CN112462754B - 一种agv自动控制系统 - Google Patents

一种agv自动控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112462754B
CN112462754B CN202011163855.8A CN202011163855A CN112462754B CN 112462754 B CN112462754 B CN 112462754B CN 202011163855 A CN202011163855 A CN 202011163855A CN 112462754 B CN112462754 B CN 112462754B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
source
task
area
source area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011163855.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112462754A (zh
Inventor
冯君霞
黄大巍
李华峰
刘成亮
杨春杰
俞雪申
邵飞
陈思佳
张鑫
李欣瑞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MMI Planning and Engineering Institute IX Co Ltd
Original Assignee
MMI Planning and Engineering Institute IX Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MMI Planning and Engineering Institute IX Co Ltd filed Critical MMI Planning and Engineering Institute IX Co Ltd
Priority to CN202011163855.8A priority Critical patent/CN112462754B/zh
Publication of CN112462754A publication Critical patent/CN112462754A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112462754B publication Critical patent/CN112462754B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

本发明提供了一种AGV自动控制系统，包括：控制器以及与控制器通信连接的存储器、多个运送区域组和源区域任务队列，每个运送区域组包括M个源区域、N个目的区域和X个AGV。本发明的AGV自动控制系统，在AGV完成一次运送返回时，如果源区域有任务积压，则选择积压最多的源区域作为返回源区域，如果源区域没有任务积压，则选择任务时间最早的源区域作为返回源区域，能够充分调动AGV的运送能力以及时消除源区域积压的任务。

Description

一种AGV自动控制系统
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种AGV自动控制系统。
背景技术
当前，为节约企业费用、降低劳动强度、提高生产效率和企业管理水平,常使用AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)来运输物料。自动加工中心生产出成品，通过AGV自动控制系统来控制AGV运输到成品的立体库，立体库收到产品后，编号、存储到立体库的货架上，以实现高效智能化生产管理。
目前的AGV控制方案，AGV前往的点位和返回的点位是固定的，即每个AGV的移动路劲是按照预定路径移动的，这种控制方式比较简单，容易控制AGV，然而，如果在某个时段某个源区域的货较多，而对应的AGV少，这种情况，就会导致有些AGV忙有些AGV闲，使得AGV运送能力得不到充分利用。一种解决方式是通过人工调度，将空闲的AGV调度到货多的点位去运送，但是这种人工调度方式会存在增加劳动力，运送不及时以及操作麻烦等缺点。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种AGV自动控制系统，可根据源区域存货情况，自动选择性地控制AGV的返回，能够充分调动AGV的运送能力。
本发明采用的技术方案为：
本发明实施例提供一种AGV自动控制系统，包括：控制器以及与控制器通信连接的存储器、多个运送区域组和源区域任务队列，每个运送区域组包括M个源区域、N个目的区域和X个AGV，M≥2，N≥2；所述存储器中存储有每个运送区域组的M个源区域ID，N个目的区域ID、X个AGV-ID；所述AGV中存储有AGV状态，所述AGV状态包括空闲状态、运输状态、卸载状态和空载状态；在所述AGV状态发生变化时，所述AGV将状态变化信息发送给所述控制器，并且，当所述AGV从卸载状态切换到空载状态时，还将目的区域ID发送给所述控制器；每个源区域任务队列包括：与源区域ID对应的任务计数队列，以及与任务计数队列对应的任务计时队列和任务位图二进制串B，其中，源区域ID表示为S1，S2，...，SM，任务计数队列表示为C1，C2，…,CM，任务计时队列表示为T1，T2，…，TM，当任意源区域Si对应的任务计数队列Ci的值大于第一预设阈值P1时，任务位图二进制串B中的第i位为1，否则，第i位为0；其中，所述控制器在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV状态变化信息时，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域。
