CN112463899A - 一种车辆轨迹点纠偏方法、系统、服务器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆轨迹点纠偏方法，包括：在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅格ID。将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路。判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID是否相同。若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的车辆经纬度。本发明通过将车辆经纬度的栅格与道路经纬度的栅格进行匹配，实现对轨迹点的快速纠偏，提高了轨迹点纠偏的运算效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及磁盘读写技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹点纠偏方法、 系统、服务器和存储介质。
背景技术
随着定位技术的不断发展，基于定位系统的导航、制导和追踪设备日渐发 展，市场上面常用的定位系统导航设备的精度普遍在10米到几十米不等，在日 渐发达的导航产业中。与此同时，车载定位系统也越来越广泛地应用于对车辆 进行定位。
然而，定位系统的定位信息会产生较大漂移，从几十米到几百米不等。导 致对车辆行驶轨迹的轨迹点定位不准，造成误差。传统的方法是通过对每个轨 迹点进行判断，如果在道路外的轨迹点，则以轨迹点为中心画圆，计算出与道 路相切的坐标。将道路外的轨迹点强行拉入离它最近的道路中。但此类算法计 算量特别大，效率低，无法快速对轨迹点进行纠偏。
发明内容
本发明提供了一种车辆轨迹点纠偏方法、系统、服务器和存储介质，本发 明通过将车辆经纬度的栅格与道路经纬度的栅格进行匹配，实现对轨迹点的快 速纠偏，提高了轨迹点纠偏的运算效率。
第一方面本发明提供一种车辆轨迹点纠偏方法，包括：
在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，所述轨 迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。
将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅格ID。
将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅 格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接 近的当前行驶道路。
判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID是否相 同。
若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的车辆经 纬度。
进一步地，所述获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，包括：
获取所述待测车辆上报的行驶速度；
判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第一预设阈值。
若大于或等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
进一步地，所述获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据之后，还 包括：
对所述轨迹数据进行数据去重。
进一步地，所述轨迹数据还包括至少两个轨迹点对应的上报时刻，则所述 对轨迹数据进行数据去重，包括：
对至少两个所述上报时刻求均值，得到去重后的上报时刻。
对至少两个所述轨迹点经纬度求均值，得到去重后的轨迹点经纬度。
进一步地，所述将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测 车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的 行驶轨迹最接近的当前行驶道路之前，还包括：
从预设地图中获取预设范围内至少两条道路的道路经纬度。
将预设范围内所有道路的所述道路经纬度进行栅格化处理，生成至少两个 第二栅格ID。
将至少两条道路的第二栅格ID和第二栅格ID对应的道路经纬度存入所述 预设地图。
进一步地，将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆 的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶 轨迹最接近的当前行驶道路，包括：
将所述第一栅格ID分别与预设地图中至少两条道路的第二栅格ID进行匹 配，生成至少两个匹配置信度。
判断所述匹配置信度是否大于或等于第二预设阈值。
若大于或等于，则获取所述匹配置信度中最大的匹配置信度，将其对应的 道路作为所述待测车辆行驶轨迹最接近的当前行驶道路。
第二方面，本发明提供一种车辆轨迹点纠偏系统，包括：
获取模块，用于在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨 迹数据，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。
第一栅格模块，用于将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至 少两个第一栅格ID。
道路确定模块，用于将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述 待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车 辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路。
判断模块，用于判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二 栅格ID是否相同。
经纬度回填模块，用于若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度 作为待测车辆的车辆经纬度。
进一步地，还包括：
行驶速度判断模块，用于判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第 一预设阈值。
若大于或等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
第三方面，本发明提供一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器 上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一所 述的一种车辆轨迹点纠偏方法。
第四方面，本发明提供一种终端可读存储介质，其上存储有程序，所述程 序被处理器执行时能够实现如上述任一所述的一种车辆轨迹点纠偏方法。
本发明提供了一种车辆轨迹点纠偏方法、系统、服务器和存储介质，本发 明通过将车辆经纬度的栅格与道路经纬度的栅格进行匹配，实现对轨迹点的快 速纠偏，提高了轨迹点纠偏的运算效率。
附图说明
如图1所示为本实施例一的车辆轨迹点纠偏方法流程图。
如图2所示为本实施例一的替代实施例流程图。
如图3所示为本实施例二的车辆轨迹点纠偏方法流程图。
如图4所示为本实施例三的车辆轨迹点纠偏系统模块图。
如图5所示为本实施例三的替代实施例图。
