CN112465971B - 模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；判断当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标；本实施例通过引导图标将当前点位与目标点位建立关联关系，用户可根据引导图标从当前点位到达目标点位，解决了孤立点位之间无法到达的问题。

Description

模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

现有技术中，已经能够利用手机采集空间信息通过机器学习进行空间的三维重建，使用虚拟现实技术构建全景模型，使用户能够有身临其境的场景体验。然而，第一，由于手机所能采集的空间信息有限，导致三维重建后的空间中，有的点位之间没有了地理上的连通性；第二，由于机器学习的高精度样本空间主要涵盖的是室内空间场景，在户外或是空旷场所的场景中，点位之间的关联性问题显得尤为突出。

三维模型的破碎，点位之间缺少关联关系，使得用户在这些三维模型中进行漫游浏览时，就会产生很多无关联性的点位无法到达的困扰。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种模型中点位的引导方法，包括：

确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；

确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；

响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标。

可选地，在确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位之前，还包括：

获得所述多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

基于所述每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

基于所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定所述当前点位对应的搜索点位集合；其中，所述搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个所述孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

可选地，所述确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位，包括：

基于所述当前点位对应的相机射线，确定所述当前点位对应的视线中线；

基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围；

基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，在基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围之前，还包括：

将所述多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

所述基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围，包括：

在所述平面坐标系下以所述当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定所述当前点位对应的圆形范围；

基于所述当前点位对应的视线中线和设定角度，从所述圆形范围内确定一个扇形面积作为所述当前点位的视野范围。

可选地，所述基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位，包括：

确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系；

基于所述至少一个投影位置与所述视野范围之间的关系，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，所述确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系，包括：

对所述搜索点位集合中每个孤立点位，确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的投影位置之间的距离，并确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的连线与所述当前点位的视线中线之间的夹角；

基于所述距离与所述设定距离之间的关系，以及所述夹角与所述设定角度之间的关系，确定所述孤立点位与所述视野范围之间的关系。

可选地，所述对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标，包括：

确定所述至少一个孤立点位中与所述当前点位距离最近的目标点位；

基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，所述基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标，包括：

对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区；其中，所述三个分区包括：左分区、中间分区和右分区；

确定所述目标点位在所述三个分区中的哪个分区；

根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，所述对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区，包括：

将所述当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个所述扇形区域作为一个分区，得到所述三个分区。

可选地，所述根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标，包括：

根据所述目标点位对应的分区，确定所述引导图标的方向；所述引导图标的方向包括：向左、向前和向右；

根据所述当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定所述引导图标的大小；

以所述引导图像的方向和大小，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，还包括：

响应于所述视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种模型中点位的引导装置，包括：

当前点位确定模块，用于确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；

视野内点位确定模块，用于确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；

点位引导模块，用于响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标。

可选地，所述装置还包括：

坐标确定模块，用于获得所述多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

点位位置确定模块，用于基于所述每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

搜索点位确定模块，用于基于所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定所述当前点位对应的搜索点位集合；其中，所述搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个所述孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

可选地，所述视野内点位确定模块，具体用于基于所述当前点位对应的相机射线，确定所述当前点位对应的视线中线；基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围；基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，所述视野内点位确定模块，还用于将所述多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

所述视野内点位确定模块在基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围时，用于在所述平面坐标系下以所述当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定所述当前点位对应的圆形范围；基于所述当前点位对应的视线中线和设定角度，从所述圆形范围内确定一个扇形面积作为所述当前点位的视野范围。

可选地，所述视野内点位确定模块在基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位时，用于确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系；基于所述至少一个投影位置与所述视野范围之间的关系，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，所述视野内点位确定模块在确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系时，用于对所述搜索点位集合中每个孤立点位，确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的投影位置之间的距离，并确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的连线与所述当前点位的视线中线之间的夹角；基于所述距离与所述设定距离之间的关系，以及所述夹角与所述设定角度之间的关系，确定所述孤立点位与所述视野范围之间的关系。

可选地，所述点位引导模块，具体用于确定所述至少一个孤立点位中与所述当前点位距离最近的目标点位；基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，所述点位引导模块在基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标时，用于对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区；其中，所述三个分区包括：左分区、中间分区和右分区；确定所述目标点位在所述三个分区中的哪个分区；根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，所述点位引导模块在对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区时，用于将所述当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个所述扇形区域作为一个分区，得到所述三个分区。