可选地，所述基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域，包括：
S100，如果B>0，则根据B中为1的比特，选择AGV返回的源区域；
S200，如果B＝0，则根据任务计时队列，选择AGV返回的源区域。
可选地，在步骤S100中，选择max(C1，C2，…,CM)对应的源区域作为AGV返回的源区域。
可选地，在步骤S100中，在步骤S200中，选择min(T1，T2，…，TM)对应的源区域作为AGV返回的源区域。
可选地，步骤S100进一步包括：
S112，如果B>0，则获取B中为1的比特的数量BC；
S114，如果BC≤P2，则根据BC个为1的比特，选择AGV返回的源区域，P2为第二预设阈值；否则，即如果BC>P2，执行S116；
S116，如果BC>P2，则选择BC个比特为1对应的BC个源区域，并获取BC个源区域中对应的任务时间，使用最小的任务时间对应的源区域作为AGV返回的源区域。
可选地，还包括多个源区域优先级队列组，每个源区域优先级队列组包括多个源区域优先级队列，每个源区域优先级队列对应于每个运送区域组中的一个目的区域，所述源区域优先级队列根据每个运送区域组的源区域与任意一个目的区域的路径和源区域的AGV任务确定。
可选地，对于每个运送区域组的任意一个目的区域Dj，所述源区域优先级队列包括：
第一优先级：S1，S2，…，Sz；
第二优先级：Sz+1，Sz+2，…，SM；
其中，源区域S1-SM与目的区域Dj的路径距离满足dis1≤dis2≤，…，≤disM，源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量p1和最大源区域数量p2确定。
可选地，所述源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量和最大源区域数量确定，包括以下步骤：
S10，如果Sp1>k*S1，则从S1到Sp1中选择Sz；
S20，如果Sp2<k*S1，则从p1到p2中选择z；
S30，如果Sp1<k*S1<Sp2，则从p1-p2中选择z；
其中，k为预设的距离阈值系数。
可选地，在步骤S10中，Sz＝Sp1；在步骤S20中，z＝p2或者z满足argmax|(disz+1-disz)-(disz-disz-1)|；在步骤S30中，Sz≤k*S1，且Sz+1>K*S1，且1≤z<p1。
可选地，所述控制器在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV状态变化信息时，在确定该AGV所属的源区域数目大于预设值时，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值从对应的源区域优先级队列的第一优先级中确定该AGV返回的源区域。
本发明实施例提供的AGV自动控制系统，由于设置有源区域任务队列，在AGV完成一次运送返回时，如果源区域有任务积压，则选择积压最多的源区域作为返回源区域，如果源区域没有任务积压，则选择任务时间最早的源区域作为返回源区域，以便充分调动AGV的运送能力以及时消除源区域积压的任务。此外，由于还设置有源区域优先级队列，在源区域数目较多的情况下，在AGV返回时，可从对应的第一优先级中选择源区域作为AGV返回的源区域，从而能够使得AGV及时返回源区域，进而提升运送效率。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的AGV自动控制系统的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提供的AGV自动控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供一种AGV自动控制系统，包括：控制器101以及与控制器101通信连接的存储器102和多个运送区域组，每个运送区域组包括M个源区域103、N个目的区域105和X个AGV 104，其中，M≥2，N≥2，即M和N均大于或等于2。M和N可以相同，也可以不相同，可根据实际需要进行设置。在本发明实施例中，每个运送区域组的源区域和目的区域可以实现为能与AGV衔接的货架，即任何一个AGV均可以在M+N个区域之间移动，并搬运货架上的物体，物体优选为具有规则形状的物体，例如标准箱。
在本发明实施例中，所述存储器102中存储有每个运送区域组的M个源区域ID，N个目的区域ID、X个AGV-ID，M个源区域和N个目的区域的最短路径映射关系以及存储有包括一条或多条记录的AGV任务列表，每条记录标识一项AGV任务，所述AGV任务包括任务索引、源区域ID、目的区域ID和任务状态，所述任务状态包括新任务、执行中和完成。其中，M个源区域ID可表示为S1，S2，...，SM，N个目的区域ID可表示为D1，D2，...，DN，X个AGV-ID可表示为A1，A2，...，AX。最短路径映射关系可同时包括以下三种情况中的一种或多种：
