CN112468054A - 电机的位置检测方法和装置以及电机控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种电机的位置检测方法和装置以及电机控制系统，其中，所述电机设置有一个位置传感器，所述方法包括：获取所述位置传感器的位置观测信号；获取所述电机的当前绕组接线状态以及所述当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，所述目标映射关系用于指示所述当前绕组接线状态下所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号之间的对应关系；根据所述位置传感器的位置观测信号，并通过所述目标映射关系，确定所述当前绕组接线状态下所述电机的实际位置信号，从而，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

Description

电机的位置检测方法和装置以及电机控制系统

技术领域

本申请涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的位置检测方法和装置以及电机控制系统。

背景技术

相关电动产品多以永磁同步电机或者无刷电机作为动力电机。相关技术中电机的绕组接线方式可以采用星、角接切换开关进行星、角接切换，在绕组接线方式切换的同时，还会对星接绕组的位置信号和角接绕组的位置信号进行切换，从而，需要设置两组位置传感器分别对星接绕组的位置信号和角接绕组的位置信号进行检测，导致位置检测的成本较高。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种电机的位置检测方法，以在实现绕组接线状态切换的同时降低检测的成本。

本申请的第二个目的在于提出一种电机的位置检测装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电机控制系统。

本申请的第四个目的在于提出一种非临时性可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种电机的位置检测方法，所述电机设置有一个位置传感器，所述方法包括：获取所述位置传感器的位置观测信号；获取所述电机的当前绕组接线状态以及所述当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，所述目标映射关系用于指示所述当前绕组接线状态下所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号之间的对应关系；根据所述位置传感器的位置观测信号，并通过所述目标映射关系，确定所述当前绕组接线状态下所述电机的实际位置信号。

根据本申请实施例提出的电机的位置检测方法，获取位置传感器的位置观测信号，并获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，然后，根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号，从而，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

根据本申请的一个实施例，所述绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，所述第一绕组接线状态下，所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号对应；所述第二绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差预设偏差调整角。

根据本申请的一个实施例，所述绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，所述第一绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差零位偏差角；所述第二绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差目标偏差角，所述目标偏差角基于所述零位偏差角和预设偏差调整角确定。

根据本申请的一个实施例，所述的电机的位置检测方法还包括：确定所述电机的绕组接线状态发生切换，将切换后的绕组接线状态作为所述当前绕组接线状态。

根据本申请的一个实施例，所述的电机的位置检测方法还包括：获取所述电机的当前转速；获取第一切换转速；根据所述电机的当前转速和所述第一切换转速控制所述电机的绕组接线状态进行切换。

根据本申请的一个实施例，所述第一切换转速小于所述电机在所述星接状态的最高空载转速。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种电机的位置检测装置，所述电机设置有一个位置传感器，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述位置传感器的位置观测信号；第二获取模块，用于获取所述电机的当前绕组接线状态以及所述当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，所述目标映射关系用于指示所述当前绕组接线状态下所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号之间的对应关系；确定模块，用于根据所述位置传感器的位置观测信号，并通过所述目标映射关系，确定所述当前绕组接线状态下所述电机的实际位置信号。

根据本申请实施例提出的电机的位置检测装置，获取位置传感器的位置观测信号，并获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，然后，根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号，从而，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电机控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现所述的电机的位置检测方法。

根据本申请实施例提出的电机控制系统，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的电机的位置检测方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例的电机的位置检测方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的电机的绕组接线状态切换电路的电路原理图；

图3为根据本申请实施例的电机的位置检测装置的方框示意图；

图4为根据本申请实施例的电机控制系统的方框示意图；

图5为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的示意图一；

图6为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的原理示意图；

图7为本申请实施例提供的电机绕组呈星形连接状态的示意图；

图8为本申请实施例提供的电机绕组呈角形连接状态的示意图；

图9为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的示意图二；

图10为本申请实施例的提供的星形驱动电路的电路图；

图11为本申请实施例的提供的第一电子开关的电路图；

图12为本申请实施例提供的角形驱动电路的电路图；

图13为本申请实施例的提供的第二电子开关的电路图；

图14为本申请实施例提供的隔离开关电源的电路图；

图15为本申请实施例提供的灭弧装置的电路图；

图16为本申请实施例的外部84V电源的示意图；

图17为本申请实施例的电机绕组工作状态的切换装置的接口电路示意图；

图18为本申请实施例的技术方案所提供的电机绕组工作状态的切换装置的电路原理仿真图；

图19为本申请实施例的技术方案所提供的电机绕组工作状态的切换装置的电路原理仿真图中示波器测量结果图一；

图20为本申请实施例的技术方案所提供的电机绕组工作状态的切换装置的电路原理仿真图中示波器测量结果图二。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例提出的电机的位置检测方法和装置以及电机控制系统。

需要说明的是，在相同绕组下，电机在星接状态下的反电动势系数Ke是电机在角接状态下的反电动势系数的

倍，也就是说，在相同供电电压下，角接的转速是星接的

倍，所以，可以在低速时控制电机运行在星接状态，需要扩速时控制电机运行在角接状态。

由此，在本申请实施例中，为了实现更宽的调速范围，在电机处于低速运行状态时控制电机工作在星接状态，在电机处于高速运行状态时控制电机工作在角接状态。具体地，在本申请实施例中，可以根据电机的切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换，然后，在每次切换后，根据切换后的绕组接线状态，对电机所设置的一个位置传感器的位置检测信号例如观察角度进行调整，以得到电机的实际位置信号例如电机的电角度，从而实现电机扩速的同时，还可以降低位置检测的成本。

还需说明，上述方法可以应用于电动交通工具诸如电动摩托车、电动滑板车、电动自行车、助力滑板车、助力自行车、平衡车等，还可以应用于电动玩具诸如电动卡丁车等。

下面详细描述本申请实施例的电机的位置检测方法。其中，该电机设置有一个位置传感器。作为一个示例，该电机可以为永磁同步电机或者无刷电机等。

参见图1，本申请实施例的电机的位置检测方法包括：

S101：获取位置传感器的位置观测信号。

其中，位置传感器可设置为一套，位置传感器的位置观测信号可以是位置传感器的输出信号，用于指示位置传感器的观察角度，即位置传感器实际所观测到的角度。

S102：获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，目标映射关系用于指示当前绕组接线状态下位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号之间的对应关系。

可以理解的是，电机可具有多种绕组接线状态，多种绕组接线状态之间可进行切换，每种绕组接线状态下均具有对应的目标映射关系，以指示位置传感器所观测到的位置观测信号与电机的实际位置信号之间的对应关系。

举例来说，电机的绕组接线状态(或者称为电机的绕组工作状态或电机的绕组连接状态)可以包括角接状态和星接状态，其中，星接状态下位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号之间的对应关系与角接状态下位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号之间的对应关系是不同，因此，不同绕组接线状态，采用不同的目标映射关系，即可得到不同绕组接线状态的下的电机实际电角度。

S103：根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号。

也就是说，多种绕组接线状态下使用同一个位置传感器，分别根据多种不同的目标映射关系对位置传感器的位置观测信号进行处理，即可得到多种绕组接线状态下电机的实际位置信号，进而，根据电机的实际位置信号即可对电机进行控制。

由此，本申请实施例提出的电机的位置检测方法，获取位置传感器的位置观测信号，并获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，然后，根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号，从而，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

根据本申请的一个具体实施例，绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，例如，第一绕组接线状态可以为角接状态，第二绕组接线状态相应的可为星接状态，或者，第一绕组接线状态可以为星接状态，第二绕组接线状态相应的可为角接状态。