可选地，所述点位引导模块在根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标时，用于根据所述目标点位对应的分区，确定所述引导图标的方向；所述引导图标的方向包括：向左、向前和向右；根据所述当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定所述引导图标的大小；以所述引导图像的方向和大小，为所述目标点位建立引导图标。

可选地，所述引导模块还用于响应于所述视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的模型中点位的引导方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的模型中点位的引导方法。

基于本公开上述实施例提供的一种模型中点位的引导方法和装置、存储介质、电子设备，确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；判断当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标；本实施例通过引导图标将当前点位与目标点位建立关联关系，用户可根据引导图标从当前点位到达目标点位，解决了孤立点位之间无法到达的问题。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法的流程示意图。

图2-1是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法一可选示例中孤立点位示意图。

图2-2是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法一可选示例中孤立点位投影示意图。

图2-3是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法一可选示例中向左的引导图标效果图。

图2-4是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法另一可选示例中向前的引导图标效果图。

图2-5是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法又一可选示例中向右的引导图标效果图。

图2-6是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法又一可选示例中对视野范围夹角进行分区示意图。

图2-7是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法又一可选示例中引导图标显示比例示意图。

图3是本公开图1所示的实施例中步骤104的一个流程示意图。

图4是本公开图3所示的实施例中步骤1043的一个流程示意图。

图5是本公开图1所示的实施例中步骤106的一个流程示意图。

图6是本公开图5所示的实施例中步骤1062的一个流程示意图。

图7是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导装置的结构示意图。

图8是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

示例性方法

图1是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：

步骤102，确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位。

其中，每个孤立点位对应子模型。

可选地，多个孤立点位对应的子模型之间相互独立。每个子模型是基于孤立点位确定的，多个子模型之间可能不存在交集；或者，多个子模型之间可能在整体三维模型中存在交集，但由于对应的孤立点位之间距离较远，无法在一个视野中看到，形成了因为距离太远而造成的独立子模型。可选地，可根据当前显示的子模型，确定多个孤立点位中的当前点位；多个孤立点位对应的三维模型是破碎的，每个孤立点位可认为是采集对应的子模型(每个子模型对应破碎的三维模型中的一部分)时，相机的位置；在一个可选示例中，如图2-1所示，图中显示了4个孤立点位。

步骤104，确定当前点位对应的视野范围中是否包括多个孤立点位中的至少一个孤立点位。

在一实施例中，当前点位的视野范围指相机在当前点位的位置和朝向可以查拍摄到的空间范围，例如，根据用户在模型漫游时的体验感受量化用户在当前点位的视野范围k，可选地，将视野范围k定义为当前视角α(该角度根据具体场景进行设置，例如：15度、20度、30度等)内半径为d米(该半径根据具体场景进行设置，例如：5米、8米、10米等)的圆锥，在这个圆锥中的孤立点位可认为用户是能够通过在漫游中见到并且可以到达的点，而在视野范围外，即当前视角α内半径为d米外的圆台区域中的点位是不可通过漫游见到且能够到达的点位。

步骤106，响应于视野范围中包括至少一个孤立点位，对至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标。

可选地，当视野范围中包括至少一个孤立点位，说明用户在三维模型中漫游是可以到达这些孤立点位的，本实施例为至少一个孤立点位中的一个点位建立引导图标，为点位之间的引导提供了可行的方案，而不会因为同时处理多个在视野范围内的多个孤立点位导致无法引导的问题。

可选地，在对目标点位建立引导图标之后，如果用户按照引导图标到达目标点位，本实施例将以该目标点位作为新的当前点位，继续执行步骤104和106，实现以新的当前点位的点位引导，使多个孤立点位之间可以到达。

可选地，本实施例还包括一种情况：响应于视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

本公开上述实施例提供的一种模型中点位的引导方法，确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型，所述多个孤立点位对应的子模型之间相互独立；判断当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标；本实施例通过引导图标将当前点位与目标点位建立关联关系，用户可根据引导图标从当前点位到达目标点位，解决了孤立点位之间无法到达的问题。

