CN112462764B - 车辆约束图的构建方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆约束图的构建方法及装置，所述方法包括：针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。由此，实现对指定区域内各车辆之间的约束关系进行构建。

Description

车辆约束图的构建方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆调度技术领域，特别涉及一种车辆约束图的构建方法及装置。
背景技术
目前，随着科技的迅速发展，无人驾驶车辆的应用越来越广泛，例如，在工厂中可通过无人驾驶的车辆来运送货物等。在无人驾驶车辆任务调度的过程中，需要实时检测出各车辆的运行状态，以便于预测出各车辆之间相互发生碰撞的可能性。然后通过交通管理来避免各车辆之间的碰撞的发生。若要完成车辆碰撞预测并避免碰撞，首先需要对要调度的所有车辆的约束关系进行构建。
但是目前并没有对需要调度的车辆的约束关系进行构建的方法。
发明内容
本发明示例性的实施方式中提供一种车辆约束图的构建方法及装置，用于构建各车辆之间的约束关系。
本发明的第一方面提供一种车辆约束图的构建方法，所述方法包括：
针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；
根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。
本实施例通过指定区域内的任意两车的运动参数来确定出两车的运动方式，并根据两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建出车辆约束图。由此，实现对指定区域中的各车辆之间的约束关系进行构建。
在一个实施例中，所述根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式，包括：
若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。
本实施例通过两车的运动参数确定出两车之间的运动方式，以便于根据两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建出车辆约束图。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。
本实施例能够确保所有的车辆之间的运动方式都能够进行确定，避免出现无法确定出两车的运动方式的问题。
在一个实施例中，根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图，包括：
若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
本实施例通过根据不同的两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建与两车的运动方式相对应的两车的约束关系，以此使得各车辆之间的约束关系更加清楚明了。
在一个实施例中，确定所述两车之间的运动参数，包括：
根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；
利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度。
本实施例通过两车的位置坐标来确定出两车之间的运动参数，使得运动参数的确定更加的简单。
在一个实施例中，所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，包括：
针对所述两车中的任一辆车，执行：
确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；
通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；
利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
本实施例通过任一辆车的车辆方位夹角与两车连线倾斜角的角度差来确定出相应的车辆朝向夹角的计算方式，以此使得计算出的结果更加的准确。
本发明第二方面提供一种车辆约束图的构建装置，所述装置包括：
运动参数确定模块，用于针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
运动方式确定模块，用于根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；
构建模块，用于根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。
在一个实施例中，所述运动方式确定模块，具体用于：
若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。
在一个实施例中，所述装置还包括：
路过运动确定模块，用于若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。
在一个实施例中，构建模块，具体用于：
若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
在一个实施例中，运动参数确定模块，具体用于：
根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；
利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度。
在一个实施例中，所述运动参数确定模块在执行所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角时，具体用于：
针对所述两车中的任一辆车，执行：
确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；
通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；
利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
本发明第三方面提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面提供的所述的方法。
本发明第四方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行时实现本发明第一方面提供的所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的应用场景示意图；
图2为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的流程示意图之一；
图3为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的流程示意图之二；
图4A为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的两车运动方式示意图之一；
图4B为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的车辆角度示意图之一；
图5A为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的两车运动方式示意图之二；
图5B为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的车辆角度示意图之二；
图6A为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的两车运动方式示意图之三；
图6B为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的车辆角度示意图之三；
图7为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的两车运动方式示意图之四；
图8为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的车辆运动方式示意图；
图9A-9D为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的两车约束关系示意图；
图10A为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的包含指定区域内的车辆的附图；
图10B为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法中的车辆约束图；
图11为本发明实施例的车辆约束图的构建装置；
图12为根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
由于在无人驾驶车辆任务调度的过程中，需要实时检测出各车辆的状态，来预测出各车辆之间相互发生碰撞的可能性。然后通过交通管理来避免各车辆之间碰撞的发生。若要完成车辆碰撞预测并避免碰撞，需要对要调度的所有车辆的关系进行构建。但是现有技术中并没有对需要调度的车辆的约束关系进行构建的方法。
因此，本发明提出一种车辆约束图的构建方法，通过指定区域内的任意两车的运动参数来确定出两车的运动方式，并根据两车的运动方式在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。由此实现对指定区域中的各车辆之间的关系进行构建。下面，结合附图对本发明进行详细的介绍。