情况1，1个源区域对应1个目的区域；
情况2，1个源区域对应多个目的区域；
情况3，多个源区域对应1个目的区域。
通过最短路径映射关系，可获取具有最短路径关系的源区域和目的区域。
此外，存储器102中存储的记录优选可按照时间顺序排序，如此可以知道哪个任务早哪个任务晚。AGV任务中的任务状态可占用2个比特位，包括：00-新任务，01-执行中，10-完成。任务状态初始值为0。
进一步地，在本发明实施例中，所述AGV中存储有AGV状态，所述AGV状态包括空闲状态、运输状态、卸载状态和空载状态，AGV状态占用2个比特位，包括：00-空闲状态，01-运输状态，10-卸载状态，11-空载状态。当所述AGV进入M个源区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为运输状态；当所述AGV进入N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为卸载状态；当所述AGV离开N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为空载状态。AGV进入和离开区域的判断方法可采用现有技术，例如通过内部仓库中设置的标志来进行判断，例如通过设置的红外线装置、蓝牙发射器和RFID标签(射频卡)等来进行判断。
在AGV状态发生变化时，AGV会将AGV同步信息发送给所述控制器101，所述AGV同步信息可包括AGV-ID，AGV状态，任务索引和同步时间，其中，当所述AGV从卸载状态切换到空载状态时，还将自身到达过的目的区域ID发送给所述控制器101。
在本发明实施例中，控制器101用于基于源区域的任务情况控制AGV的返回路径，以便充分调动AGV的运送能力。具体地，在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV同步信息时，基于该AGV发送的目的区域ID对应的源区域ID的任务情况控制该AGV的返回路径。
更详细地，控制器1在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV同步信息时，执行计算机程序以实现如下步骤：
S100，从接收到的AGV同步信息中，解析获取任务索引，在存储器的AGV任务列表使用该任务索引进行检索，获取对应的任务，并将任务状态设置为“10-完成”状态。即将从卸载状态切换到空载状态的AGV中的任务状态设置为完成状态。
S110，从接收到的AGV同步信息中，解析目的区域ID即解析出AGV之前到达过的目的区域ID。
S120，遍历存储器中存储的最短路径映射关系，获取步骤S110解析的目的区域ID对应的最短路径的源区域ID，即获取距离该目的区域ID最短路径的所有源区域。
S130，基于步骤S120获取的最短路径的源区域ID的任务情况，控制AGV进入对应的源区域ID。
进一步地，步骤S130可包括：
S132，如果最短路径的源区域ID的任务为Null，即最短路径的所有源区域都没有任务，则在AGV任务列表中根据任务状态进行遍历，获得第一条状态为“00-新任务”的任务索引和源区域ID，将获得的源区域ID作为目的地源区域ID，并控制AGV进入所述目的地源区域ID，即控制AGV进入所属运送区域组中具有最早任务时间的源区域。进入S136。
S134，如果最短路径的源区域ID的任务为一个或多个，即多个最短路径相同的源区域至少有一个任务，则在AGV任务列表中根据最短路径的源区域ID和任务状态进行查询，获得第一条状态为“00-新任务”的任务索引和源区域ID，将获得的源区域ID作为目的地源区域ID，并控制AGV进入所述目的地源区域ID，即控制AGV进入对应的最短路径相同的源区域中的具有最早任务时间的源区域。进入S136。
S136，将步骤S132和S134中获得的任务索引对应的任务状态切换为“01-执行中”。
进一步，本发明实施例提供的AGV自动控制系统还包括同步信息队列，所述AGV同步信息被发送到所述同步信息队列中，所述控制器从所述同步信息队列中获取所述AGV同步信息。
本发明实施例提供的AGV自动控制系统，在AGV完成一次运送时，根据本次运送的目的区域ID获取对应的最短路径的源区域ID，并根据获得的最短路径的源区域ID的任务情况控制AGV的返回路径，其中，在最短路径的源区域ID没有任务时，可控制AGV返回所属运送区域组中具有最早任务时间的源区域，在最短路径的源区域ID有任务时，可控制AGV返回最短路径的源区域中具有最早任务时间的源区域，如此，在对应的最短路径的源区域没有任务的特殊情况下，能够控制AGV按照任务返回，从而能充分调动AGV的运送能力。
如图2所示，本发明另一实施例提供一种AGV自动控制系统，包括：控制器201以及与控制器201通信连接的存储器202、多个运送区域组和源区域任务队列203，每个运送区域组包括M个源区域204、N个目的区域206和X个AGV 205，其中，M≥2，N≥2，即M和N均大于或等于2。M和N可以相同，也可以不相同，可根据实际需要进行设置。在本发明实施例中，每个运送区域组的源区域和目的区域可以实现为能与AGV衔接的货架，即任何一个AGV均可以在M+N个区域之间移动，并搬运货架上的物体，物体优选为具有规则形状的物体，例如标准箱。