上述图1提供的实施例可应用与包括多个房间的房屋模型中的引导，在该应用中，可将每个房间中的拍摄点作为孤立点位，获得的每个房间的模型作为子模型，由于多个房间之间仅由门和/或窗连通，因此，可认为从一个房间仅能观察到与其连通的至少一个房间的一部分，在未获得房屋的完整三维模型时，从一个房间如何进到另一个房间通过破碎的三维模型是无法确定的，此时，可利用图1提供的实施例，将一个房间中的孤立点位作为当前点位，确定在该当前点位的视野范围内是否包括孤立点位，如果有，可认为是与该房间连通的其他房间中的孤立点位，此时，为视野范围内的孤立点位建立引导图标，实现将两个房间中的孤立点位建立关联，实现从一个房间对应的子模型转换到另一个房间对应的子模型中；进一步的，通过关联房屋中所有房间还可以帮助建立完整的房屋模型(将多个独立的子模型按照引导图标的方向进行连接)。

在上述实施例的基础上，在执行步骤104之前，还可以包括：

获得多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

基于每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

基于多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定当前点位对应的搜索点位集合。

其中，搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

本实施例中，地表位置坐标是以相机建立三维模型时以一个相机的点位作为原点建立的坐标系下的坐标，可以基于相机在每个点位时相机的世界坐标(相机自带的GPS或北斗定位系统获得的)转换获得，相机位置坐标与地表位置坐标的唯一区别仅在于高度，本实施例中，以设定的基准相机高度作为相机位置坐标的高度信息，而地表位置坐标的高度信息为0。结合地表位置坐标和相机位置坐标，可确定每两个孤立点位之间的地理距离和相对位置(相对位置是指一个点位位于另一个点位相机射线的左方、前方还是右方)，可选地，可对每个孤立点位建立对应的搜索点位集合，对于当前点位：结合当前点位的相机参数(包括相机高度、位置和俯仰角等)，可确定当前点位对应的搜索点位集合，例如，如图2-1所示的实施例中包括的四个点位{d1，d2，d3，d4}，以d3作为当前点位时，得到的搜索点位集合为s1＝{d1，d2，d4}，此时d1、d2和d4中包括的是该点位与d3的距离和该点位与d3之间的相对位置关系。本实施例通过建立搜索点位集合，为后续确定哪些孤立点位在当前点位的视野范围提供了基础。

如图3所示，在上述图1所示实施例的基础上，步骤104可包括如下步骤：

步骤1041，基于当前点位对应的相机射线，确定当前点位对应的视线中线。

本实施例中，相机射线是指相机朝向正前方的方向的射线，可选地，将相机射线作为当前点位的视线的中线，以该视线中线扩展即可确定当前点位的视野范围。

步骤1042，基于当前点位的视线中线，确定当前点位的视野范围。

步骤1043，基于当前点位对应的搜索点位集合，确定当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

本实施例中，搜索点位集合中的每个孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系；基于每个孤立点位与当前点位之间的距离和相对位置关系，即可确定孤立点位是否在当前点位的视野范围内；结合搜索点位集合确定孤立点位是否在当前点位的视野范围内，提高了位置确定的效率。

可选地，上述实施例中执行步骤1042之前，还可以包括：

将多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

步骤1042可以包括：

在平面坐标系下以当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定当前点位对应的圆形范围；

基于当前点位对应的视线中线和设定角度，从圆形范围内确定一个扇形面积作为当前点位的视野范围。

由于孤立点位分散在三维空间当中并且其坐标是一个三维坐标(x轴坐标，y轴坐标，z轴坐标)，在计算点位之间的相对关系会使得搜索计算量过大从而影响用户体验(导致展示速度较慢)，为了简化搜索的计算，降低搜索复杂度，本实施例中将所有孤立点位投影到xz平面(不包括高度坐标)，通过计算孤立点位在xz平面中投影点的相对关系来提高搜索效率。在一个可选示例中，在xz平面，如图2-2所示，以当前点位的投影点为圆心，距离范围d作为半径，绘制一个圆，以视角范围α绘制一个扇形，这个扇形就是在三维空间中的视野圆锥的投影，用户在当前点位的视野变化即为此扇形在圆中旋转，该扇形即为本实施例中的视野范围。

如图4所示，在上述图3所示实施例的基础上，步骤1043可包括如下步骤：

步骤401，确定当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置和当前点位的视野范围之间的关系。

可选地，对搜索点位集合中每个孤立点位，确定孤立点位对应的投影位置与当前点位的投影位置之间的距离，并确定孤立点位对应的投影位置与当前点位的连线与当前点位的视线中线之间的夹角；

基于距离与设定距离之间的关系，以及夹角与设定角度之间的关系，确定孤立点位与视野范围之间的关系。

步骤402，基于至少一个投影位置与视野范围之间的关系，确定当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

本实施例中，在将所有孤立点位投影到平面空间后，可实现将搜索点位集合转换到平面空间中，例如，得到转换后的集合S3＝{c1，c2，c4}，其中c1＝{d′，a′，direct}，其中，d′表示d1距当前点位的距离，a′表示d1与当前点位的连线与视野中线的夹角，direct表示d1与当前点位的连线相对视野中线的方向(左、右或前)，其他c2和c4分别为d2和d4的距离、夹角以及方向；本实施例基于搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置，即可在平面中确定视野范围内是否包括孤立点位，并通过搜索点位集合中的信息确定孤立点位与当前点位之间的距离和方向，提高了视野范围内确定孤立点位的效率。

如图5所示，在上述图1所示实施例的基础上，步骤106可包括如下步骤：

步骤1061，确定至少一个孤立点位中与当前点位距离最近的目标点位。

步骤1062，基于目标点位与当前点位之间的相对位置关系，为目标点位建立引导图标。

本实施例中，存在一种特殊情况，即当在当前点位的视野范围内出现一个孤立点位时，直接以该孤立点位作为目标点位；而当视野范围内出现多个孤立点位时，首先，根据多个孤立点位与当前点位直接的距离，确定距离最小的孤立点位作为目标点位，并根据该目标点位与当前点位的连线与中线的夹角确定该目标点位的相对位置关系(包括：左、右、前)，确定引导图标的方向，例如，相对位置关系为左，显示的引导图标为向左的箭头，在一个可选示例中，如图2-3所示，为向左的引导图标效果图，如图2-4所示，为向前的引导图标效果图，如图2-5所示，为向右的引导图标效果图。

如图6所示，在上述图5所示实施例的基础上，步骤1062可包括如下步骤：

步骤601，对当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区。

其中，三个分区包括：左分区、中间分区和右分区。

可选地，将当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个扇形区域作为一个分区，得到三个分区。如图2-6所示，对当前点位的视野范围夹角a进行三等分，得到的三个分别为a/3的夹角对应的分区。

步骤602，确定目标点位在三个分区中的哪个分区。

步骤603，根据目标点位对应的分区，为目标点位建立引导图标。

在本实施例中，由于对视野范围在平面的展示分割为三个分区，此时，目标点位位于左分区，即展示向左的引导图标(例如，如图2-3所示)，当目标点位位于中间分区，即展示向前的引导图标(例如，如图2-4所示)，当目标点位位于右分区，即展示向右的引导图标(例如，如图2-5所示)，通过分区实现了引导图标的快速展示。

可选地，上述实施例中的步骤603可以包括：

根据目标点位对应的分区，确定引导图标的方向；引导图标的方向包括：向左、向前和向右；

根据当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定引导图标的大小；

以引导图像的方向和大小，为目标点位建立引导图标。

当本实施例根据点位在平面的投影完成了引导时，发现由于相机位置高度是不确定的(相机高度代表用户游走的视野高度)，虽然二维投影提高了搜索效率，但是投影也损失了一个维度(高度)信息，对导致在放置引导图标的时候遇到在不同高度中标记成像大小不一的情况，影响用户体验，为了解决这一问题，本实施例将对应设定的基准相机高度展示的引导图标(引导UI)大小设定为预设大小，采用等比放大或缩小的方式，使不同高度拍摄的VR呈现相似视觉效果的路径，使引导图标的显示更符合图像显示习惯(近大远小)，提高了用户观感。例如，在一个可选示例中，如图2-7所示，定义基准相机高度为x，对应引导图标大小为1，拍摄图像时的实际相机高度(以采集图像时的相机参数确定)为x’，则实际显示引导图标的大小系数应为x’/x。

本公开实施例提供的任一种模型中点位的引导方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种模型中点位的引导方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种模型中点位的引导方法。下文不再赘述。

示例性装置

图7是本公开一示例性实施例提供的模型中点位的引导装置的结构示意图。如图7所示，本实施例装置包括：

当前点位确定模块71，用于确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位。

其中，每个孤立点位对应子模型。

视野内点位确定模块72，用于确定当前点位对应的视野范围中是否包括多个孤立点位中的至少一个孤立点位。

点位引导模块73，用于响应于视野范围中包括至少一个孤立点位，对至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标。

本公开上述实施例提供的一种模型中点位的引导装置，确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；判断当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标；本实施例通过引导图标将当前点位与目标点位建立关联关系，用户可根据引导图标从当前点位到达目标点位，解决了孤立点位之间无法到达的问题。

在一些可选的实施例中，本实施例提供的装置还包括：

坐标确定模块，用于获得多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

点位位置确定模块，用于基于每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

搜索点位确定模块，用于基于多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定当前点位对应的搜索点位集合。

其中，搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

可选地，视野内点位确定模块72，具体用于基于当前点位对应的相机射线，确定当前点位对应的视线中线；基于当前点位的视线中线，确定当前点位的视野范围；基于当前点位对应的搜索点位集合，确定当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，视野内点位确定模块72，还用于将多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

视野内点位确定模块72在基于当前点位的视线中线，确定当前点位的视野范围时，用于在平面坐标系下以当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定当前点位对应的圆形范围；基于当前点位对应的视线中线和设定角度，从圆形范围内确定一个扇形面积作为当前点位的视野范围。

可选地，视野内点位确定模块72在基于当前点位对应的搜索点位集合，确定当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位时，用于确定当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置和当前点位的视野范围之间的关系；基于至少一个投影位置与视野范围之间的关系，确定当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

可选地，视野内点位确定模块72在确定当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置和当前点位的视野范围之间的关系时，用于对搜索点位集合中每个孤立点位，确定孤立点位对应的投影位置与当前点位的投影位置之间的距离，并确定孤立点位对应的投影位置与当前点位的连线与当前点位的视线中线之间的夹角；基于距离与设定距离之间的关系，以及夹角与设定角度之间的关系，确定孤立点位与视野范围之间的关系。

在一些可选的实施例中，点位引导模块73，具体用于确定至少一个孤立点位中与当前点位距离最近的目标点位；基于目标点位与当前点位之间的相对位置关系，为目标点位建立引导图标。

可选地，点位引导模块73在基于目标点位与当前点位之间的相对位置关系，为目标点位建立引导图标时，用于对当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区；其中，三个分区包括：左分区、中间分区和右分区；确定目标点位在所述三个分区中的哪个分区；根据目标点位对应的分区，为目标点位建立引导图标。

可选地，点位引导模块73在对当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区时，用于将当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个扇形区域作为一个分区，得到三个分区。

可选地，点位引导模块73在根据目标点位对应的分区，为目标点位建立引导图标时，用于根据目标点位对应的分区，确定引导图标的方向；引导图标的方向包括：向左、向前和向右；根据当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定引导图标的大小；以引导图像的方向和大小，为目标点位建立引导图标。

在一些可选的实施例中，引导模块还用于响应于视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图8图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备80包括一个或多个处理器81和存储器82。

处理器81可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组件以执行期望的功能。

存储器82可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器81可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的模型中点位的引导方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置83和输出装置84，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置83可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置83可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备83还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置84可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备84可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的模型中点位的引导方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的模型中点位的引导方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (22)

1.一种模型中点位的引导方法，其特征在于，包括：

确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应一个子模型；所述多个孤立点位对应的所述三维模型是破碎的，每个所述子模型对应破碎的三维模型中的一部分；

确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；其中，所述当前点位对应的视野范围指相机在当前点位的位置和朝向可以拍摄到的空间范围；

响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标；

响应于所述视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位之前，还包括：

获得所述多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

基于所述每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

基于所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定所述当前点位对应的搜索点位集合；其中，所述搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个所述孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位，包括：

基于所述当前点位对应的相机射线，确定所述当前点位对应的视线中线；

基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围；

基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围之前，还包括：

将所述多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

所述基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围，包括：

在所述平面坐标系下以所述当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定所述当前点位对应的圆形范围；

基于所述当前点位对应的视线中线和设定角度，从所述圆形范围内确定一个扇形面积作为所述当前点位的视野范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位，包括：

确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系；

基于所述至少一个投影位置与所述视野范围之间的关系，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系，包括：

对所述搜索点位集合中每个孤立点位，确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的投影位置之间的距离，并确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的连线与所述当前点位的视线中线之间的夹角；

基于所述距离与设定距离之间的关系，以及所述夹角与所述设定角度之间的关系，确定所述孤立点位与所述视野范围之间的关系。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标，包括：