如图1所示，为本发明实施例的一种车辆约束图的构建方法的应用场景，该应用场景中包括终端设备110、服务器130、车140和传感器150。传感器150安装于车140上。图1中以两辆车140为例，实际上不限制车140的数量，且图1中是以一个终端设备110为例，实际上也不限制终端设备110的数量。终端设备110中安装有用于展示网络资源信息的客户端120(例如用于展示构建的车辆约束图的客户端)。客户端120和服务器130之间可以通过通信网络进行通信。终端设备110可为手机、平板电脑和个人计算机等。服务器130可以通过单个服务器实现，也可以通过多个服务器实现。服务器130可以通过实体服务器实现，也可以通过虚拟服务器实现。
在一种可能的应用场景中，服务器130通过传感器150获取两个车140的位置坐标，然后服务器130根据两个车140的位置坐标确定出两车140之间运动参数，然后服务器130根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车140之间的运动参数相对应的运动方式；并根据确定出的所述两车140的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车140的约束关系，得到车辆约束图。最后服务器130将车辆约束图发送给终端设备110。终端设备110接收到该车辆约束图后通过客户端120进行显示。由此，实现对指定区域中的各车辆之间的关系进行构建。
本发明实施例提供一种车辆约束图的构建方法，如图2所示，一种车辆约束图的构建的流程示意图，可包括如下步骤：
步骤201：针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
例如，如图3所示，确定两车之间的运动参数的流程示意图，可包括以下步骤：
步骤301：根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；
其中，两车之间的距离可根据公式(1)来确定：
其中，x1和x2分别代表两车的横坐标，y1和y2分别代表两车的纵坐标，S代表两车之前的距离。
为了使得两车连线倾斜角确定的更加准确，在一个实施例中，根据所述两车的位置坐标，确定出所述两车连线的斜率；利用反正切公式对所述两车连线的斜率进行计算，确定出所述两车连线倾斜角。
其中，两车连线的斜率可通过公式(2)确定：
其中，k为两车连线的斜率。
可通过公式(3)来确定出两车连线倾斜角：
a＝arc tan k(3)；
步骤302：利用两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度。
其中，步骤302可具体实施为：针对所述两车中的任一辆车，执行：确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
其中，角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系为：
对应关系1：若a-b>180°，则车辆相对朝向夹角θ＝-360°+(a-b)；
对应关系2：若a-b<-180°，则车辆相对朝向夹角θ＝360°+(a-b)；
若车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差不满足前文所述的对应关系1和对应关系2，则车辆相对朝向夹角θ＝a-b；
由此，通过任一辆车的车辆方位夹角与两车连线倾斜角的角度差来确定出相应的车辆朝向夹角的计算方式，以此使得计算出的结果更加的准确。
步骤202：根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；
在一个实施例中，步骤202可具体实施为以下四种方式：
方式一：若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
例如，若第一指定阈值为L1，第一指定范围为|θ|<45°。其中θ为车辆相对朝向夹角。如图4A所示，确定出车A和车B之间的距离为L，若车A与车B之间的距离小于第一指定阈值L1。并且如图4B所示，θA和θB分别为车A和车B的车辆相对朝向夹角。若车A和车B的车辆相对朝向夹角θA和θB的取值范围为|θA|<45°，且|θB|<45°则确定出车A和车B的运动方式为相向运动。
方式二：若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
例如，若第二指定范围为|θA+θB|>90°且|θA+θB|<135°；如图5A所示，若确定出车A和车B之间的距离L小于第一指定阈值L1。如图5B所示，确定出车A的车辆相对朝向夹角为θA，车B的车辆相对朝向夹角为θB，若|θA+θB|>90°且|θA+θB|<135°。则确定出车A与车B的运动方式为交叉运动。
方式三：若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
例如，若第二指定阈值为L2，第三指定范围为|θA|<45°或|θB|<45°；第四指定范围为|θA|>100°或|θB|>100°；如图6A所示，若确定出车A和车B之间的距离L小于第二指定距离L2。如图6B所示，确定出车A的车辆相对朝向夹角为θA，车B的车辆相对朝向夹角为θB，若|θA|<45°，且|θB|>100°，则确定车A和车B的运动方式为跟随运动。
方式四：若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。
例如，若第三指定阈值为L3，如图7所示，若确定出车A和车B之间的距离小于第三指定阈值L3。则确定出车A和车B之间的运动方式为并行运动。此时并不需要确定车A和车B之间的角度关系。
由此，通过两车的运动参数确定出两车之间的运动方式，以便于根据两车的运动方式在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建车辆约束图。
在一个实施例中，若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。
如图8所示，图8中有车A、车B、车C和车D四辆车，若该四辆车中任意两车之间均无法通过运动参数与运动方式的对应关系确定出两车的运动方式，则确定出车A、车B、车C和车D之间的运动方式均为路过运动。
由此，能够确保所有的车辆之间的运动方式都能够进行确定，避免出现无法确定出两车的运动方式的问题。
步骤203：根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。
需要说明的是：包含指定区域内的车辆的附图为包括指定区域内全部的车辆的附图。
其中，根据两车的运动方式构建两车的约束关系可包括以下三种方式：
方式一：若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
如图9A所示，代表车A与车B之间的约束关系为互相约束，其中互相约束表示两车之间互相影响。
方式二：若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
如图9B和图9C所示，二者均代表为单向约束，其中约束关系为单向约束关系时，箭头指向哪一辆车，代表该车对另一辆车产生约束。如图9B所示，表示车A对车B产生约束，图9C中表示车B对车A产生约束。
在跟随运动中，若车A行驶在车B的前面，则车A对车B产生约束。其约束关系如图9B所示。若车B行驶在车A的前面，则车B对车A产生约束，其约束关系如图9C所示。
在并行运动中，具体的约束方式需要看车辆方位。例如，如果车A在车B的前方，则确定出车A对车B产生约束。否则，随机选择一辆车对另外一辆车产生约束。例如，如果两车的运动方向为相向运动，则随机选择一辆车对另一辆车产生约束。
方式三：若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
如图9D所示，表示车A和车B的约束关系为不产生约束。
由此，通过根据不同的两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建运动方式相对应的两车的约束关系，以此使得各车辆之间的关系更加清楚明了。
下面，结合实际的应用场景对本发明的方案进行介绍，若需要对指定区域中的15辆车进行车辆约束图的构建。如图10A所示，为包含指定区域的15辆车的附图。若根据前文所述的构建方法确定出0号车和4号车为单向约束，且是4号车对0号车产生约束。确定出1号车和13号车之间为单向约束，9号车和13号车之间也为单向约束。且13号车对9号车产生约束关系,1号车对13号车产生约束关系。确定出2号车和7号车之间为互相约束。并且2号车和11号车之间为单向约束，且是11号车对2号车产生约束关系。并确定出剩余的其他车辆之间的约束关系为不产生约束。则根据确定出15辆车之间的约束关系图10A中构建各车辆之间的约束关系，得到的车辆约束图如图10B所示。
基于相同的发明构思，本发明如上所述的车辆约束图的构建方法还可以由一种车辆约束图的构建装置实现。该装置的效果与前述方法的效果相似，在此不再赘述。
图11为根据本发明一个实施例的车辆约束图的构建装置的结构示意图。
如图11所示，本发明的车辆约束图的构建装置1100可以包括运动参数确定模块1110、运动方式确定模块1120和构建模块1130。
运动参数确定模块1110，用于针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
运动方式确定模块1120，用于根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；
构建模块1130，用于根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。
在一个实施例中，所述运动方式确定模块1120，具体用于：
若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。
在一个实施例中，所述装置还包括：
路过运动确定模块1140，用于若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。
在一个实施例中，构建模块1130，具体用于：
若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
在一个实施例中，运动参数确定模块1110，具体用于：
根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；
利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度。
在一个实施例中，所述运动参数确定模块1110在执行所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角时，具体用于：
针对所述两车中的任一辆车，执行：
确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；
通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；
利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
在介绍了本发明示例性实施方式的一种车辆约束图的构建方法和装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本发明的电子设备可以包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的车辆约束图的构建方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤S201-S203。
下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1200。图12显示的电子设备1200仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备1200以通用电子设备的形式表现。电子设备1200的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器1201、上述至少一个计算机存储介质1202、连接不同系统组件(包括计算机存储介质1202和处理器1201)的总线1203。
总线1203表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
计算机存储介质1202可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(RAM)1221和/或高速缓存存储介质1222，还可以进一步包括只读计算机存储介质(ROM)1223。
计算机存储介质1202还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1224的程序/实用工具1225，这样的程序模块1224包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
电子设备1200也可以与一个或多个外部设备1204(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备1200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1200能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1205进行。并且，电子设备1200还可以通过网络适配器1206与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图12所示，网络适配器1206通过总线1203与用于电子设备1200的其它模块通信。应当理解，尽管图12中未示出，可以结合电子设备1200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本发明提供的一种车辆约束图的构建方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的一种车辆约束图的构建方法中的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(RAM)、只读计算机存储介质(ROM)、可擦式可编程只读计算机存储介质(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。
本发明的实施方式的用于车辆约束图的构建的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、CD-ROM、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种车辆约束图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，具体包括：
根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度；其中，通过以下方式确定所述两车连线倾斜角：根据所述两车的位置坐标，确定出所述两车连线的斜率；利用反正切公式对所述两车连线的斜率进行计算，确定出所述两车连线倾斜角；所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式，具体包括：
若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值；
若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动；
根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图，具体包括：
若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，包括：
针对所述两车中的任一辆车，执行：
确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；
通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；
利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
3.一种车辆约束图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：
运动参数确定模块，用于针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，具体用于：根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度；其中，通过以下方式确定所述两车连线倾斜角：根据所述两车的位置坐标，确定出所述两车连线的斜率；利用反正切公式对所述两车连线的斜率进行计算，确定出所述两车连线倾斜角；所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；
运动方式确定模块，用于根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式，其中，所述运动方式确定模块，具体用于：
若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；
若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；
若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；
若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值；
路过运动确定模块，用于若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动；
构建模块，用于根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图，所述构建模块，具体用于：
若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；
若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；
若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述运动参数确定模块在执行所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角时，具体用于：
针对所述两车中的任一辆车，执行：
确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；
通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；
利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。
5.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-2中任一项所述的方法。
6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1-2中任一项所述的方法。
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