具体地，第一绕组接线状态下，位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号对应，也就是说，位置传感器可对应第一绕组接线状态设置，此时，位置传感器所观测到的位置观测信号例如观测角度可以直接作为第一绕组接线状态下电机的实际位置信号例如实际电角度。

第二绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差预设偏差调整角。也就是说，在位置传感器对应第一绕组接线状态设置的情况下，第二绕组接线状态下的电机的实际位置信号可通过将位置传感器所观测到的位置观测信号例如观测角度调整预设偏差调整角获得。其中，预设偏差调整角可以为30°。

由此，两种绕组接线状态下使用同一个位置传感器，分别通过上述两组方式对位置传感器的观测角度进行调整，使得调整后的两个电角度分别对应两种不同绕组接线状态下电机的准确电角度，在实现电机扩速的同时还可以降低位置检测的成本。

根据本申请的另一个具体实施例，绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，例如，第一绕组接线状态可以为角接状态，第二绕组接线状态相应的可为星接状态，或者，第一绕组接线状态可以为星接状态，第二绕组接线状态相应的可为角接状态。

具体地，第一绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差零位偏差角；第二绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差目标偏差角，目标偏差角基于零位偏差角和预设偏差调整角确定。

其中，预设偏差调整角可以为30°。

需要说明的是，由于安装的误差会使位置传感器的零位产生偏差,因此，可以计算位置传感器的零位偏差角以对位置传感器的零位进行校正，进而，在每次根据位置传感器的位置观测信号确定电机的实际位置信号即实际电角度时，还可以考虑位置传感器的零位偏差角。

具体地，位置传感器可对应第一绕组接线状态设置，但考虑到零位偏差，位置传感器所观测到的位置观测信号例如观测角度可以通过零位偏差角进行零位校正后作为第一绕组接线状态下电机的实际位置信号例如实际电角度。

并且，在位置传感器对应第一绕组接线状态设置的情况下，第二绕组接线状态下的电机的实际位置信号可通过将位置传感器所观测到的位置观测信号例如观测角度调整预设偏差调整角获得，并且，考虑到零位偏差，还可以通过零位偏差角对经预设偏差调整角调整后的角度进行零位校正，以得到第一绕组接线状态下电机的最终实际位置信号例如实际电角度。

由此，两种绕组接线状态下使用同一个位置传感器，分别通过上述两组方式对位置传感器的观测角度进行调整，使得调整后的两个电角度分别对应两种不同绕组接线状态下电机的准确电角度，在实现电机扩速的同时还可以降低位置检测的成本。

根据本申请的一个实施例，电机的位置检测方法还包括：确定电机的绕组接线状态发生切换，将切换后的绕组接线状态作为当前绕组接线状态。

也就是说，每次电机的绕组接线状态发生变换后，均将切换后的绕组接线状态作为当前绕组接线状态。例如，当电机的绕组接线状态由角接状态切换到星接状态之后，那么星接状态即为当前绕组接线状态；当电机的绕组接线状态由星接状态切换到角接状态之后，那么角接状态即为当前绕组接线状态。

下面结合图2描述电机的绕组接线状态切换电路的一种示例。如图2所示，电机的绕组接线状态切换电路，包括第一切换开关组和第二切换开关组以及第一驱动单元和第二驱动单元。第一切换开关组被配置为将电机的绕组接线状态切换为星形绕组接线状态，第二切换开关组被配置为将电机的绕组接线状态切换为角形绕组接线状态，第一驱动单元与第一切换开关组相连以驱动第一切换开关组进行工作，第二驱动单元与第二切换开关组相连以驱动第二切换开关组进行工作。

具体地，电机可以具有三相绕组，即A相绕组L11、B相绕组L12、C相绕组L13，A相绕组两端分别为A11、A12，B相绕组两端分别为B11、B12，C相绕组两端分别为C11、C12。

第一切换开关组包括第一开关S11、第二开关S12和第三开关S13。第一开关S11的一端与A相绕组L11的另一端A12相连，第二开关S12的一端与B相绕组L12的另一端B12相连，第三开关S13的一端与C相绕组L13的另一端C12相连。第一开关S11的另一端、第二开关S12的另一端和第三开关S13的另一端连接在一起。第一驱动单元包括第一开关管Q11，第一开关管Q11的第一端与第一开关S11、第二开关S12和第三开关S13的控制端相连，第一开关管Q11的第二端接地，第一开关管Q11的控制端用于接收星形控制信号，例如，星形控制信号可以来自于电机控制器。

第二切换开关组包括第四开关S14、第五开关S15和第六开关S16。第四开关S14的一端与A相绕组L11的一端A11相连，第四开关S14的另一端与B相绕组L12的另一端B12相连，第五开关S15的一端与B相绕组L12的一端B11相连，第五开关S15的另一端与C相绕组L13的另一端C12相连，第六开关S16的一端与C相绕组L13的一端C11相连，第六开关S16的另一端与A相绕组L11的另一端A12相连。第二驱动单元包括第二开关管Q12，第二开关管Q12的第一端与第四开关S14、第五开关S15和第六开关S16的控制端相连，第二开关管Q12的第二端接地，第二开关管Q12的控制端用于接收角形控制信号，例如，角形控制信号可以来自于电机控制器。

第一开关S11、第二开关S12和第三开关S13以及第四开关S14、第五开关S15和第六开关S16可以由预设电源例如1214V电源供电。作为一个具体示例，第一开关S11、第二开关S12和第三开关S13以及第四开关S14、第五开关S15和第六开关S16可以为继电器。第一开关管Q11和第二开关管Q12可以为三极管。

当第一驱动单元接收到星形控制信号时，第一开关管Q11导通，使第一开关S11、第二开关S12和第三开关S13闭合，A相绕组L11的A12、B相绕组L12的B12和C相绕组L13的C12连接在一起，此时电机绕组为星形连接(即星接)。

当第二驱动单元接收到角形控制信号时，第二开关管Q12导通，使第四开关S14、第五开关S15和第六开关S16闭合，A相绕组L11的A11与B相绕组L12的B12连接、B相绕组L12的B11与C相绕组L13的C12连接，C相绕组L13的C11与A相绕组L11的A12连接，此时电机绕组为角形连接(即角接)。

由此，通过第一切换开关组和第二切换开关组，可以实现电机的绕组接线状态的切换，例如由星形连接切换为角形连接，或者由角形连接切换为星形连接。

进一步地，根据本申请的一个实施例，控制电机的绕组接线状态进行切换包括：获取电机的当前转速；获取第一切换转速；根据电机的当前转速和第一切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换。

作为一个示例，可实时或每隔预设采样时间采集电机的当前转速。

其中，第一切换转速小于电机在星接状态的最高空载转速。需要说明的是，电机的最高空载转速为电机的反电势与电机的母线电压相等时电机所达到的空载转速。

由此，本申请实施例的电机的绕组接线状态切换方法，将第一切换转速设置为小于电机在星接状态的最高空载转速，基于电机的当前转速和第一切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换，由此，该方法能够保证电机绕组接线状态的顺利切换，实现电机扩速。而且，相对于通过弱磁扩速的方案，该方法的电机运行效率高、转矩脉动小，安全性能高。