在本发明实施例中，所述存储器202中存储有每个运送区域组的M个源区域ID，N个目的区域ID、X个AGV-ID，M个源区域和N个目的区域的最短路径映射关系以及存储有包括一条或多条记录的AGV任务列表，每条记录标识一项AGV任务，所述AGV任务包括任务索引、源区域ID、目的区域ID和任务状态，所述任务状态包括新任务、执行中和完成。其中，M个源区域ID可表示为S1，S2，...，SM，N个目的区域ID可表示为D1，D2，...，DN，X个AGV-ID可表示为A1，A2，...，AX。最短路径映射关系可同时包括以下三种情况中的一种或多种：
情况1，1个源区域对应1个目的区域；
情况2，1个源区域对应多个目的区域；
情况3，多个源区域对应1个目的区域。
通过最短路径映射关系，可获取具有最短路径关系的源区域和目的区域。
此外，存储器202中存储的记录优选可按照时间顺序排序，如此可以知道哪个任务早哪个任务晚。AGV任务中的任务状态可占用2个比特位，包括：00-新任务，01-执行中，10-完成。任务状态初始值为0。
进一步地，在本发明实施例中，所述AGV中存储有AGV状态，所述AGV状态包括空闲状态、运输状态、卸载状态和空载状态，AGV状态占用2个比特位，包括：00-空闲状态，01-运输状态，10-卸载状态，11-空载状态。当所述AGV进入M个源区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为运输状态；当所述AGV进入N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为卸载状态；当所述AGV离开N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为空载状态。AGV进入和离开区域的判断方法可采用现有技术，例如通过内部仓库中设置的标志来进行判断，例如通过设置的红外线装置、蓝牙发射器和RFID标签(射频卡)等来进行判断。
在AGV状态发生变化时，AGV会将AGV状态变化信息发送给所述控制器201，状态变化信息可为前述实施例的同步信息，即可包括AGV-ID，AGV状态，任务索引和同步时间，其中，当所述AGV从卸载状态切换到空载状态时，还将自身到达过的目的区域ID发送给所述控制器201。
在本发明实施例中，每个源区域任务队列203可包括与源区域ID(S1，S2，...，SM)对应的任务计数队列(C1，C2，…,CM)，以及与任务计数队列对应的任务计时队列(T1，T2，…，TM)和任务位图二进制串B，任意源区域Si，对应的任务计数队列为Ci，任务计时队列为Ti，Ci为源区域Si中剩余的任务数量，Ti为源区域Si中最早的任务时间。其中，当任意源区域Si对应的任务计数队列Ci的值大于第一预设阈值P1(例如3～5)时，任务位图二进制串B中的第i位为1(表示有足够的任务，可以接收AGV)，否则，第i位为0。
在本发明实施例中，控制器201用于在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV状态变化信息时，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域。
进一步地，在本发明实施例中，还包括多个源区域优先级队列组(未图示)，每个源区域优先级队列组包括多个源区域优先级队列，每个源区域优先级队列对应于每个运送区域组中的一个目的区域，所述源区域优先级队列根据每个运送区域组的源区域与任意一个目的区域的路径和源区域的AGV任务确定。
在一个示例中，源区域优先级队列可包括第一优先级和第二优先级。对于每个运送区域组的任意一个目的区域Dj，所述源区域优先级队列206示意性可包括：
第一优先级：S1，S2，…，Sz；
第二优先级：Sz+1，Sz+2，…，SM；
其中，源区域S1-SM与目的区域Dj的路径距离(即AGV行驶距离)满足dis1≤dis2≤，…，≤disM。源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量p1和最大源区域数量p2确定。优选地，p1＝3，p2＝10。
进一步地，源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量p1和最大源区域数量p2确定，可包括如下步骤：
S10，如果Sp1>k*S1，则从S1到Sp1中选择Sz。即Sp1距离过远的情况，需要从S1到Sp1中选择Sz。优选的，z＝p1，避免AGV无法返回源区域。
S20，如果Sp2<k*S1，则从p1到p2中选择z。即Sp2距离都不太远的情况，从p1到p2中选择z。在一实施例中，z＝p2。在另一实施例中，z满足argmax︱(disz+1-disz)-(disz-disz-1)︳。
S30，如果Sp1<k*S1<Sp2，则需要从p1-p2中选择z。优选地，Sz≤k*S1，且Sz+1>K*S1，且1≤z<p1；
其中，k为预设的距离阈值系数。优选地，k＝1.1～1.3。更优选地，k＝1.1。
当然，本领域技术人员应该理解，对于每个运送区域组的任意一个目的区域Dj，源区域优先级队列可由用户预先确定，本发明不作特别限制。
进一步地，在本发明实施例中，所述控制器201在接收到某个AGV发送表征该AGV从卸载状态切换到空载状态的状态变化信息时，可基于该AGV所属的源区域数目和对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域。以下通过实施例1和实施例2分别进行详细说明。
