CN112467905A - 一种游标磁齿轮复合电机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种游标磁齿轮复合电机，属于低速大转矩直驱电机领域。本发明提供的游标磁齿轮复合电机，通过改变传统分数槽集中绕组永磁电机为分裂齿游标电机，增加了同等体积和损耗下的电磁输出转矩；通过采用双层Halbach交替极永磁转子结构，在内外气隙产生不同极对数的工作磁场，缩短了磁力齿轮和永磁电机的磁通路径以及转子轭部厚度，提升了磁力齿轮的工作磁密和最大传递转矩。总结来说，本发明提供的游标磁齿轮复合电机，通过对电机类型、永磁转子结构的改变及优化，能实现低速大转矩输出，且相较传统磁齿轮复合电机具有更高的转矩密度和磁钢利用率。

Description

一种游标磁齿轮复合电机
技术领域
本发明属于低速大转矩直驱电机领域，更具体地，涉及一种游标磁齿轮复合电机。
背景技术
磁齿轮复合电机是随着磁场调制型磁力齿轮而逐渐兴起的一种新型电机，是将磁场调制型磁力齿轮同永磁电机进行紧凑复合，以实现低速大转矩输出的一种技术。根据复合电机气隙数目和耦合程度的不同，衍生出不同的形式，包括永磁电机和齿轮磁路分开的三层气隙磁齿轮复合电机，闭口槽定子嵌磁钢的两层气隙准直驱磁齿轮复合电机等等。以上这些磁齿轮复合电机结构，主要通过设计磁力齿轮少极转子极对数等于永磁电机转子极对数，实现转子结构的复用和转矩直接传递，然后再通过磁力齿轮的调制环转子实现转矩的减速放大输出，实现较高的转矩密度。
2018年Stiaan Gerber和Rong-Jie Wang提出了一种经典三气隙磁齿轮复合电机结构，电机和磁齿轮共用一个五对极的无铁心永磁转子，永磁同步电机采用12槽10极分数槽集中绕组，磁力齿轮调磁块数为36，外转子极对数为31，减速比为7.2(S.Gerber and R.-J.Wang,“Comparison of Three Prototype Flux-Modulating Permanent MagnetMachines,”in 2018XIII International Conference on Electrical Machines(ICEM),Sep.2018,pp.2072–2078,doi:10.1109/ICELMACH.2018.8506736)。论文指出该三气隙磁齿轮复合电机能够实现98Nm/L的转矩体积密度，比传统直驱电机高2.7倍，比双层气隙准直驱型磁齿轮复合电机高40％，是截至目前转矩密度最高的磁齿轮复合电机结构。然而，该方案仍存在一些制约转矩密度提升的问题：1.电机部分一般采用分数槽集中绕组永磁同步电机，且极对数选择受到磁力齿轮制约难以增加，故电磁转矩密度较低，不如应用磁场调制原理的游标电机；2.电机与磁齿轮磁路耦合，电机和磁齿轮的工作磁场均须穿过多层气隙闭合，降低了它们的工作磁场强度，不利于电机转矩和磁齿轮传递转矩的提升；3.内永磁转子采用表贴结构，且通过不导磁的金属框包围和固定，增加了气隙厚度，降低了气隙工作磁场。
2018年美国德州农机大学Hamid提出了一种磁齿轮复合直驱电机，其通过在内转子铁心轭的内侧和外侧放置两层不同极对数的表贴型永磁体来分别满足直驱电机和磁力齿轮对永磁体极对数的要求，其中内层永磁体20对极，外层永磁体6对极，实现了对磁齿轮复合电机内转子极对数的解耦。(M.Johnson,M.C.Gardner,H.A.Toliyat,S.Englebretson,W.Ouyang,and C.Tschida,“Design,Construction,and Analysis of a Large-ScaleInner Stator Radial Flux Magnetically Geared Generator for Wave EnergyConversion,”IEEE Transactions on Industry Applications,vol.54,no.4,pp.3305–3314,Jul.2018,doi:10.1109/TIA.2018.2828383.)这一解决方案的缺点在于：永磁转子内外层具有相反极性的永磁体磁场互相削弱，使得永磁体利用率不高；且仅有径向永磁体工作，使得内外层磁路需要较厚的铁心轭部实现磁路闭合，增加了永磁转子的体积和质量。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种游标磁齿轮复合电机，其目的在于通过结合本身具有高转矩密度的游标永磁电机和磁力齿轮拓扑，优化永磁转子结构，在传统三气隙磁齿轮复合电机的基础上提升的转矩体积密度。