应理解，第一切换转速用于确定从星接状态切换到角接状态的切换转速以及从角接状态切换到星接状态的切换转速。作为一个示例，从星接状态切换到角接状态的切换转速与从角接状态切换到星接状态的切换转速可以为相同的值，例如均可设置为第一切换转速。作为一个示例，从星接状态切换到角接状态的切换转速与从角接状态切换到星接状态的切换转速可以为不同的值，例如，星接状态切换到角接状态的切换转速可设置为第一切换转速，而从角接状态切换到星接状态的切换转速可以略低于第一切换转速，记为第二切换转速。

如上所述，绕组接线状态包括星接状态和角接状态，进而，控制电机的绕组接线状态进行切换可以包括，控制电机的绕组接线状态从星接状态切换到角接状态，以及控制电机的绕组接线状态从角接状态切换到星接状态。

在电机运行过程中，实时或每隔预设采样时间获取电机的当前转速，并将获取到的电机的当前转速与相应的切换转速进行比较，根据比较结果控制电机的绕组接线状态在星接状态和角接状态之间进行切换。

具体地，若从星接状态切换到角接状态的切换转速与从角接状态切换到星接状态的切换转速均设置为第一切换转速，可将当前转速与第一切换转速进行比较，当前转速大于或等于第一切换转速时，控制电机的绕组接线状态切换到角接状态，当前转速小于第一切换转速时，控制电机的绕组接线状态切换到星接状态。

若从星接状态切换到角接状态的切换转速设置为第一切换转速，而从角接状态切换到星接状态的切换转速设置为第二切换转速，则可进一步结合当前转速的变化趋势，根据当前转速的变化趋势确定待比较的切换转速，即当前转速处于上升趋势时，将当前转速与第一切换转速进行比较，并在当前转速大于第一切换转速时，控制电机的绕组接线状态切换到角接状态，而当前转速处于下降趋势时，将当前转速与第二切换转速进行比较，并在当前转速小于第二切换转速时，控制电机的绕组接线状态切换到星接状态。

可理解，在电机启动时，可以先控制电机的绕组以星接状态连接。

根据本申请一些实施例，第一切换转速可以为电机在星接状态的最高空载转速与第一转速阈值之差，其中，第一转速阈值大于零。

可以理解的是，假设电机在星接状态的最高空载转速为Nmax，当电机的转速达到最高空载转速Nmax时，因为电压限制，电机的反电势与电机的母线电压Vpp相等，此时电机将无法对外输出转矩，为了保证电机从星接顺利切换到角接，第一切换转速设置为小于Nmax，从而用一部分固定的转差例如第一转速阈值Nsave来提供转矩，即第一切换转速可以为Nmax-Nsave，从而保证绕组接线状态的平滑切换。

下面以从星接状态切换到角接状态的切换转速设置为第一切换转速，而从角接状态切换到星接状态的切换转速设置为第二切换转速为例，进一步详细说明本申请实施例的电机的绕组接线状态切换方法。

具体地，本申请实施例的方法还包括：获取第二切换转速，进而，根据电机的当前转速、第一切换转速和第二切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换，其中，第二切换转速小于或等于第一切换转速。

第一切换转速为星接状态切换到角接状态的切换转速，第二切换转速为角接状态切换到星接状态的切换转速，第二切换转速略小于第一切换转速，例如，第二切换转速可为第一切换转速减去预设回差转速，从而避免电机绕组的接线状态在切换转速附近频繁变化。

更具体地，根据电机的转速控制电机的绕组接线状态进行切换，包括：确定电机的当前转速上升到第一切换转速，控制电机的绕组接线状态从星接状态切换到角接状态。

进一步地，根据电机的转速控制电机的绕组接线状态进行切换，还包括：确定电机的当前转速下降到第二切换转速，控制电机的绕组接线状态从角接状态切换到星接状态，其中，第二切换转速小于或等于第一切换转速。

由此，能够避免电机绕组的接线状态在切换转速附近频繁变化。

如上，在电机启动时，控制电机的绕组以星接状态连接。在电机运行过程中，实时获取电机的当前转速，当电机的当前转速上升且上升到第一切换转速时，确定电机处于高速状态，此时，控制电机的绕组接线状态从星接状态切换到角接状态，从而拓宽电机的调速范围，使得电机能够达到更高的速度。之后，当电机的当前转速下降且下降到第二切换转速，即第一切换转速与预设回差转速之差时，确定电机处于低速状态，此时，控制电机的绕组接线状态从角接状态切换到星接状态，从而使得电机可以输出更大扭矩。

根据本申请的一些实施例，第一切换转速可以为预先设定的固定转速，或者，第一切换转速可以根据电机的当前母线电压计算得到。

应理解，在一些示例中，对于电机的母线电压变动不大的场景，例如，使用具有持续稳定供电来源的电源供电时，第一切换转速可以为固定转速，具体可以根据电机的使用场景预先设定。

在另一些示例中，对于电机的母线电压变动较大的场景，例如，使用储能模块(诸如电池)供电时，电机的母线电压在储能模块的电量下降时随之下降，第一切换转速可以根据电机的当前母线电压计算得到。也就是说，在实际应用中，对于电池供电的场合，随着电池电量的消耗，电机的母线电压Vpp会逐渐下降，此时预先设定的固定转速可能无法实现准确切换，可以根据电机的当前母线电压实时计算第一切换转速，从而确保了绕组的接线状态在较佳的切换转速进行切换。

需要说明的是，在第一切换转速调整之后，相应地调整第二切换转速，例如保持第一切换转速与第二切换转速之间的差值为预设回差转速。

电机可由电机控制器控制，电机控制器的输入端可以与母线相连，电机控制器的输出端与电机相连，该母线上的母线电压(例如直流母线电压)Vpp输入到电机控制器，经逆变后得到交流电，并供给电机。

具体地，根据电机的当前母线电压计算第一切换转速包括：获取电机的当前母线电压和当前转速；根据电机的当前母线电压确定电机在星接状态的当前最高空载转速；根据电机在星接状态的当前最高空载转速确定电机的绕组接线状态的第一切换转速。例如，将电机在星接状态的最高空载转速与第一转速阈值的差值作为第一切换转速。

其中，可实时或每隔预设采样时间采集当前转速。

需要说明的是，可在采集到电机的当前母线电压后，直接根据电机的当前母线电压计算当前最高空载转速，进而得到第一切换转速。或者，

在采集到电机的当前母线电压后，还可以判断电机的当前母线电压与前一次采集到的母线电压之间的电压变化量，如果电压变化量小于预设电压阈值，则保持当前最高空载转速不变，无需重新计算第一切换转速；如果电压变化量大于预设电压阈值，则根据电机的当前母线电压重新计算最高空载转速，以得到新的第一切换转速。

或者，在获取到电机的当前母线电压后，还可以判断距离上一次计算第一切换转速的时间是否达到预设触发时间，如果未达到预设触发时间，则保持当前最高空载转速不变，无需重新计算第一切换转速；如果达到预设触发时间，则根据电机的当前母线电压重新计算最高空载转速，以得到新的第一切换转速。

具体而言，可以根据当前母线电压重新计算第一切换转速，然后，根据重新计算得到的第一切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换。

其中，可以在满足以下情况时，根据当前母线电压重新计算第一切换转速：

1)可实时或每隔预设采样时间或每隔预设触发时间获取当前母线电压(即前述母线上的直流母线电压)，并在每次采集到当前母线电压时，直接根据电机的当前母线电压计算当前最高空载转速，进而得到电机绕组接线状态的第一切换转速，由此，每采集到一次当前母线电压即计算一次第一切换转速。