(实施例1)
在从卸载状态切换到空载状态的AGV所属的源区域数目比较少例如不超过预设值例如10个的情况下，控制器201不考虑优先级情况，基于对应的任务位图二进制串B的值，从该AGV所属的源区域中选择该AGV返回的源区域Si，具体执行计算机程序实现以下步骤：
S100，如果B>0，即至少一个源区域剩余的任务数量超过3～5个，则根据B中为1的比特，选择AGV返回的源区域。例如，选择max(C1，C2，…,CM)对应的源区域作为AGV返回的源区域Si，即选择任务最多的源区域作为AGV返回的源区域Si。
S200，如果B＝0，则根据任务计时队列，选择AGV返回的源区域Si。例如，选择min(T1，T2，…，TM)对应的源区域作为AGV返回的源区域Si，即选择任务时间最早的源区域作为AGV返回的源区域。
其中，步骤S100进一步包括：
S112，如果B>0，则获取B中为1的比特的数量BC；
S114，如果BC≤P2，则根据BC个为1的比特，选择AGV返回的源区域Si，P2为第二预设阈值例如3～5；否则，即如果BC>P2，执行S116。
在步骤S114中，优选，在BC个为1的比特中，随机选择一个，对应的作为AGV返回的源区域Si，或者，将BC个为1的比特中的第一个作为AGV返回的源区域Si。
S116，如果BC>P2，则选择BC个比特为1对应的BC个源区域S，然后获取BC个源区域S中对应的任务时间，使用最小的任务时间对应的源区域作为AGV返回的源区域Si，即使用任务时间最早的源区域作为AGV返回的源区域。
在实际操作中，B＝0或BC<P2的情况会是大多数，因此多数情况下只需要位运算就可以完成，计算资源消耗非常少。在源区域分组较多的情况下，计算效率会很好。
(实施例2)
在从卸载状态切换到空载状态的AGV所属的源区域数目较多例如超过预设值例如10个的情况下，控制器201会考虑优先级情况，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值仅从对应的源区域优先级队列的第一优先级中选择该AGV返回的源区域Si，例如，可从第一优先级中选择任务最多的源区域作为所述AGV返回的源区域。详细地，控制器201可具体执行计算机程序实现实施例1所示的步骤来从第一优先级中选择AGV返回的源区域Si，具体步骤与前述实施例1相同，为避免赘述，在此省略对其的详细介绍。
本发明实施例提供的AGV自动控制系统，由于设置有源区域任务队列，在AGV完成一次运送返回时，如果源区域有任务积压，则选择积压最多的源区域作为返回源区域，如果源区域没有任务积压，则选择任务时间最早的源区域作为返回源区域，能够充分调动AGV的运送能力以及时消除源区域积压的任务。此外，由于还设置有源区域优先级队列，在源区域数目较多的情况下，在AGV返回时，可从对应的第一优先级中选择源区域作为AGV返回的源区域，从而能够使得AGV及时返回源区域，进而提升运送效率。
以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV自动控制系统，其特征在于，包括：控制器以及与控制器通信连接的存储器、多个运送区域组和源区域任务队列，每个运送区域组包括M个源区域、N个目的区域和X个AGV，M≥2，N≥2；
所述存储器中存储有每个运送区域组的M个源区域ID，N个目的区域ID、X个AGV-ID；
所述AGV中存储有AGV状态，所述AGV状态包括空闲状态、运输状态、卸载状态和空载状态；其中，当所述AGV进入M个源区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为运输状态；当所述AGV进入N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为卸载状态；当所述AGV离开N个目的区域中的任意一个时，所述AGV的AGV状态切换为空载状态；在所述AGV状态发生变化时，所述AGV将状态变化信息发送给所述控制器，并且，当所述AGV从卸载状态切换到空载状态时，还将目的区域ID发送给所述控制器；
每个源区域任务队列包括：与源区域ID对应的任务计数队列，以及与任务计数队列对应的任务计时队列和任务位图二进制串B，其中，源区域ID表示为S1，S2，...，SM，任务计数队列表示为C1，C2，…,CM，任务计时队列表示为T1，T2，…，TM，当任意源区域Si对应的任务计数队列Ci的值大于第一预设阈值P1时，任务位图二进制串B中的第i位为1，否则，第i位为0；
其中，所述控制器在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV状态变化信息时，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域。
2.根据权利要求1所述的AGV自动控制系统，其特征在于，所述基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值确定该AGV返回的源区域，包括：
S100，如果B>0，则根据B中为1的比特，选择AGV返回的源区域；
S200，如果B＝0，则根据任务计时队列，选择AGV返回的源区域。
3.根据权利要求2所述的AGV自动控制系统，其特征在于，在步骤S100中，选择max(C1，C2，…,CM)对应的源区域作为AGV返回的源区域。