为实现上述目的，本发明提供了一种游标磁齿轮复合电机，包括：依次同心嵌套的外永磁定子、调制转子、永磁内转子和内定子，且两两之间均具有气隙；
永磁内转子包括永磁转子铁心；内嵌于永磁转子铁心外表面的少极Halabach交替极磁钢，以及内嵌于永磁转子铁心内表面的多极Halbach交替极磁钢；
少极Halabach交替极磁钢由Pmi个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，以在永磁转子外气隙上产生Pmi对极的旋转气隙磁场；多极Halbach交替极磁钢由Pr个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，以在永磁转子内气隙上产生Pr对极的旋转气隙磁场；
内定子采用分裂齿结构，与多极Halbach交替极磁钢构成分裂齿游标电机；少极Halbach交替极磁钢与调制转子及外永磁定子构成磁力齿轮。
进一步地，内定子绕组通电产生磁场的极对数Ps，分裂齿个数Ns，和多极Halbach交替极磁钢的极对数Pr之间满足以下关系；
Ns＝Pr+Ps。
进一步地，少极Halbach交替极磁钢极对数Pmi、调制转子调制齿个数Nm，以及外永磁定子极对数Pmo满足以下关系；
Nm＝Pmo+Pmi。
进一步地，调制环转子包括Nm个调磁块以及将所述调磁块连为一体的铁轭。
进一步地，调磁块和铁轭由硅钢片叠成。
进一步地，外定子包括由硅钢片叠压而成的外定子铁心1，以及内表贴于外定子铁心的外定子永磁体。
进一步地，外定子永磁体由沿圆周环向均匀分布多块独立的径向极化的永磁体构成。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果。
本发明提供的游标磁齿轮复合电机，通过改变传统分数槽集中绕组永磁电机为分裂齿游标永磁电机，增加了同等体积和损耗下的电磁输出转矩；通过采用双层Halbach交替极永磁转子结构，在内外气隙能产生不同极对数的工作磁场，且缩短了磁力齿轮和永磁电机的磁通路径以及转子轭部厚度，提升了磁力齿轮的工作磁密和最大传递转矩。综合来看，本发明通过对电机类型、永磁转子结构的改变及优化，进一步提升了传统三气隙磁齿轮复合电机的转矩密度以及磁钢利用率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的整体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的外永磁定子结构示意图；
图3为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的调制环转子结构示意图；
图4为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的永磁内转子结构示意图，其中包括转子铁心和分别嵌于转子铁心外表面和内表面的两种极对数的Halbach交替极磁钢；
图5为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的电枢内定子结构示意图，其中包括带有分裂齿结构的定子铁心，以及主齿间的电枢绕组；
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：1—外定子铁心，2—外定子永磁体，3—调制环转子，4—永磁转子铁心，5—少极Halabach交替极磁钢，6—多极Halabach交替极磁钢，7—内定子铁心，8—内定子绕组。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
图1所示为本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机的结构示意图，包括外永磁定子、调制环转子、永磁内转子及内电枢定子；外定子、调制环转子、永磁内转子和内定子由外到内依次同心嵌套排列，外定子与调制转子之间、调制转子与永磁内转子之间、永磁内转子与内定子之间均具有气隙；
如图2所示是本实施例提供的游标磁齿轮复合电机的外永磁定子的结构示意图，包括由硅钢片叠压而成的外定子铁心1，以及内表贴于外定子铁心1的外定子永磁体2，由沿圆周环向均匀分布66块独立的径向极化的永磁体构成，N极和S极永磁体交替排列以在外气隙圆周上产生静止的33对极磁场。
如图3所示是实施例提供的游标磁齿轮复合电机的调制环转子的结构示意图；本实施例中，调制环转子包括Nm个调磁块以及将这些调磁块连为一体的铁轭，调磁块和铁轭由硅钢片叠成。
如图4所示是实施例提供的新型游标磁齿轮复合电机的永磁内转子结构示意图；本实施例中，永磁内转子包括由硅钢片叠成的永磁转子铁心4；内嵌于永磁转子铁心4外表面的少极Halabach交替极磁钢5，以及内嵌于永磁转子铁心4内表面的多极Halbach交替极磁钢6，少极Halabach交替极由5个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，切向磁钢极化方向朝向主磁钢，以在永磁转子外气隙上产生较强的5对极的旋转气隙磁场；多极Halbach由16个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，切向磁钢极化方向背离主磁钢，以在永磁转子内气隙上产生较强的16对极的旋转气隙磁场；
这种双层Halbach交替极永磁转子结构相较传统磁齿轮电机中表贴永磁转子结构，由于交替极结构仅保留N极径向永磁体，因此磁场不会互相削弱；利用Halbach永磁阵列磁密较高且磁路自闭合的特点，缩短了电机和磁力齿轮的磁路和永磁转子铁心轭部厚度，减少了转子的质量和体积，同时也增加了气隙工作磁密，最终提升了电机的转矩密度和永磁体利用率。
如图5所示，绕线内定子包括一个与常规外转子分裂齿游标电机结构相同的定子铁心以及嵌于内定子铁心槽内的绕组。
本实施例中，永磁转子内侧多极永磁体产生的气隙磁场经内定子分裂齿调制产生磁场应能与内定子电枢绕组匹配，从而起到游标电机的作用，因此永磁转子内侧多极Halbach交替极磁钢极对数Pr、内定子铁心分裂齿个数Ns、内定子电枢绕组的工作磁场极对数Ps须满足以下式(1)：
Ns＝Pr+Ps (1)
本实施例中，Ns＝18，Pr＝16，Ps＝2，满足上述关系。
本实施例中，调制转子作为游标磁齿轮复合电机的输出轴，外部连接低速大转矩负载；永磁转子未连接外部负载，保持空转；内定子与永磁转子内侧多极永磁体形成外转子分裂齿游标电机；当永磁转子转速为Ωr时，Pr对极的旋转磁场经Ns个定子分裂齿调制产生Ns-Pr＝Ps对极的旋转磁场，其转速为
Figure BDA0002794855070000061
当内定子的6槽4极分数槽集中绕组通入频率为fs的三相电流时，可在气隙上产生以角速度
Figure BDA0002794855070000062
旋转的磁场，该电枢磁场正好与16对极永磁转子经分裂齿的调制作用后产生的磁场耦合，从而驱动内永磁转子以调制转速
Figure BDA0002794855070000071
旋转，通过游标电机实现减速和转矩放大；
根据磁场调制原理，外永磁定子极对数Pmo，调制转子调制齿个数Nm，以及永磁转子外侧少极Halbach磁钢极对数Pmi满足以下关系，从而能够起到磁力齿轮的作用；
Nm＝Pmo+Pmi (2)
永磁转子外侧少极Halbach磁钢与调制转子、永磁外定子形成交替极磁场调制型磁力齿轮，永磁转子外侧少极永磁体产生的极对数为Pmi的磁场经过均匀周向分布的Nm个调磁块的调制作用后，产生|Nm-Pmi|对极的磁场，从而与外永磁定子产生的Pmo对极的磁场耦合，通过磁场实现功率由永磁转子向调制环转子的传递；永磁转子转速Ωr与调制环转子转速Ωm满足以下关系：
Figure BDA0002794855070000072
在本实施例中，永磁转子不外接负载，其受到的来自内定子电枢绕组的电磁转矩通过磁力齿轮的减速放大作用在调制环转子上产生负载转矩Tm，从而使调制环转子接外部负载输出。，内定子绕组在永磁转子上产生的电磁转矩Tr与最终传递到调制环转子上的转矩Tm满足以下关系：
Figure BDA0002794855070000073
综上，在本实施例中，游标磁齿轮复合电机的交流电流频率fs、电枢绕组的工作磁场极对数Ps、永磁转子内侧多极永磁体极对数Pr、调制环转子调制块个数Nm、永磁转子外侧少极永磁体极对数Pmi以及输出转速Ωm满足以下关系：
Figure BDA0002794855070000081
由上式可以看出，本实施例的游标磁齿轮复合电机的输出转速与电枢频率的关系相比传统永磁同步电机多了两个减速比例项，其中一个是磁齿轮的减速比Pmi/Nm，另外一个是游标磁齿轮的极比Ps/Pr；该游标磁齿轮复合电机首先通过极比为8的游标电机实现了较常规永磁电机更高的电磁转矩输出，再通过调制转子带负载，利用减速比为7.6的磁力齿轮实现了游标电机转矩的进一步放大输出，大幅增加了电机的转矩密度；在本实施例中，调制环转子铁轭块数Nm为38，永磁转子少极极对数Pmi为5，由此获得磁力齿轮减速比为38/5＝7.6。
与现有的三气隙磁齿轮复合电机拓扑相比，本发明实施例提供的游标磁齿轮复合电机通过采用转矩密度更高的游标电机取代传统永磁同步电机提升了电磁转矩；以及通过利用双层交替极Halbach阵列优化磁路，在较小的径向尺寸下实现两种极对数气隙磁场，提升了磁齿轮传递转矩；综合来看，实现了187Nm/L的磁力齿轮传递转矩密度和153Nm/L的输出转矩密度，较现有转矩密度最高的磁齿轮复合电机拓扑高出50％以上，具有明显的性能优势。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，包括：依次同心嵌套的外永磁定子、调制转子、永磁内转子和内定子，且两两之间均具有气隙；
永磁内转子包括永磁转子铁心(4)；内嵌于永磁转子铁心(4)外表面的少极Halabach交替极磁钢(5)，以及内嵌于永磁转子铁心(4)内表面的多极Halbach交替极磁钢(6)；
少极Halabach交替极磁钢由Pmi个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，以在永磁转子外气隙上产生Pmi对极的旋转气隙磁场；多极Halbach交替极磁钢由Pr个沿周向均匀分布的径向N极主磁钢以及位于主磁钢两侧的切向磁钢组成，以在永磁转子内气隙上产生Pr对极的旋转气隙磁场；
内定子采用分裂齿结构，与多极Halbach交替极磁钢构成分裂齿游标电机；少极Halbach交替极磁钢与调制转子及外永磁定子构成磁力齿轮。
2.根据权利要求1所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，内定子绕组通电产生磁场的极对数Ps，分裂齿个数Ns，和多极Halbach交替极磁钢的极对数Pr之间满足以下关系；
Ns＝Pr+Ps。
3.根据权利要求1所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，少极Halbach交替极磁钢极对数Pmi、调制转子调制齿个数Nm，以及外永磁定子极对数Pmo满足以下关系；
Nm＝Pmo+Pmi。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，调制环转子包括Nm个调磁块以及将所述调磁块连为一体的铁轭。
5.根据权利要求4所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，调磁块和铁轭由硅钢片叠成。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，外定子包括由硅钢片叠压而成的外定子铁心1，以及内表贴于外定子铁心的外定子永磁体。
7.根据权利要求6所述的一种游标磁齿轮复合电机，其特征在于，外定子永磁体由沿圆周环向均匀分布多块独立的径向极化的永磁体构成。
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