2)可实时或每隔预设采样时间获取当前母线电压(即前述母线上的直流母线电压)，并在每次获取到当前母线电压之后，判断母线电压的电压变化量是否大于预设电压阈值，即将电机的当前母线电压与前一次获取到的母线电压之间的差值作为母线电压的电压变化量，如果电压变化量小于预设电压阈值，则保持当前最高空载转速不变，无需重新计算切换转速；如果电压变化量大于预设电压阈值，则根据电机的当前母线电压重新计算最高空载转速，以得到新的切换转速。由此，在每次判断母线电压的电压变化量大于预设电压阈值即计算一次第一切换转速。

3)可实时或每隔预设采样时间获取当前母线电压(即前述母线上的直流母线电压)，并在每次获取到当前母线电压之后，判断转速计算时间间隔是否达到预设触发时间，即将当前时间距离上一次计算切换转速的时间的差值作为转速计算时间间隔，如果转速计算时间间隔，如果未达到预设触发时间，则保持当前最高空载转速不变，无需重新计算切换转速；如果达到预设触发时间，则根据电机的当前母线电压重新计算最高空载转速，以得到新的切换转速，由此，每隔预设触发时间计算一次第一切换转速，其中预设触发时间可以大于或等于预设采样时间，例如预设采样时间为预设触发时间的整数倍。

根据本申请的一个实施例，可通过以下公式确定电机在星接状态的当前最高空载转速：

Nmax＝Vpp*K,

其中，Nmax为电机在星接状态的当前最高空载转速，Vpp为电机的当前母线电压，K为在电机控制器最大输出下，单位母线电压对应的电机空载转速。

也就是说，在确定需要计算最高空载转速时，可以通过计算公式Vpp*K计算电机在星接状态的当前最高空载转速Nmax，由此，能够准确计算出当前母线电压对应的最高空载转速Nmax，确保了绕组接线状态是在较佳切换点被切换。

根据本申请的另一个实施例，可以通过预设关系表确定电机在星接状态的当前最高空载转速，其中，预设关系表用于指示多个母线电压区间分别与多个最高空载转速之间的对应关系。

也就是说，可预设多个母线电压区间分别与多个最高空载转速之间的对应关系，例如在上述公式Nmax＝Vpp*K对应的曲线上等间隔地取若干个点(如U1～U1+Δu的电压区间下对应的最高转速为U1/K)，然后，根据该对应关系，确定电机的当前母线电压所属的电压区间，进而确定电机在星接状态的当前最高空载转速。

由此，实现切换转速的动态调整，能够准确计算出当前母线电压对应的最高空载转速Nmax，确保了绕组接线状态是在较佳切换点被切换。

在本申请的其他实施例中，还可以进一步考虑电机反电动势系数，根据电机反电动势系数及当前母线电压Vpp，实时计算出当前母线电压对应的最高空载转速Nmax。

可理解，在确定出电机在星接状态的当前最高空载转速Nmax，可以设置第一切换转速为小于Nmax的转速，例如第一切换转速可以为Nmax-Nsave。

需要说明的是，由于电机在星接状态下的反电动势系数Ke是电机在角接状态下的反电动势系数的

倍，根据公式

(式中Kt是指转矩系数，单位为Nm/A，Ke是指反电动势系数，单位为V/KRPM)，所以可知，在相同绕组下，电机在星接状态下的转矩系数是电机在角接状态下的转矩系数的

倍，也就是说，在相同绕组、相同电流下，电机在星接状态下输出的扭矩是电机在角接状态下输出的扭矩的

倍。所以，在电机的绕组接线状态切换之后，还可以对电机输出的转矩进行调整。

具体地，电机的绕组接线状态切换方法还包括：

根据电机的绕组接线状态的切换方式，对电机的转矩电流进行调整。

更具体地，根据电机的绕组接线状态的切换方式，对电机的转矩电流进行调整，包括：

确定电机的绕组接线状态从星接状态切换到角接状态，将电机的转矩电流调整到当前转矩电流的

倍；

确定电机的绕组接线状态从角接状态切换到星接状态，将电机的转矩电流调整到当前转矩电流的

倍。

可以理解的是，根据前面的分析，在相同绕组、相同电流下，电机在星接状态下输出的扭矩是电机在角接状态下输出的扭矩的

倍，所以，在星接状态与角接状态之间进行切换时，还可以对转矩进行适配，即，当电机的绕组接线状态从星接状态切换到角接状态之后，可以将电机的转矩电流适配到原转矩电流的

倍；当电机的绕组接线状态从角接状态切换到星接状态之后，可以将电机的转矩电流适配到原转矩电流的

倍。

由此，能够有效降低电机运行时绕组接线状态切换过程中的转速、扭矩的波动，保证了电机在绕组接线状态切换时的平滑过渡。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出了一种电机的位置检测装置。

图3为根据本申请实施例的电机的位置检测装置的方框示意图。其中，电机设置有一个位置传感器。需要说明的是，该电机的位置检测装置1可以被包括在电机控制器中或者被实现为独立的位置检测装置或者集成于位置传感器。

如图3所示，电机的位置检测装置1包括：第一获取模块310、第二获取模块320和确定模块330。

其中，第一获取模块310用于获取位置传感器的位置观测信号；第二获取模块320用于获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，目标映射关系用于指示当前绕组接线状态下位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号之间的对应关系；确定模块330用于根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号。

根据本申请的一个实施例，绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，第一绕组接线状态下，位置传感器的位置观测信号与电机的实际位置信号对应；第二绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差预设偏差调整角。

根据本申请的一个实施例，绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，第一绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差零位偏差角；第二绕组接线状态下，电机的实际位置信号与位置传感器的位置观测信号之间相差目标偏差角，目标偏差角基于零位偏差角和预设偏差调整角确定。

根据本申请的一个实施例，预设偏差调整角为30°。

根据本申请的一个实施例，获取模块310还用于，确定电机的绕组接线状态发生切换，将切换后的绕组接线状态作为当前绕组接线状态。

根据本申请的一个实施例，电机的位置检测装置还包括：第三获取模块、第四获取模块和切换控制模块，其中，第三获取模块用于获取电机的当前转速；第四获取模块用于获取第一切换转速；切换控制模块用于根据电机的当前转速和第一切换转速控制电机的绕组接线状态进行切换。

举例来说，切换控制模块在确定要将所述电机的绕组接线状态切换到星接状态时，可以向图2所示的电机的绕组接线状态切换电路发送星接控制信号，切换控制模块在确定要将所述电机的绕组接线状态切换到角接状态时，可以向图2所示的电机的绕组接线状态切换电路发送角接控制信号。

根据本申请的一个实施例，第一切换转速小于电机在星接状态的最高空载转速。

需要说明的是，前述对电机的位置检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机的位置检测装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的电机的位置检测装置，获取位置传感器的位置观测信号，并获取电机的当前绕组接线状态以及当前绕组接线状态下的目标映射关系，然后，根据位置传感器的位置观测信号，并通过目标映射关系，确定当前绕组接线状态下电机的实际位置信号，从而，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出了一种电机控制系统。

图4为根据本申请实施例的电机控制系统的方框示意图。如图4所示，电机控制系统100包括存储器101、处理器102及存储在存储器101上并可在处理器上运行的计算机程序103，处理器102执行程序时，实现前述实施例的电机的位置检测方法。

根据本申请实施例提出的电机控制系统，通过一组位置传感器即可实现不同绕组接线装下的位置检测，有效降低位置检测的成本。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出了一种非临时性可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例的电机的位置检测方法。