4.根据权利要求2所述的AGV自动控制系统，其特征在于，在步骤S100中，在步骤S200中，选择min(T1，T2，…，TM)对应的源区域作为AGV返回的源区域。
5.根据权利要求2所述的AGV自动控制系统，其特征在于，步骤S100进一步包括：
S112，如果B>0，则获取B中为1的比特的数量BC；
S114，如果BC≤P2，则根据BC个为1的比特，选择AGV返回的源区域，P2为第二预设阈值；否则，即如果BC>P2，执行S116；
S116，如果BC>P2，则选择BC个比特为1对应的BC个源区域，并获取BC个源区域中对应的任务时间，使用最小的任务时间对应的源区域作为AGV返回的源区域。
6.根据权利要求1所述的AGV自动控制系统，其特征在于，还包括多个源区域优先级队列组，每个源区域优先级队列组包括多个源区域优先级队列，每个源区域优先级队列对应于每个运送区域组中的一个目的区域，所述源区域优先级队列根据每个运送区域组的源区域与任意一个目的区域的路径和源区域的AGV任务确定。
7.根据权利要求6所述的AGV自动控制系统，其特征在于，对于每个运送区域组的任意一个目的区域Dj，所述源区域优先级队列包括：
第一优先级：S1，S2，…，Sz；
第二优先级：Sz+1，Sz+2，…，SM；
其中，源区域S1-SM与目的区域Dj的路径距离满足dis1≤dis2≤，…，≤disM，源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量p1和最大源区域数量p2确定。
8.根据权利要求7所述的AGV自动控制系统，其特征在于，所述源区域Sz基于预设的AGV能够到达的最小源区域数量和最大源区域数量确定，包括以下步骤：
S10，如果Sp1>k*S1，则从S1到Sp1中选择Sz；
S20，如果Sp2<k*S1，则从p1到p2中选择z；
S30，如果Sp1<k*S1<Sp2，则从p1-p2中选择z；
其中，k为预设的距离阈值系数。
9.根据权利要求8所述的AGV自动控制系统，其特征在于，在步骤S10中，Sz＝Sp1；
在步骤S20中，z＝p2或者z满足argmax|(disz+1-disz)-(disz-disz-1)|；
在步骤S30中，Sz≤k*S1，且Sz+1>K*S1，且1≤z<p1。
10.根据权利要求7所述的AGV自动控制系统，其特征在于，所述控制器在接收到某个AGV发送的表征AGV从卸载状态切换到空载状态的AGV状态变化信息时，在确定该AGV所属的源区域数目大于预设值时，基于该AGV所属的源区域对应的任务位图二进制串B的值从对应的源区域优先级队列的第一优先级中确定该AGV返回的源区域。
CN202011163855.8A 2020-10-27 2020-10-27 一种agv自动控制系统 Active CN112462754B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011163855.8A CN112462754B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种agv自动控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011163855.8A CN112462754B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种agv自动控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112462754A CN112462754A (zh) 2021-03-09
CN112462754B true CN112462754B (zh) 2022-09-16

Family

ID=74835915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011163855.8A Active CN112462754B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种agv自动控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112462754B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113003124B (zh) * 2021-03-16 2022-06-28 机械工业第九设计研究院股份有限公司 一种焊装器具的转运系统的运行方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6483419B2 (ja) * 2014-12-01 2019-03-13 トヨタ自動車株式会社 荷重判定方法
KR101695557B1 (ko) * 2015-07-17 2017-01-24 고려대학교 산학협력단 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법
CN108983778A (zh) * 2018-07-24 2018-12-11 安徽库讯自动化设备有限公司 一种agv小车路径规划智能调控系统
CN109164798B (zh) * 2018-07-24 2021-10-08 合肥哈工库讯智能科技有限公司 一种agv小车运输过程中的智能化交通管制调控系统