确定所述至少一个孤立点位中与所述当前点位距离最近的目标点位；

基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标，包括：

对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区；其中，所述三个分区包括：左分区、中间分区和右分区；

确定所述目标点位在所述三个分区中的哪个分区；

根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区，包括：

将所述当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个所述扇形区域作为一个分区，得到所述三个分区。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标，包括：

根据所述目标点位对应的分区，确定所述引导图标的方向；所述引导图标的方向包括：向左、向前和向右；

根据所述当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定所述引导图标的大小；

以所述引导图标的方向和大小，为所述目标点位建立引导图标。

11.一种模型中点位的引导装置，其特征在于，包括：

当前点位确定模块，用于确定三维模型中包括的多个孤立点位中的一个孤立点位作为当前点位；其中，每个所述孤立点位对应子模型；所述多个孤立点位对应的所述三维模型是破碎的，每个所述子模型对应破碎的三维模型中的一部分；视野内点位确定模块，用于确定当前点位对应的视野范围中是否包括所述多个孤立点位中的至少一个孤立点位；其中，所述当前点位对应的视野范围指相机在当前点位的位置和朝向可以拍摄到的空间范围；

点位引导模块，用于响应于所述视野范围中包括至少一个孤立点位，对所述至少一个孤立点位中的目标点位建立引导图标，还用于响应于所述视野范围中不包括孤立点位，不建立引导图标。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

坐标确定模块，用于获得所述多个孤立点位中每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标；

点位位置确定模块，用于基于所述每个孤立点位的地表位置坐标和相机位置坐标，确定所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系；

搜索点位确定模块，用于基于所述多个孤立点位之间的地理距离和相对位置关系，确定所述当前点位对应的搜索点位集合；其中，所述搜索点位集合包括至少一个孤立点位，每个所述孤立点位包括：与当前点位之间的距离和与当前点位之间的相对位置关系。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述视野内点位确定模块，具体用于基于所述当前点位对应的相机射线，确定所述当前点位对应的视线中线；基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围；基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述视野内点位确定模块，还用于将所述多个孤立点位从三维坐标系投影到不包括高度坐标的平面坐标系；

所述视野内点位确定模块在基于所述当前点位的视线中线，确定所述当前点位的视野范围时，用于在所述平面坐标系下以所述当前点位为圆心，以设定长度为半径，确定所述当前点位对应的圆形范围；基于所述当前点位对应的视线中线和设定角度，从所述圆形范围内确定一个扇形面积作为所述当前点位的视野范围。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述视野内点位确定模块在基于所述当前点位对应的搜索点位集合，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位时，用于确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系；基于所述至少一个投影位置与所述视野范围之间的关系，确定所述当前点位的视野范围内是否包括至少一个孤立点位。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述视野内点位确定模块在确定所述当前点位对应的搜索点位集合中每个孤立点位在所述平面空间的投影位置和所述当前点位的视野范围之间的关系时，用于对所述搜索点位集合中每个孤立点位，确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的投影位置之间的距离，并确定所述孤立点位对应的投影位置与所述当前点位的连线与所述当前点位的视线中线之间的夹角；基于所述距离与设定距离之间的关系，以及所述夹角与所述设定角度之间的关系，确定所述孤立点位与所述视野范围之间的关系。

17.根据权利要求11-16任一所述的装置，其特征在于，所述点位引导模块，具体用于确定所述至少一个孤立点位中与所述当前点位距离最近的目标点位；基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述点位引导模块在基于所述目标点位与所述当前点位之间的相对位置关系，为所述目标点位建立引导图标时，用于对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区；其中，所述三个分区包括：左分区、中间分区和右分区；确定所述目标点位在所述三个分区中的哪个分区；根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述点位引导模块在对所述当前点位的视野范围进行分区，得到三个分区时，用于将所述当前点位的视野范围在水平方向的夹角进行三等分，得到三个在水平方向上大小相等的扇形区域，以每个所述扇形区域作为一个分区，得到所述三个分区。

20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述点位引导模块在根据所述目标点位对应的分区，为所述目标点位建立引导图标时，用于根据所述目标点位对应的分区，确定所述引导图标的方向；所述引导图标的方向包括：向左、向前和向右；根据所述当前点位对应的相机的实际高度和设定基准高度之间的关系，确定所述引导图标的大小；以所述引导图标的方向和大小，为所述目标点位建立引导图标。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的模型中点位的引导方法。

22.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-10任一所述的模型中点位的引导方法。

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