下面详细描述本申请的一个具体实施例。

图5为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的示意图一。如图5所示，所述电机绕组工作状态的切换装置包括：驱动电路10、第一电子开关11以及第二电子开关12；其中，

所述驱动电路10与所述第一电子开关11和所述第二电子开关12连接，用于向所述第一电子开关11输入第一驱动信号或者向所述第二电子开关12输入第二驱动信号；若所述第一电子开关11接收到所述第一驱动信号，则所述第一电子开关11处于工作状态；若所述第二电子开关12接收到所述第二驱动信号，则所述第二电子开关12处于工作状态；

所述第一电子开关11和所述第二电子开关12分别与电机绕组13连接；若所述第一电子开关11处于工作状态，则所述电机绕组13呈星形连接；若所述第二电子开关12处于工作状态，则所述电机绕组13呈角形连接。

这里，通过驱动电路分别驱动和控制第一电子开关或第二电子开关处于工作状态，而不同的电子开关处于工作状态时，电机绕组的连接状态也不相同，因此，能够通过对电子开关的控制实现电机绕组连接状态的切换，进而使电机的绕组在不同的条件下切换成更加合适的连接方式，保证电机在稳定运行的同时具有更大的扭力、速度和效率。

本申请一可选实施方式中，所述驱动电路包括：控制器、星形驱动电路以及角形驱动电路；其中，

所述控制器分别与所述星形驱动电路和所述角形驱动电路连接，用于向所述星形驱动电路输入星形控制信号或者向所述角形驱动电路输入角形控制信号；若所述星形驱动电路接收到所述星形控制信号，则所述星形驱动电路向所述第一电子开关输入第一驱动信号；若所述角形驱动电路接收到所述角形控制信号，则所述角形驱动电路向所述第二电子开关输入第二驱动信号。

具体的，本申请实施例的驱动电路包括控制器、星形驱动电路以及角形驱动电路。控制器用于输出控制信号，这里，控制器可以是嵌入式芯片，通过将星形驱动或角形驱动电路分别接嵌入式芯片的两个引脚，通过控制嵌入式芯片的不同引脚输出电平信号，使星形驱动电路接收控制器输出的星形控制信号，进而向第一电子开关输入第一驱动信号；或者，使角形驱动电路接收角形驱动信号，进而向第二电子开关输入第二驱动信号。需要说明的是，这里的星形驱动信号和角形驱动信号可以相同也可以不同，例如，可以设置星形驱动信号以5V的方波信号，角形驱动信号为3.3V的方波信号，也可以将星形驱动信号和角形驱动信号都设置为3.3V的方波信号。优选的，还可以在控制器与星形驱动电路之间设置光电隔离电路，以及在控制器与角形驱动电路之间设置光电隔离电路，使得在控制器切换输出星形控制信号或角形驱动信号时，实现星形控制信号以及角形驱动信号的隔离，避免两种信号之间的干扰。

本申请实施例通过将驱动电路分别分为星形驱动电路和角形驱动电路，通过星形控制信号使星形驱动电路工作，进而向第一电子开关输入第一驱动信号，通过角形控制信号使角形驱动电路工作，进而向第二电子开关输入第二驱动信号，如此实现对第一电子开关和第二电子开关的切换，进而达到改变电机绕组连接状态的目的。

图6为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的原理示意图，如图6所示，本申请一可选实施方式中，所述星形驱动电路(图中未示出)具有一个输出端，所述第一电子开关11包括第一开关单元111、第二开关单元112以及第三开关单元113；

所述星形驱动电路的一个输出端分别与所述第一开关单元111、所述第二开关单元112以及所述第三开关单元113连接，用于向所述第一开关单元111、所述第二开关单元112以及所述第三开关单元113输入第一驱动信号，所述第一驱动信号用于控制所述第一开关单元111、所述第二开关单元112以及所述第三开关单元113处于导通状态；所述第一开关单元111、所述第二开关单元112以及所述第三开关单元113处于导通状态的情况下，所述第一电子开关11处于工作状态。

这里，第一电子开关，包括三个开关单元，并将三个开关单元分别与星形驱动电路的输出端连接，使得星形驱动电路在输出第一驱动信号后，能够同时驱动三个开关单元处于导通状态，当三个开关单元均处于导通状态时，第一电子开关处于导通状态。需要说明的是，本申请实施例的一个开关单元可以仅包括一个开关元件，也可以为由两个及两个以上的开关元件组成一个开关单元。本申请实施例对于选取的开关元件的类型不作具体限定，可以选用金属-氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET，Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor)、可控硅或绝缘栅双极型晶体管(IGBT，Insulated Gate BipolarTransistor)等类型的一个或多个开关元件构成本申请实施例的一个开关单元。在将三个开关单元接星形驱动电路时，需将每个开关单元中的每个开关元件的栅极与星形驱动电路的输出端连接，以使星形驱动电路驱动每个开关单元中的每个开关元件均处于导通状态。

作为一种优选的实施方式，如图6所示，所述电机绕组包括第一线圈211、第二线圈212以及第三线圈213；所述第一开关单元111的一端与所述第一线圈211连接，所述第二开关单元112的一端与所述第二线圈212连接，所述第三开关单元113的一端与所述第三线圈213连接；所述第一开关单元111的另一端、与所述第二开关单元112的另一端以及所述第三开关单元113的另一端连接；其中，

所述第一电子开关11的三个开关单元处于导通状态的情况下，所述电机绕组呈的三个线圈呈星形连接。

具体的，图6中，A1和A2分别代表第一线圈的第一端和第二端，B1和B2分别代表第二线圈的第一端和第二端，C1和C2分别代表第三线圈的第一端和第二端。本申请实施例的三个开关单元中的每个开关单元都包括三个端子，其中，三个开关单元中的每个开关单元中都有一个端子接星形驱动电路的输出端，三个开关单元中的每个开关单元中的另外一个端子接另外两个开关单元的一端，再有三个开关单元中的每个开关单元的一端接分别接不同的线圈，当第一电子开关的三个开关单元均处于导通状态的情况下，电机绕组的3个线圈有一个共同连接的公共端，所述电机绕组三个线圈呈星形连接方式。图6中，当电子开关Q1、Q2和Q3都处于导通状态时，电机的三个绕组的A2、B2和C2端连接在一起，使电机绕组呈星形连接状态。这里，电机绕组的三个线圈还分别与电机控制器连接，由电机控制器实现对电机运行状态的控制。通常情况下，电机控制器又称之为电机驱动器。

如图6所示，本申请一可选实施方式中，所述角形驱动电路(图中未示出)具有第一输出端、第二输出端以及第三输出端；所述第二电子开关12包括第一组开关单元121、第二组开关单元122以及第三组开关单元123；所述第一组开关单元121、所述第二组开关单元122以及所述第三组开关单元123处于导通状态的情况下，所述第二电子开关12处于工作状态；

所述角形驱动电路的第一输出端与所述第一组开关单元121连接，用于向所述第一组开关单元121输入第一路信号；

所述角形驱动电路的第二输出端与所述第二组开关单元122连接，用于向所述第二组开关单元122输入第二路信号；

所述角形驱动电路的第三输出端与所述第三组开关单元123连接，用于向所述第三组开关单元123输入第三路信号；

所述第一路信号、所述第二路信号以及所述第三路信号属于所述第二驱动信号。

作为一种优选的实施方式，如图6所示，所述电机绕组包括第一线圈211、第二线圈212以及第三线圈213；所述第一线圈211的第一端与第一组开关单元121的第一端连接，所述第一线圈211的第二端与第二组开关单元122的第二端连接，所述第二线圈212的第一端与第三组开关单元123的第一端连接，所述第二线圈212的第二端与第一组开关单元121的第二端连接，所述第三线圈的第一端213与第二组开关单元122的第一端连接，所述第三线圈213的第二端与第三组开关单元123的第二端连接；其中，