US10949800B2 (en) * 2018-12-21 2021-03-16 Invia Robotics, Inc. Partitioning and coalescing operation of robots for coordinated autonomous execution
CN110641575B (zh) * 2019-09-25 2024-04-16 机械工业第九设计研究院股份有限公司 一种适用于agv物流配送的物流器具底盘系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112462754A (zh) 2021-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220063915A1 (en) Goods sorting method and goods sorting system
CN110182527B (zh) 用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统
US11504847B2 (en) Distributed robot scheduling decision method, apparatus and system, electronic device and storage medium
CA2613180C (en) Method and system for storing inventory holders
CN110182529B (zh) 用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统
CN111461488B (zh) 面向车间搬运问题的多机器人分布式协作任务分配方法
JP2023541995A (ja) 注文処理及び出庫方法、設備、システム、並びに記憶媒体
CN112757303A (zh) 机器人控制方法、装置、机器人、运送系统及介质
CN112462754B (zh) 一种agv自动控制系统
CN107544513B (zh) 多载量自动引导车防死锁调度方法及装置
WO2023040659A1 (zh) 任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN112184053B (zh) 一种任务调度的方法、装置及其设备
CN110488827A (zh) 基于蚂蚁觅食行为的agv控制方法、终端设备及存储介质
WO2022135088A1 (zh) 仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN112016802A (zh) 设备调度方法、装置及电子设备
CN112462755B (zh) 一种agv控制系统
WO2024093758A1 (zh) 立体仓库的搬运调度方法及装置
CN109242179B (zh) 一种基于流量控制的智能调度方法
CN114326610A (zh) 一种基于双层时空网结构的agv运行优化系统及方法
WO2023226756A1 (zh) 设备调度方法、电子设备及存储介质
CN116029505A (zh) 车辆调度方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114474052A (zh) 控制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人
CN115130787A (zh) 应急资源调度方案的配置方法、系统、终端设备及介质
CN117273606B (zh) 一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及系统
US11385636B2 (en) System and method for transporting inventory items in logistic facilities

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: No. 1958, Chuangye street, Changchun automobile economic and Technological Development Zone, Changchun City, Jilin Province, 130011

Patentee after: The Ninth Design and Research Institute of Machinery Industry Co.,Ltd.

Address before: No. 1958, Chuangye street, Changchun automobile economic and Technological Development Zone, Changchun City, Jilin Province, 130011

Patentee before: Machinery Industry Ninth Design and Research Institute Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder