开时就是这种情况。在这种情况下，正好在输送量小时可以接受泵的转速变化，因为由于曲线间距足够大，所述加热系统中不太可能出现供应不足。相反，在输送量大的情况下，由于一定的转速变化而导致供应不足的风险要高得多，因为由于曲线间距明显更小，所述调节曲线在对应的转速下降的情况下可能下降到最小设施特性曲线下方。在这种背景下被证明为理想的是，在加热循环过程中在输送量小的情况下选择校正系数k>1，而随着输送量的增加将该系数减小到值1。
此外，可以考虑所述机器或所述泵的控制器识别出所述机器或所述泵何时处于其功率极限。在这种情况下，建议所述机器或所述泵完全停用电网稳定化，其方式尤其是将系数k设置为零，以排除功率损耗的风险。
除了所述输送量之外，在这种情况下也可能会在规定系数k时考虑所述离心泵（优选循环泵，尤其是加热循环泵）所经历的调节策略，因为至所述设施特性曲线的距离根据调节曲线而变化。在此情况下，恒压调节显示最大距离，而借助于比例压力调节或甚至节能调节进一步减小了所述距离。
所述机器的控制器可以例如从所述机器在电网输入端量取的特殊测量参数来估计瞬时电网频率。这里例如可以设想从在所述机器的电驱动器的输入端处测量的输入电压中导出所述瞬时电网频率。
理想地，可以通过将所述频率校正值与通过内部调节确定的额定驱动频率相加来修改或适配所述额定驱动频率。
此外特别有利的是，不向上和/或向下限制经过适配的额定驱动频率。因此，不为经过修改的额定驱动频率提供上限值和/或下限值，从而所述经过修改的额定驱动频率在理论上在对应地偏离所述瞬时电网频率时是向下和/或向上开放的。由于在实践中通常假定实际电网频率仅轻微偏离标称频率，因此可以通过省略这种限制来显著简化所述方法。相反，电网稳定化功能和机器功能之间的关系仅通过系数k来影响。
除了根据本发明的方法之外，本发明还涉及一种具有逆变器运行的电驱动器和用于实施根据本发明的方法的控制器的机器。所述机器优选是离心泵，特别优选是循环泵，尤其是加热循环泵。因此，所述机器当然包括至少一个电驱动器，尤其是异步电动机、永久励磁同步电动机或同步磁阻电动机，所述电驱动器的转速可以借助于变频器可变地、尤其是通过内部转速调节来调整。根据本发明的机器的优点和特性显然对应于根据本发明的方法的优点和特性，因此对此省去重复的描述。
应当基于实施例更详细地解释本发明的其他优点和特性。
具体地，提出了一种用于加热循环泵的实施例，通过规则的电网交流电压向所述加热循环泵的内部电泵驱动器供应所需要的能量，但是本发明不限制于此。通常，在这种泵的情况下施加供电网的交流电压，所述泵以50Hz或60Hz的标称频率工作。
所述循环泵借助于其内部控制电子设备求得所述瞬时电网频率的估计值。为此只使用了所述驱动器的电输入侧的所测量的电压信号。基于以下称为
Figure DEST_PATH_IMAGE001
（f估计）的该估计值，如下计算频率偏差
Figure 123882DEST_PATH_IMAGE002
：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
其中
Figure 837761DEST_PATH_IMAGE004
这里表示所述供电网的标称频率。然后，将计算出的偏差
Figure 296727DEST_PATH_IMAGE002
用于生成所述加热循环泵的内部转速调节的额定驱动频率
Figure DEST_PATH_IMAGE005
（f额定）所需要的校正值
Figure 364041DEST_PATH_IMAGE006
（f校正）。校正频率
Figure 443992DEST_PATH_IMAGE006
在此通过系数k从频率偏差
Figure 532034DEST_PATH_IMAGE002
中确定。以下公式定义了该校正频率值的计算规则：
Figure DEST_PATH_IMAGE007
Figure 64646DEST_PATH_IMAGE002
。
然后将该校正频率值
Figure 653759DEST_PATH_IMAGE006
与当前请求的额定驱动频率
Figure 588217DEST_PATH_IMAGE005
相加。然后，所述循环泵的电驱动器就以该新频率
Figure 847160DEST_PATH_IMAGE008
（f驱动）或对应的转速运行。
Figure DEST_PATH_IMAGE009
Figure 8015DEST_PATH_IMAGE006
。