所述第二电子开关12的三组开关单元处于导通状态的情况下，所述电机绕组的三个线圈呈角形连接。

具体的，本申请实施例的三组开关单元中的每组开关单元都包括三个端子，其中，三组开关单元中的每组开关单元中都有一个端子接角形驱动电路的输出端，角形驱动电路具有第一输出端、第二输出端以及第三输出端，每组开关单元分别接角形驱动电路的不同的输出端，以使角形驱动电路用于为不同组开关单元供电，这里，三组开关单元中，第一组开关单元中每个开关元件的栅极均与角形驱动电路的第一输出端连接，第二组开关单元中每个开关元件的栅极均与角形驱动电路的第二输出端连接，第三组开关单元中每个开关元件的栅极均与角形驱动电路的第三输出端连接，每组开关单元的两端分别接电机的不同线圈，按照将电机绕组呈三角形连接的方式实现电机绕组的连接，使得第二电子开关的三组开关单元处于导通状态的情况下，电机绕组的三个线圈呈角形连接。

需要说明的是，本申请实施例对于三组开关单元与线圈的连接次序不作具体限定，只要最终使线圈的连接方式为三角形连接即可。

本申请一可选实施方式中，所述第一组开关单元121包括第四开关单元和第五开关单元；其中，所述第四开关单元和所述第五开关单元串联；

所述第二组开关单元122包括第六开关单元和第七开关单元；其中，所述第六开关单元和所述第七开关单元串联；

所述第三组开关单元123包括第八开关单元和第九开关单元；其中，所述第八开关单元和所述第九开关单元串联。

具体的，如图6所示，本申请实施例的每组开关单元都包括两个开关单元，通过将一组开关单元中的两个开关单元串联，能够实现当线圈中的电流方向变化时，在角形驱动信号的作用下，第二电子开关的三组开关单元均能处于导通状态。以第一组开关单元121为例，第一组开关单元121包括第四开关单元(即Q4)和第五开关单元(即Q7)，两个开关单元以串联的方式连接，通过将一组开关单元中的两个开关单元串联，能够实现当线圈中的电流方向变化时，在角形驱动信号的作用下，第四开关单元(即Q4)和第五开关单元(即Q7)构成的第一组开关单元121均能处于导通状态。这里，以即Q4和Q7均为MOS管为例，Q4和Q7为共源级(即S级)串联，当第一组开关单元处于接通状态时，第一组开关单元中电流的流向为：Q4的漏极(即D极)→Q4的S极→Q7的S极→Q7的D极，或者为：Q7的D极→Q7的S极→Q4的S极→Q4的D极。

如图6所示，当电子开关Q4～Q9均处于导通状态时，电子绕组的A1与B2相连，B1与C2相连，C1与A2相连，电机绕组为三角形连接。

图7为本申请实施例提供的电机绕组呈星形连接状态的示意图，图8为本申请实施例提供的电机绕组呈角形连接状态的示意图，如图7和图8所示，本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：隔离开关电源31；所述隔离开关电源31与所述驱动电路连接，用于为所述驱动电路供电；其中，所述隔离开关电源31的输出包括第一输出信号、第二输出信号、第三输出信号以及第四输出信号；所述第一输出信号用于为所述星形驱动电路32供电，所述第二输出信号、所述第三输出信号以及所述第四输出信号用于为所述角形驱动电路33供电。

如图7所示，隔离开关电源能够输出第一输出信号为星形驱动电路供电，星形电路通过接收控制器输出的星形驱动信号，驱动第一电子开关中的三个开关单元均处于导通状态，进而使电机的绕组呈星形连接。

如图8所示，隔离开关电源能够分别输出第二输出信号、第三输出信号以及第四输出信号分别为角形驱动电路供电，角形驱动电路通过接收控制器输出的角形控制信号，驱动第二电子开关中的三组开关单元处于导通状态，进而使电机的绕组呈角形连接。

如图7和图8所示，本申请实施例中，外部电源34分别为电机控制器215和隔离开关电源31提供电能，隔离开关电源31通过对接收的外部电源34信号进行的处理输出第一输出信号为星形驱动电路32供电，通过输出第二输出信号、第三输出信号以及第四输出信号为角形驱动电路41供电，进而驱动第一电子开关11或者第二电子开关12处于导通状态。

本申请一可选实施方式中，所述隔离开关电源中具有整流电路，用于对所述隔离开关电源接收的外部电源信号进行整流。

具体的，本申请实施例在设计隔离开关电源时，可以在隔离开关电源的输入端设置整流电路，使得电机绕组工作状态的切换装置中的隔离开关电源能够接收宽电压的外部信号输入，实现隔离开关电源与电机控制器的共母线运行，通过一个外部电源即可实现为电机控制器和隔离开关电源供电，不需要再设置额外的电能转换装置。例如，将本申请实施例的电机绕组工作状态的切换装置、电机和电机控制器用于车辆上时，能够仅通过车辆上提供的电源同时为隔离开关电源和电机控制器供电，实现电机绕组连接方式的切换，保证电机的运行。

图9为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的示意图二，作为一种优选的实施方式，如图9所示，所述装置还包括：第一灭弧装置51、第二灭弧装置52以及第三灭弧装置53；其中，

所述第一灭弧装置51与所述第一线圈211的第二端连接；所述第二灭弧装置52与所述第二线圈212的第二端连接；所述第三灭弧装置53与所述第三线圈213的第二端连接。

具体的，本申请实施例的灭弧装置为钳位灭弧装置，通过在电机绕组的每个线圈与开关组件之间设置钳位灭弧装置，能够吸收电机运行时的相关电路中感性负载关断时产生的高压。

本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置，能够通过电子电路装置实现电机绕组星形连接方式和三角形连接方式。本申请实施例的星形驱动电路在接收到星形控制信号时，驱动与星形驱动电路连接的第一电子开关，使电机工作在绕组呈星形连接的状态，同样的，当角形驱动电路在接收到角形控制信号时，驱动与角形驱动电路连接的第二电子开关，使电机工作在绕组呈角形连接的状态，通过不同的控制信号输出不同的驱动信号实现第一电子开关和第二电子开关的切换，整个切换的时间在10μs以下，能够明显的缩短切换过程电机动力中断时间短。在不同的条件下，通过切换电子开关的方式实现对电机绕组连接方式的切换，能够使电机在稳定运行的同时具有更大的扭力、速度和效率。

下面结合一个具体实施例来说明本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的电路设计，本具体实施例的电路用于对车辆上的永磁同步电机的绕组工作状态的切换。需要说明的是，本申请实施例的电机绕组工作状态的切换装置的电路组成并不仅限于本申请实施例中的具体电路。

图10至图17即为本申请实施例提供的电机绕组工作状态的切换装置的一种实现方式的电路图。通过图10至图17设计的电机绕组工作状态的切换装置的电路，能够实现电机绕组的连接方式的切换。

图10为本申请实施例的提供的星形驱动电路的电路图，图10中，星形控制信号从星形驱动电路的输入端(即IO1)输入星形驱动电路，经过光电隔离电路61后，输入光电耦合器芯片ACPL-P314，芯片ACPL-P314中包含有功率级输出电路，能够用于驱动电路中的电子开关。这里，在实际设计驱动电路时，所选用的驱动芯片并不仅限于ACPL-P314，还可以选用其它的驱动芯片或能够实现同等功能的驱动电路。