如图6所示为本实施例四的服务器结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需 要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结 构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被 描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理， 但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺 序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括 在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等 等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤 或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用 于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。 举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，第一特征信息可以为第二特征信 息或第三特征信息，类似地，第二特征信息、第三特征信息可以为第一特征信 息。第一特征信息和第二特征信息、第三特征信息都是分布式文件系统的特征 信息，但其不是同一特征信息。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述 中，“多个”、“批量”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具 体的限定。
实施例一
本发明提供一种车辆轨迹点纠偏方法，通过高斯算法计算得到道路的第二 栅格ID，以使道路可由一连串顺序栅格ID表示，如图1，包括如下步骤：
S101、在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据， 所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。
S102、将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅 格ID。
该步骤中，栅格化处理指将车辆经纬度用栅格(EarthID,Axoffset,Ayoffset) 的方式表示。其中，所述EarthID用来唯一表示经纬度带，所述六分度由经纬 度计算生成，算法如下：
EarthID＝六分度×100+经纬度；
所述Axoffset用于标识栅格相对于经纬度带中心点纬度方向的偏移大小， 其计算公式如下：
其中X指使用高斯投影计算出的X坐标，centerX指经纬度带的中心的X 坐标，CONST_GRID_SIZE指的是地图上划分出的栅格大小，可基于定位精度 进行设置，示例性地，本方案设置为100米，即预设范围内的地图划分为100 米×100米的正方形栅格。
所述Ayoffset用于标识栅格相对于经纬度带中心点经度方向的偏移大小， 其计算公式如下：
其中Y指使用高斯投影计算出的Y坐标，centerY指经纬度带的中心的Y 坐标。
将计算得到的(EarthID，Axoffset，Ayoffset)作为唯一标识一个栅格的栅 格ID。在本实施例及下述实施例中，车辆经纬度计算得到的栅格ID为第一栅 格ID，道路经纬度计算得到的栅格ID为第二栅格ID，道路经纬度计算得到第 二栅格ID的过程与本实施例相同。
S103、将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第 一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹 最接近的当前行驶道路。
该步骤中，根据预设的栅格大小，地图区域划分成100米×100米的栅格， 其中由于车辆行驶中有一定的轨迹点偏移，其对应的第一栅格ID与所述当前行 驶道路的第二栅格ID不完全相同。
具体地，该步骤通过将第一栅格ID和第二栅格ID的置信度进行匹配以确 定车辆行驶最接近的道路，具体包括：将所述第一栅格ID分别与预设地图中至 少两条道路的第二栅格ID进行匹配，生成至少两个匹配置信度。判断所述匹配 置信度是否大于或等于第二预设阈值。若大于或等于，则获取所述匹配置信度 中最大的匹配置信度，将其对应的道路作为所述待测车辆行驶轨迹最接近的当 前行驶道路。
其中，预设地图中预先设置有预设范围内的几千条道路及道路对应的第二 栅格ID，通过将第一栅格ID分别与预设地图中预存的所有道路的第二栅格ID 匹配，获得车辆行驶的最接近的行驶道路，读取该道路的第二栅格ID。
S104、判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID 是否相同。
该步骤中，待测车辆最接近的当前行驶道路具有一个或多个第二栅格ID， 将第二栅格ID依次和第一栅格ID进行比对，若相同，则表明待测车辆的轨迹 点就在当前行驶道路上。
S105、若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的 车辆经纬度。
若不相同，则表明轨迹点出现了偏移，则将第二栅格ID的中心点作为回填 的经纬度补充为待测车辆的经纬度。
在替代实施例中，步骤S103之前，如图2，还包括：
S1061、获取预设范围内至少两条道路的道路经纬度；
S1062、将预设范围内所有道路的所述道路经纬度进行栅格化处理，生成至 少两个第二栅格ID；
S1063、将至少两条道路的第二栅格ID和第二栅格ID对应的道路经纬度存 入所述预设地图。
本发明通过将车辆经纬度的栅格与道路经纬度的栅格进行匹配，实现对轨 迹点的快速纠偏，提高了运算效率。同时增加了对预设地图的多条道路的道路 栅格ID的生成过程，使用户在确定最接近的当前形势道路时能够与预设数据库 中的多条道路进行匹配，使匹配结果更准确，提高轨迹点纠偏的准确性。
实施例二
如图3，本发明提供一种车辆轨迹点纠偏方法，本实施例在上述实施例的 基础上增加了对所述待测车辆上报的去重方法，以保证获取的上报数据误差较 小，包括如下步骤：
S2011、获取所述待测车辆上报的行驶速度；
S2012、判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第一预设阈值。
S2013、若大于或等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
该步骤中，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。待测车 辆指已经在道路上保持行驶状态的车辆，当行驶速度大于第一预设阈值，表明 待测车辆在道路上已经进入稳定行驶的状态。若小于第一预设阈值，则认为该 待测车辆刚刚上路行驶或者已经准备停车，不处于稳定状态，删除该行驶速度。
S202、对所述轨迹数据进行数据去重。
去重方法包括：对至少两个所述上报时刻求均值，得到去重后的上报时刻； 对至少两个所述轨迹点经纬度求均值，得到去重后的轨迹点经纬度。
该步骤中，待测车辆同一时间或时间相邻间隔1s内上报的用户轨迹点数据 进行去重，只保留一个轨迹点。其保留原则为取上述轨迹点经纬度的均值，时 间则取均值。
示例性地，在待测车辆上报的数据中，每隔1秒内上报了5个轨迹点，其 上报时间和经纬度如下：
2020年9月30日11：39：25.255lon1 lat1
2020年9月30日11：39：25.265lon2 lat2
2020年9月30日11：39：25.270lon3 lat3
2020年9月30日11：39：25.270lon4 lat4
2020年9月30日11：39：25.280lon5 lat5
通过时间去重，即对11：39：25.255、11：39：25.265、11：39：25.270、 11：39：25.270、11：39：25.280五个时刻求均值，计算得到的去重后的上报时 间为：2020年9月30日11：39：25.268。
该步骤所述空间去重表示：将经纬度重复或经纬度之差小于第三预设阈值 的轨迹点进行去重，只保留一个轨迹点，例如第三预设阈值设为0.00001。
S203、将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅 格ID。
S204、将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第 一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹 最接近的当前行驶道路。
S205、判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID 是否相同。
该步骤中，待测车辆上报的轨迹点对应有一个或多个第一栅格ID，当前行 驶道路也包括一个或多个第二栅格ID。由于地图上每个区域对应的栅格都是唯 一的，每个栅格都有一个唯一的栅格ID(EarthID,Axoffset,Ayoffset)来表示。 因此通过对比待测车辆的第一栅格ID和当前行驶道路的第二栅格ID确定所述 车辆最接近的行驶道路。
S206、若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的 车辆经纬度。
本实施例通过对待测车辆上报数据的去重，避免获取到无效数据，使车辆 轨迹点纠偏更准确。
实施例三
本实施例提供了一种车辆轨迹点纠偏系统3，如图4，包括：
获取模块301，用于在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报 的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。该模块还 用于：判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第一预设阈值。若大于或 等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
第一栅格模块302，用于将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生 成至少两个第一栅格ID。
道路确定模块303，用于将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与 所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待 测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路。将所述第一栅格ID分别与预设地图 中至少两条道路的第二栅格ID进行匹配，生成至少两个匹配置信度。判断所述 匹配置信度是否大于或等于第二预设阈值。若大于或等于，则获取所述匹配置 信度中最大的匹配置信度，将其对应的道路作为所述待测车辆行驶轨迹最接近 的当前行驶道路。
判断模块304，用于判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的 第二栅格ID是否相同。
经纬度回填模块305，用于若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经 纬度作为待测车辆的车辆经纬度。
如图5，在替代实施例中，还包括：去重模块306，用于对所述轨迹数据进 行数据去重。该模块用于：对至少两个所述上报时刻求均值，得到去重后的上 报时刻，对至少两个所述轨迹点经纬度求均值，得到去重后的轨迹点经纬度。
在替代实施例中，还包括：
第二栅格模块307，用于从预设地图中获取预设范围内至少两条道路的道 路经纬度。将预设范围内所有道路的所述道路经纬度进行栅格化处理，生成至 少两个第二栅格ID。将至少两条道路的第二栅格ID和第二栅格ID对应的道路 经纬度存入所述预设地图。
本实施例的车辆轨迹点纠偏系统，可执行本发明任意实施例所提供的车辆 轨迹点纠偏方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本实施例提供了一种服务器的结构示意图，如图6所示，该车辆轨迹点纠 偏设备包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404。车辆轨迹 点纠偏设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图中以一个处理器401为 例。设备/终端/车辆轨迹点纠偏设备中的处理器401、存储器402、输入装置403 和输出装置404可以通过总线或其他方式链接，图6中以通过总线链接为例。
存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机 可执行程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器 401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/ 终端/车辆轨迹点纠偏设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆轨 迹点纠偏方法。
存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存 储操作系统、至少一个功能所需的应用程序。存储数据区可存储根据终端的使 用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以 包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失 性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络链接至设备/终端/车辆轨迹点 纠偏设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动 通信网及其组合。
输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备/终端/ 车辆轨迹点纠偏设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404 可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例四通过提供一种服务器，可执行本发明任意实施例所提供的 车辆轨迹点纠偏方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆轨迹点纠偏 方法：
在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，所述轨 迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度。
将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅格ID。
将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅 格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接 近的当前行驶道路。
判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID是否相 同。
若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的车辆经 纬度。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的 介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读 存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外 线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介 质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电链接、便 携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦 式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件 中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以 被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据 信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种 形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读 的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算 机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用 或者与其结合使用的程序。
存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无 线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计 算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序 设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上 执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上 执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远 程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—链 接到用户计算机，或者，可以链接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网链接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员 会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进 行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽 然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以 上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆轨迹点纠偏方法，其特征在于，包括：
在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度；
将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅格ID；
将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路；
判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID是否相同；
若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的车辆经纬度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，包括：
获取所述待测车辆上报的行驶速度；
判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第一预设阈值；
若大于或等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据之后，还包括：
对所述轨迹数据进行数据去重。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹数据还包括至少两个轨迹点对应的上报时刻，则所述对轨迹数据进行数据去重，包括：
对至少两个所述上报时刻求均值，得到去重后的上报时刻；
对至少两个所述轨迹点经纬度求均值，得到去重后的轨迹点经纬度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路之前，还包括：
从预设地图中获取预设范围内至少两条道路的道路经纬度；
将预设范围内所有道路的所述道路经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第二栅格ID；
将至少两条道路的第二栅格ID和第二栅格ID对应的道路经纬度存入所述预设地图。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路，包括：
将所述第一栅格ID分别与预设地图中至少两条道路的第二栅格ID进行匹配，生成至少两个匹配置信度；
判断所述匹配置信度是否大于或等于第二预设阈值；
若大于或等于，则获取所述匹配置信度中最大的匹配置信度，将其对应的道路作为所述待测车辆行驶轨迹最接近的当前行驶道路。
7.一种车辆轨迹点纠偏系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于在预设范围内，获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少两个车辆轨迹点的车辆经纬度；
第一栅格模块，用于将至少两个所述车辆经纬度进行栅格化处理，生成至少两个第一栅格ID；
道路确定模块，用于将预设地图中至少两条道路的第二栅格ID分别与所述待测车辆的第一栅格ID进行匹配，以从所述至少两条道路中确定与所述待测车辆的行驶轨迹最接近的当前行驶道路；
判断模块，用于判断所述至少两个第一栅格ID和所述当前行驶道路的第二栅格ID是否相同；
经纬度回填模块，用于若不相同，则将所述第二栅格ID对应的道路经纬度作为待测车辆的车辆经纬度。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
行驶速度判断模块，用于获取所述待测车辆上报的行驶速度；
判断所述待测车辆的行驶速度是否大于或等于第一预设阈值；
若大于或等于，则获取待测车辆在预设时间间隔内上报的轨迹数据。
9.一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一所述的一种车辆轨迹点纠偏方法。
10.一种终端可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-6任一所述的一种车辆轨迹点纠偏方法。
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