在此特意放弃对术语
Figure 10606DEST_PATH_IMAGE006
的限制。即从理论上讲该值可以任意大。然而在实践中该值按照期望将保持得小，因为电网频率总是仅略微偏离电网频率
Figure 799570DEST_PATH_IMAGE004
。
本发明还规定了校正系数k的动态适配，而且以这种方式使得所追求的电网稳定化对泵送过程本身的影响尽可能小。为此，校正系数k在数值方面根据所述循环泵的至少一个过程参量在0至2（也或者还更大）的范围内变化。
在此情况下，作为可能的过程参量应强调以下参量：
- 泵电动机频率，
- 泵功率，
- 泵输送量，
- 泵输送高度，
- 泵介质温度，
- 泵能量输入或由泵输送的热流量（
Figure 229414DEST_PATH_IMAGE010
）。
附图说明
示例性地基于输送量Q借助唯一图中的图表来显示这些过程参量对系数k的影响。该图示出了在恒温器阀完全打开时加热循环泵的运行范围1及其设施特性曲线2。这种设施特性曲线2也称为最小设施特性曲线。
具体实施方式
还示出了用于运行所述加热循环泵的不同调节曲线，即，根据不同的调节算法来调整所述循环泵的转速。在此，第一调节曲线3代表恒定压力调节，并且调节曲线4代表比例压力调节。调节曲线5代表“节能模式（eco-mode）”泵调节，其中进行进一步的取决于需求的转速降低以节省能量。
然而，在根据调节曲线3、4、5的所有三个运行类型中，调节曲线3、4、5中每一个调节曲线与最小设施特性曲线2之间的距离在小输送流量时最大，并且分别随着输送流量增加而减小。因此，（如果泵的运行点下降到最小设施特性曲线2以下）供应不足的概率在低输送流量的情况下低于在高输送流量的情况下。因此，在加热循环过程中有意义的是，对于小输送量选择校正系数k＞1，而对于大输送量则将系数k减小为值1。
通过根据本发明的方法以及驱动器、特别是泵驱动器中的通过本发明的方法所带来的数字化功能可以有针对性地实现电网稳定化，其中电网稳定化功能的范围与耗电器的客户过程动态地适配。

Claims (9)

1.用于控制具有至少一个逆变器运行的电驱动器的机器的方法，其中通过所述机器求得所述机器的电网供应的瞬时电网频率，并且确定所求得的电网频率相对于所述电网供应的标称频率的偏差，并且其中通过用系数k对所述偏差进行加权来求得用于适配额定驱动频率的频率校正值，所述机器的电动机以所述额定驱动频率运行，其中根据驱动负载和/或所运行的驱动过程的至少一个过程参量来动态地规定所述系数k。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器是离心泵，优选地是循环泵，理想地是加热循环泵，并且根据以下泵过程参量中的至少一个来动态地规定系数k：电动机频率、泵功率、输送量、输送高度、介质温度或能量输入。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在0至50、优选0至10、特别优选0至3、尤其是0至2或甚至0至1的范围内规定系数k。
4.根据前述权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，随着所述泵的输送流量增加，系数k减小。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在小输送量的情况下，系数k采取＞1的值，并且在大输送量的情况下，将系数k减小至接近1的值或接近零的值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述电网供应的瞬时电网频率从测量参数中估计，尤其是基于在所述电驱动器的输入端处测量的电压信号来估计。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过将所述额定驱动频率与所述频率校正值相加来适配所述额定驱动频率。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，经过适配的额定驱动频率没有向上和/或向下设置值限制。
9.机器、优选离心泵、特别优选循环泵、尤其是加热循环泵，具有用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制器。
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