图11为本申请实施例的提供的第一电子开关的电路图，图11中第一开关单元111、第二开关单元112、第三开关单元113均由两个开关元件组成，将两个开关元件串联组成一个开关单元，能够提高一个开关单元的功率，具体在设计电路时，可以根据具体情况选用开关元件的类型、型号及个数。这里，每个开关元件的栅极均与图10中星形驱动电路的输出端STAR-C连接。需要说明的是，图中PA2与电机的第一线圈的第二端连接，PB2与电机的第二线圈的第二端连接，PC2与电机的第三线圈的第二端连接。

图12为本申请实施例提供的角形驱动电路的电路图，图12中，角形控制信号从角形驱动电路的输入端(即IO2)输入角形驱动电路，经过光电隔离电路81后，输入三个光电耦合器芯片ACPL-P314，芯片ACPL-P314中包含有功率级输出电路，能够用于驱动电路中的电子开关。角形驱动电路有三个输出，分别为图13中的第一组开关单元、第二组开关单元以及第三组开关单元提供驱动信号。

图13为本申请实施例的提供的第二电子开关的电路图，图13中，第一组开关单元121由Q8、Q11、Q14、Q17共4个开关元件组成，其中Q8、Q17构成本申请实施例的第四开关单元，Q11、Q14构成本申请实施例的第七开关单元；第二组开关单元122由Q9、Q12、Q15、Q18共4个开关元件组成，其中Q9、Q18构成本申请实施例的第五开关单元，Q12、Q15构成本申请实施例的第八开关单元；第三组开关单元123由Q10、Q13、Q16、Q19共4个开关元件组成，其中Q10、Q19构成本申请实施例的第六开关单元，Q13、Q16构成本申请实施例的第九开关单元。

图13中，第四开关单元至第九开关单元均由两个开关元件组成，将两个开关元件串联组成一个开关单元，能够提高一个开关单元的功率，具体在设计电路时，可以根据具体情况选用开关元件的类型、型号及个数。这里，第一组开关单元121中每个开关元件的栅极均与图10的角形驱动电路的输出端PA-PB连接,第二组开关单元122中每个开关元件的栅极均与图10的角形驱动电路的输出端PB-PC连接,第三组开关单元123中每个开关元件的栅极均与图10的角形驱动电路的输出端PC-PA连接。需要说明的是，图中PA1与电机的第一线圈的第一端连接，PB1与电机的第二线圈的第一端连接，PC1与电机的第三线圈的第一端连接；图中PA2与电机的第一线圈的第二端连接，PB2与电机的第二线圈的第二端连接，PC2与电机的第三线圈的第二端连接。

图14为本申请实施例提供的隔离开关电源的电路图，如图14所示，隔离开关电源电路的输入端设置有整流桥，能够对输入隔离开关电源的外部电源信号进行整流，使隔离开关电源能够接受宽电压范围的外部电源信号的输入，外部电源的信号可以为直流信号也可以为交流信号。隔离开关电源具有四路输出信号，其中一路输出信号为星形驱动电路供电，其余三路输出信号为角形驱动电路供电，能够为第一电子开关和第二电子开关中的各开关元件提供隔离的驱动电源。隔离开关电源的四个12V的输出相互隔离，能够提高电源的抗干扰能力，使隔离开关电源输出的四路信号之间不存在相互影响。这里，隔离开关电源电路中还包括反馈电路102，能够实时监测隔离开关电源的输出电压，保证隔离开关电源的输出稳定在目标输出值。

图15为本申请实施例提供的灭弧装置的电路图，如图15所示，第一灭弧装置51、第二灭弧装置52以及第三灭弧装置53的组成都相同，以第一灭弧装置51为例，第一灭弧装置51包括两个串联的二极管D1和D2，D2的负极与D1的正极连接，D2的正极连接外部84V电源的负极。图16为本申请实施例的外部84V电源的示意图，该外部电源可以为车辆上的电源。这里，外部电源根据实际应用场景进行选择，并不仅限于84V的电源。D1的负极连接84V电源的正极，D1的正极还与电机绕组A相绕组连接，即将第一灭弧装置与本申请实施例的第一绕组的第二端连接，若二极管D1和D2的导通压降为0.7V，则通过本申请实施例设置的钳位灭弧装置，能够保证第一绕组的第二端的电压处于-0.7V～84.7V的范围内，避免电路中感性负载关断时产生的电弧。同样的，通过在电机B相绕组以及电机C相绕组的第二端设置灭弧装置，能够电路中感性负载关断时产生的电弧，避免电弧对本申请实施例的机绕组工作状态的切换装置以及负载造成损害。

图17为本申请实施例的电机绕组工作状态的切换装置的接口电路示意图，如图17所示，所述装置还包括第一接口电路1301、第二接口电路1302以及第三接口电路1303，其中，第一接口电路1301的PA1连接图11和图13的输出端PA1，P3连接电机绕组的第一线圈的第一端，即连接电机A相绕组的第一端，P5连接电机控制器的A相输出端；第二接口电路1302的PB1连接图11和图13的输出端PB1，P6连接电机绕组的第二线圈的第一端，即连接电机B相绕组的第一端，P8连接电机控制器的B相输出端；第三接口电路1303的PC1连接图11和图13的输出端PC1，P9连接电机绕组的第三线圈的第一端，即连接电机C相绕组的第一端，P11连接电机控制器的C相输出端。

这里，通过设置接口电路，能够将接口设置为1分2的形式，将电子开关的输出端分别连接电机绕组的三个线圈中一个线圈的第二端以及与该线圈对应的电机控制器的输出端。

图10至图17组成的电机绕组工作状态的切换装置的电路中，通过切换控制信号，为图10中的星形驱动电路输入星形控制信号，或者，为图12中的角形驱动电路输入角形控制信号，即可通过改变电路中电子开关元件的导通状态实现电机绕组星形或三角形连接状态的切换。

图18为采用本申请实施例的技术方案所提供的电机绕组工作状态的切换装置的电路原理仿真图。如图18所示，以L1、L2和L3分别代表电机绕组的第一线圈、第二线圈和第三线圈，V7代表电机控制器的输出信号，利用XSC1测量第一线圈的电压，通过开关S1实现装置中输入的星形控制信号和角形控制信号的切换。图18中，U1、U2、U3、U4均为驱动电路，其中，U1、U2、U3为角形驱动电路，当为U1、U2、U3输入角形控制信号后，通过U1向第一组开关单元Q6和Q9输出第一路驱动信号，驱动Q6和Q9均处于导通状态；通过U2向第二组开关单元Q5和Q8输出第二路信号，驱动Q5和Q8均处于导通状态；通过U3向第三组开关单元Q4和Q7输出第三路信号，驱动Q4和Q7均处于导通状态；如图15所示，当Q4～Q9均处于导通状态时，L1、L2和L3呈角形连接状态，利用示波器测得的第一线圈的峰峰值电压(即Vpp)约为84V，图19中纵轴的每个格的高度代表50V，横轴的每个格代表100us。

图18中，当为U4输入星形驱动信号后，通过U4同时向第一开关单元的Q1、第二开关单元Q2、第三开关单元Q3输出第一驱动信号，使Q1、Q2和Q3均处于导通状态；如图20所示，当Q1、Q2和Q3均处于导通状态时，L1、L2和L3呈星形连接状态，利用示波器测得的第一线圈的峰峰值电压(即Vpp)约为42V，图20中纵轴的每个格的高度代表50V，横轴的每个格代表100us。

通过仿真电路中示波器测出L1、L2和L3呈角形连接方式和星形连接方式时的L1两端的电压，符合在三角形连接方式下L1两端电压大于星形连接方式下L1两端电压的特点。

1、一种电机绕组工作状态的切换装置，其特征在于，所述装置包括：驱动电路、第一电子开关以及第二电子开关；其中，

所述驱动电路与所述第一电子开关和所述第二电子开关连接，用于向所述第一电子开关输入第一驱动信号或者向所述第二电子开关输入第二驱动信号；若所述第一电子开关接收到所述第一驱动信号，则所述第一电子开关处于工作状态；若所述第二电子开关接收到所述第二驱动信号，则所述第二电子开关处于工作状态；

所述第一电子开关和所述第二电子开关分别与电机绕组连接；若所述第一电子开关处于工作状态，则所述电机绕组呈星形连接；若所述第二电子开关处于工作状态，则所述电机绕组呈角形连接。

2、根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述驱动电路包括：控制器、星形驱动电路以及角形驱动电路；其中，

所述控制器分别与所述星形驱动电路和所述角形驱动电路连接，用于向所述星形驱动电路输入星形控制信号或者向所述角形驱动电路输入角形控制信号；若所述星形驱动电路接收到所述星形控制信号，则所述星形驱动电路向所述第一电子开关输入第一驱动信号；若所述角形驱动电路接收到所述角形控制信号，则所述角形驱动电路向所述第二电子开关输入第二驱动信号。

3、根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述星形驱动电路具有一个输出端，所述第一电子开关包括第一开关单元、第二开关单元以及第三开关单元；

所述星形驱动电路的一个输出端分别与所述第一开关单元、所述第二开关单元以及所述第三开关单元连接，用于向所述第一开关单元、所述第二开关单元以及所述第三开关单元输入第一驱动信号，所述第一驱动信号用于控制所述第一开关单元、所述第二开关单元以及所述第三开关单元处于导通状态；所述第一开关单元、所述第二开关单元以及所述第三开关单元处于导通状态的情况下，所述第一电子开关处于工作状态。

4、根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述电机绕组包括第一线圈、第二线圈以及第三线圈；所述第一开关单元的一端与所述第一线圈连接，所述第二开关单元的一端与所述第二线圈连接，所述第三开关单元的一端与所述第三线圈连接；所述第一开关单元的另一端、与所述第二开关单元的另一端以及所述第三开关单元的另一端连接；其中，

所述第一电子开关的三个开关单元处于导通状态的情况下，所述电机绕组呈的三个线圈呈星形连接。

5、根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述角形驱动电路具有第一输出端、第二输出端以及第三输出端；所述第二电子开关包括第一组开关单元、第二组开关单元以及第三组开关单元；所述第一组开关单元、所述第二组开关单元以及所述第三组开关单元处于导通状态的情况下，所述第二电子开关处于工作状态；

所述角形驱动电路的第一输出端与所述第一组开关单元连接，用于向所述第一组开关单元输入第一路信号；

所述角形驱动电路的第二输出端与所述第二组开关单元连接，用于向所述第二组开关单元输入第二路信号；

所述角形驱动电路的第三输出端与所述第三组开关单元连接，用于向所述第三组开关单元输入第三路信号；

所述第一路信号、所述第二路信号以及所述第三路信号属于所述第二驱动信号。

6、根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述电机绕组包括第一线圈、第二线圈以及第三线圈；所述第一线圈的第一端与第一组开关单元的第一端连接，所述第一线圈的第二端与第二组开关单元的第二端连接，所述第二线圈的第一端与第三组开关单元的第一端连接，所述第二线圈的第二端与第一组开关单元的第二端连接，所述第三线圈的第一端与第二组开关单元的第一端连接，所述第三线圈的第二端与第三组开关单元的第二端连接；其中，

所述第二电子开关的三组开关单元处于导通状态的情况下，所述电机绕组的三个线圈呈角形连接。

7、根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，

所述第一组开关单元包括第四开关单元和第五开关单元；其中，所述第四开关单元和所述第五开关单元串联；

所述第二组开关单元包括第六开关单元和第七开关单元；其中，所述第六开关单元和所述第七开关单元串联；

所述第三组开关单元包括第八开关单元和第九开关单元；其中，所述第八开关单元和所述第九开关单元串联。

8、根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：隔离开关电源；所述隔离开关电源与所述驱动电路连接，用于为所述驱动电路供电；其中，所述隔离开关电源的输出包括第一输出信号、第二输出信号、第三输出信号以及第四输出信号；所述第一输出信号用于为所述星形驱动电路供电，所述第二输出信号、所述第三输出信号以及所述第四输出信号用于为所述角形驱动电路供电。

9、根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述隔离开关电源中具有整流电路，用于对所述隔离开关电源接收的外部电源信号进行整流。

10、根据权利要求4或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一灭弧装置、第二灭弧装置以及第三灭弧装置；其中，

所述第一灭弧装置与所述第一线圈的第二端连接；所述第二灭弧装置与所述第二线圈的第二端连接；所述第三灭弧装置与所述第三线圈的第二端连接。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种电机的位置检测方法，其特征在于，所述电机设置有一个位置传感器，所述方法包括：

获取所述位置传感器的位置观测信号；

获取所述电机的当前绕组接线状态以及所述当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，所述目标映射关系用于指示所述当前绕组接线状态下所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号之间的对应关系；以及

根据所述位置传感器的位置观测信号，并通过所述目标映射关系，确定所述当前绕组接线状态下所述电机的实际位置信号。

2.根据权利要求1所述的电机的位置检测方法，其特征在于，所述绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，

所述第一绕组接线状态下，所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号对应；

所述第二绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差预设偏差调整角。

3.根据权利要求1所述的电机的位置检测方法，其特征在于，所述绕组接线状态包括第一绕组接线状态和第二绕组接线状态，其中，

所述第一绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差零位偏差角；

所述第二绕组接线状态下，所述电机的实际位置信号与所述位置传感器的位置观测信号之间相差目标偏差角，所述目标偏差角基于所述零位偏差角和预设偏差调整角确定。

4.根据权利要求1所述的电机的位置检测方法，其特征在于，还包括：

确定所述电机的绕组接线状态发生切换，将切换后的绕组接线状态作为所述当前绕组接线状态。

5.根据权利要求4所述的电机的位置检测方法，其特征在于，还包括：

获取所述电机的当前转速；

获取第一切换转速；

根据所述电机的当前转速和所述第一切换转速控制所述电机的绕组接线状态进行切换。

6.根据权利要求5所述的电机的位置检测方法，其特征在于，其中，所述第一切换转速小于所述电机在所述星接状态的最高空载转速。

7.一种电机的位置检测装置，其特征在于，所述电机设置有一个位置传感器，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述位置传感器的位置观测信号；

第二获取模块，用于获取所述电机的当前绕组接线状态以及所述当前绕组接线状态下的目标映射关系，其中，所述目标映射关系用于指示所述当前绕组接线状态下所述位置传感器的位置观测信号与所述电机的实际位置信号之间的对应关系；以及

确定模块，用于根据所述位置传感器的位置观测信号，并通过所述目标映射关系，确定所述当前绕组接线状态下所述电机的实际位置信号。

8.一种电机控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的电机的位置检测方法。

9.一种非临时性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的电机的位置检测方法。

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